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6.5 CAN Telegramme automatisch senden
Beim automatischen Senden (mit Timer) eines CAN-Telegramms wird
immer ein Telegramm auf den CAN-Bus gesendet, wenn sich die
Ausgangsdaten des Moduls ändern.
Jedes konfiguriertes CAN-Telegramm hat einen eindeutigen CAN-
Identifier.
Die Wiederholzeit ermöglicht ein zyklisches Senden des CAN-Telegramms mit den jeweils letzten
Datenbytes.
Beim automatischen Senden können CAN-Telegramme mit 1 bis 8 Bytes konfiguriert werden. Das
Senden von CAN-Telegrammen mit unterschiedlichen Datenlängen unter einem gleichen CAN-
Identifier kann mit dem Sendekanal (Tx-FIFO) oder mit dem Sendemodul "TX 0-8 Bytes, gesteuert"
durchgeführt werden.
6.6 CAN-Telegramme gesteuert empfangen
Beim gesteuerten Empfang von CAN-Telegrammen muss der Empfang
jedes Telegramms im SPS Programm quittiert werden.
Beim gesteuerten Empfang können CAN-Telegramme mit 0 bis 8 Bytes
konfiguriert werden. Ein RTR-Frame kann ebenfalls empfangen werden.
Für den Fall, dass geänderte Daten nicht schnell genug von der SPS abgeholt werden, kann mit dem
Parameter "Empfangsdaten überschreiben erlaubt" ermöglicht werden, dass neu empfangene Tele-
gramme die noch nicht abgeholten Daten des vorherigen Telegramms überschreiben. Die SPS erhält
dann immer die letzten Daten. Ist der Parameter nicht aktiviert, so werden erst neue Daten vom CAN-
Bus übernommen, wenn die SPS die Daten abgeholt hat.
Werden zwei Empfangsobjekte mit gleichem CAN-Identifier konfiguriert führt das zu einem
Parametrierfehler.
Wird ein CAN-Telegramm empfangen, welches zwar den korrekten CAN-Identifier aber eine andere
Datenlänge als das konfigurierte Modul hat, so wird das Telegramm verworfen und die Daten nicht in
die SPS übergeben! Für Telegramme mit unterschiedlichen Datenlängen kann das Modul "RX 0-8
Bytes, gesteuert" verwendet werden, welches neben den Daten auch noch die Länge des CAN-
Telegramms mitliefert.
PN/CAN-Gateway, PROFINET/CAN Layer 2 | Ausgabe 2 | 28.05.2020
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