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Beckhoff FM33 B110-Serie Dokumentation
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12 / 32 kanal thermoelemente-eingangsmodul (tc-plug)
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Dokumentation
FM33xx-B110-xxxx
12 / 32 Kanal Thermoelemente-Eingangsmodul (TC-Plug)
Version:
Datum:
1.4
04.12.2018

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff FM33 B110-Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff FM33 B110-Serie

  • Seite 1 Dokumentation FM33xx-B110-xxxx 12 / 32 Kanal Thermoelemente-Eingangsmodul (TC-Plug) Version: Datum: 04.12.2018...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort ............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................... 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 8 2 Produktübersicht ............................. 12 FM33xx-B110-xxxx - Einführung ..................... 12 FM33xx-B110-xxxx - Technische Daten.................. 13 Start .............................. 14 3 Grundlagen der Kommunikation...................... 15 EtherCAT-Grundlagen ........................ 15 EtherCAT State Machine ......................... 15 CoE-Interface .......................... 16 Distributed Clock .......................... 21 4 Anschluss und Diagnose........................ 22...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 108 Support und Service ........................ 109 Version: 1.4 FM33xx-B110-xxxx...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Update Titelseite • Update Kapitel Anschluss und Diagnose • Update Struktur • Technische Daten geändert • Technische Daten geändert • Update Struktur • Veröffentlichte Dokumentation für FM33xx-B110 • Ergänzungen & Korrekturen, Vorläufige Dokumentation #6 zur Revision für FM33xx-B110-xxxx •...

  • Seite 8: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 9: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    Vorwort KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser. Nr.: 12063A02: 12 - Produktionswoche 12 06 - Produktionsjahr 2006 3A - Firmware-Stand 3A 02 - Hardware-Stand 02 Ausnahmen können im IP67-Bereich auftreten, dort kann folgende Syntax verwendet werden (siehe jeweilige Gerätedokumentation): Syntax: D ww yy x y z u D - Vorsatzbezeichnung...

  • Seite 10: Abb. 2 Ek1100 Ethercat Koppler, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer

    Vorwort Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Version: 1.4 FM33xx-B110-xxxx...

  • Seite 11: Abb. 5 Ep1258-00001 Ip67 Ethercat Box Mit Chargennummer/ Datecode 22090101 Und Eindeuti- Ger Seriennummer 158102

    Vorwort Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 FM33xx-B110-xxxx...

  • Seite 12: Produktübersicht

    Produktübersicht Produktübersicht FM33xx-B110-xxxx - Einführung Abb. 9: Eingangsmodule für Thermoelemente 12 und 32 kanalige Eingangsmodule für Thermoelemente mit Drahtbrucherkennung (TC-Plug) Die analogen Eingangsmodule FM33xx-B110-xxxx erlauben den direkten Anschluss von Thermoelementen. Die Schaltung der EtherCAT-Module kann Thermoelement-Sensoren in 2-Leitertechnik betreiben. Die Linearisierung über den gesamten Temperaturbereich wird durch einen Mikroprozessor realisiert. Der Temperaturbereich ist frei wählbar.

  • Seite 13: Fm33Xx-B110-Xxxx - Technische Daten

    Produktübersicht FM33xx-B110-xxxx - Technische Daten Technische Daten FM3312-B110-0010 FM3332-B110-1010 Spannungsversorgung 24 V , -15…+20% (20,4 .. 28,8 V) Stromaufnahme (typ.) 120 mA (24 V) 150 mA (24 V) Stromaufnahme max. 150 mA (24 V) 180 mA (24 V) Schutz gegen Verpolung min. –35 V Überspannung max. 35 V Potenzialtrennung 500 V Thermoumformer/Feldbus Potenzialtrennung 500 V Thermoumformer/Spannungsversorgung Potenzialtrennung...

  • Seite 14: Start

    Produktübersicht Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den FM33xx-B110-xxxx wie im Kapitel Anschluss und Diagnose [} 22] beschrieben • konfigurieren Sie den FM33xx-B110-xxxx in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 31] beschrieben. Version: 1.4 FM33xx-B110-xxxx...

  • Seite 15: Grundlagen Der Kommunikation

    Grundlagen der Kommunikation Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Grundlagen Grundlagen zum Feldbus EtherCAT entnehmen Sie bitte der EtherCAT System-Dokumentation. EtherCAT State Machine Über die EtherCAT State Machine (ESM) wird der Zustand des EtherCAT-Slaves gesteuert. Je nach Zustand sind unterschiedliche Funktionen im EtherCAT-Slave zugänglich bzw. ausführbar. Insbesondere während des Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden.

  • Seite 16: Ausgänge Im Safeop

    Grundlagen der Kommunikation Im Zustand Pre-Op ist Mailbox-Kommunikation aber keine Prozessdaten-Kommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle für Prozessdaten (ab Sync-Manager-Kanal 2), die FMMU-Kanäle und falls der Slave ein konfigurierbares Mapping unterstützt das PDO-Mapping oder das Sync-Manager-PDO-Assignement. Weiterhin werden in diesem Zustand die Einstellungen für die Prozessdatenübertragung sowie ggf.

  • Seite 17: Verfügbarkeit

    Grundlagen der Kommunikation • SubIndex: 0x00…0xFF (0...255 Üblicherweise wird ein so lokalisierter Parameter geschrieben als 0x8010:07 mit voranstehendem "0x" als Kennzeichen des hexidezimalen Zahlenraumes und Doppelpunkt zwischen Index und Subindex. Die für den EtherCAT-Feldbusanwender wichtigen Bereiche sind • 0x1000: hier sind feste Identitäts-Informationen zum Gerät hinterlegt wie Name, Hersteller, Seriennummer etc.

  • Seite 18: Datenerhaltung

    Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten.

  • Seite 19: Abb. 12 Startup-Liste Im Twincat System Manager

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 12: StartUp-Liste im TwinCAT System Manager In der StartUp-Liste können bereits Werte enthalten sein, die vom Systemmanager nach den Angaben der ESI dort angelegt werden. Zusätzliche anwendungsspezifische Einträge können angelegt werden. Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade "verfügbar", also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird.

  • Seite 20: Abb. 14 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 1.4 FM33xx-B110-xxxx...

  • Seite 21: Distributed Clock

    Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d.h.

  • Seite 22: Anschluss Und Diagnose

    Anschluss und Diagnose Anschluss und Diagnose Diagnose-LEDs und Anschlussbelegung 4.1.1 Diagnose-LEDs Abb. 15: Draufsicht TC Modul Farbe Bedeutung grün 24 V Versorgungsspannung liegt nicht an 24 V Versorgungsspannung liegt an TRUN grün Thermoeingänge nicht betriebsbereit Fehlerfreier Betriebszustand der Thermoeingänge TERR Fehlerfreier Betriebszustand der Thermoeingänge blinkend Zeigt einen Fehlercode grün...

  • Seite 23: Abb. 16 Blinkcodes „Terr" -Led

    Anschluss und Diagnose LED-Fehlercodes Blinkcodes Blinkcode Bedeutung schnelles Blinken Start des Fehlercodes 1. langsame Sequenz Fehlercode 2. langsame Sequenz Fehlerargument Abb. 16: Blinkcodes „TERR“ -LED Fehlercodes der Thermoeingänge Fehlercode Fehlerargument Kommentar 1 Impuls EEPROM-Prüfsummenfehler 1 Impuls Überlauf Inline-Code-Buffer 1 Impuls Unbekannter Datentyp 2 Impulse Programmierte Konfiguration 3 Impulse...

  • Seite 24: Anschlüsse

    Anschluss und Diagnose 4.1.2 Anschlüsse Feldbus/Spannungsversorgung Abb. 17: Anschluss Spannungsversorgung Abb. 18: Anschluss Feldbus Anschluss-Nr. Bezeichnung Pin-Belegung/Beschreibung 24 V IN 1: Steuerspannung Us +24 V Empfohlene Power- 2: Perepheriespannung Up +24 V Anschluss-Kabel 24 V OUT 3: GNDs 4: GNDp ECAT IN 1: Tx + (Transmit Data +) Empfohlene EtherCAT- 2: Tx - (Transmit Data -)

  • Seite 25: Abb. 19 Steckerleiste Fm3312-B110-0010

    Anschluss und Diagnose Pinbelegung der 24-poligen Steckerleiste (FM3312-B110-0010) Abb. 19: Steckerleiste FM3312-B110-0010 Bedeutung 1 ...12 TC1+ ... TC12+ 13 ... 24 TC1- ... TC12- Pinbelegung der 64-poligen Steckerleiste (FM3332-B110-1010) Abb. 20: Steckerleiste FM3332-B110-1010 Bedeutung 1 ... 16 (A..) TC1+ ... TC16+ 1 ... 16 (B..) TC1- ...
  • Seite 26 Anschluss und Diagnose Montage des Moduls sollte als erstes der PE-Anschluss angeschlossen werden. Anschließend sollte das Modul über die Anschlussleiste mit den Thermoelementen verbunden werden. Die Gefahr der anstehenden Back-Voltage-Spannung an den Thermoeingängen bei der Montage wird dadurch vermieden. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Bei einer nicht ausreichenden Erdung drohen für den Benutzer gefährliche Spannungen am Gehäuse! Bei der Demontage des Moduls sollte aus diesem Grund zuerst das Modul von den Thermoelementen getrennt...

  • Seite 27: Verkabelung

    Infrastruktur für EtherCAT/Ethernet" entnehmen, die auf www.beckhoff.de zum Download zur Verfügung steht. EtherCAT nutzt vier Adern der Kabel für die Signalübertragung. Aufgrund der automatischen Leitungserkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte, wie gekreuzte Kabel (Cross-Over) verwenden. FM33xx-B110-xxxx Version: 1.4...

  • Seite 28: Abb. 22 Zk2020-3132-0Xxx

    Anschluss und Diagnose Powerkabel Abb. 22: ZK2020-3132-0xxx Sensorkabel Abb. 23: Auswahl von Beckhoff-Sensorkabel Version: 1.4 FM33xx-B110-xxxx...

  • Seite 29: Power-Kabel

    0,50 m ZK2020-3334-0010 1,00 m ZK2020-3334-0020 2,00 m ZK2020-3334-0050 5,00 m Weitere verfügbare Powerkabel und die dazugehörigen Datenblätter finden Sie im Beckhoff Katalog oder auf unseren Internet-Seiten (http://www.beckhoff.de). Technische Daten Daten Bemessungsspannung nach IEC61076-2-101 30 V Verschmutzungsgrad nach IEC 60 664-1 Isolationswiderstand IEC 60 512-2 >10...

  • Seite 30: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 31: Inbetriebnahme Und Funktionsgrundlagen

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Funktionsgrundlagen Technologie Voraussetzungen Die Thermoelementmodule FM33xx-B110-xxxx können Thermoelemente der Typen J und K auswerten. Die Linearisierung der Kennlinien und die Ermittlung der Vergleichstemperatur erfolgt direkt im Modul. Temperaturen werden in 1/10°C ausgegeben. Über den Buskoppler bzw. die Steuerung ist das Modul vollständig konfigurierbar.
  • Seite 32 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Thermoelementmessung Ein Thermoelement vom Typ K besteht aus einem Übergang zwischen einer Nickel-Chrom-Legierung und Nickel, wobei k und k die thermoelektrischen Koeffizienten der Metalle Nickelchrom und Nickel NiCr darstellen. Durch Umstellen der Gleichung nach T kann die gesuchte Temperatur aus der am Thermoelement gemessenen Spannung errechnet werden.
  • Seite 33 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Wirkungsweise der Back Voltage Protection Die Thermoeingänge sind im Modul gegen Spannungen die außerhalb des zulässigen Signalbereiches liegen geschützt. Der zulässige Bereich liegt bei ca. –10V..+10V. Treten Spannungen außerhalb dieses Bereiches auf, wird der Strom durch interne Widerstandsbeschaltungen begrenzt und auf eine Schutzbeschaltung abgeleitet.

  • Seite 34: Abb. 25 Prozessdaten Fm3332-B110-1010

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 25: Prozessdaten FM3332-B110-1010 Im Fall des FM3332-B110-1010 sind 32 Sätze an Prozessdaten vorhanden, für jeden Messkanal einer. • Underrange: Messbereich unterschritten • Overrange: Messbereich überschritten ("Leitungsbruch" zusammen mit "Error") • Error: Das Fehlerbit wird gesetzt, wenn das Prozessdatum ungültig ist (Leitungsbruch, Overrange, Underrange) •...
  • Seite 35 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen • Wirebreak: Ein Drahtbruch ist erkannt worden • TxPDO State: Gültigkeit der Daten der zugehörigen TxPDO (0=valid, 1=invalid). • TxPDO Toggle: Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden. Dies lässt einen Rückschluss auf die aktuell benötigte Wandlungszeit zu Weitere Informationen zu Einstellungen und Betriebsmodi lesen Sie bitte das Kapitel "Prozessdaten und Betriebsmodi".

  • Seite 36: Hinweise Zum Betrieb Und Zur Messgenauigkeit

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Hinweise zum Betrieb und zur Messgenauigkeit FM33xx Funktionsprinzip Das nachfolgende Bild zeigt den prinzipiellen Aufbau einer Thermoelement-Strecke, beginnend mit Anschlussplatine im FM33xx-Modul bis zur Messstelle T4: Abb. 26: Struktur FM33xx Auf der linken Seite befindet sich das A/D-Board (Anschlussplatine) des FM33xx (TC Plug), von dem die beiden Thermoelement-Drähte des jeweilig betrachteten Kanals zu den Steckkontakten der Anschlussebene verlaufen.
  • Seite 37 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Unter Zugrundelegung dieser einfachen Gleichung und unter Berücksichtigung der zwei verschiedenen Thermoelement-Materialien (Index “k” und Index “l”) sowie der Strecke der goldbeschichteten Stecker/ Buchsen-Kombination kann die Spannungsgleichung nach den Kirchhoff-Regeln für einen geschlossenen Umlauf erstellt werden: Jede einzeln aufgeführte Spannung ist dabei (der Seebeck-Formel folgend) eine Funktion der Temperaturdifferenz des jeweils betrachteten Materialabschnitts.
  • Seite 38 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen ΔT stellt somit einen Messfehler dar, man muss diese Temperaturdifferenz eigentlich zu der gemessenen Temperatur des TC Plugs vorzeichenrichtig hinzuaddieren. Die Annahme hierzu ist jedoch, dass diese Temperaturdifferenz im eingeschwungenen Zustand nicht größer als ±0.5 °C ist. Der Temperaturausgleich im gesteckten Zustand erfolgt über die sich berührenden Gehäuseteile sowie den metallischen Steckkontakten bestehenden aus Stecker und Buchse.

  • Seite 39: Quick Start

    Beachten Sie dazu die Installationskapitel TwinCAT 2.x. EtherCAT XML Device Description Sollte in Ihrem System die XML-Beschreibung ihrer FM33xx-B110-xxxx nicht vorliegen, können Sie die entsprechende aktuellste XML-Datei bei Beckhoff anfordern und entsprechend der Installations- anweisungen installieren. Beispiel Konfigurationserstellung mit Online Scan 1.

  • Seite 40: Abb. 29 Bestätigung Auswahl „Ethercat Device

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 29: Bestätigung Auswahl „EtherCAT device“ 2. Scannen Sie nach neuen Slaves und aktivieren Sie den "Free Run" Abb. 30: Dialog „Scan for boxes“ Abb. 31: Dialog „Activate Free Run“ 3. Das FM33xx-Modul erscheint nun in der Systemkonfiguration. Durch Klicken auf das "+" klappen Sie alle aktiven Eingangskanäle aus Version: 1.4 FM33xx-B110-xxxx...

  • Seite 41: Abb. 32 Gerät In Konfiguration

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 32: Gerät in Konfiguration 4. Es können bis zu 12 bzw. 32 Prozessdatensätze verknüpft werden. Alle aktiven Prozessdatensätze erscheinen in der Systemkonfiguration. Ein Prozessdatensatz besteht aus den unten stehenden Variablen. Abb. 33: Gerät im TwinCAT Baum 3. Online Betrieb Aktivieren Sie den EtherCAT Master und starten Sie die Klemme in den OP-Zustand.

  • Seite 42: Abb. 34 Wcstate

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 34: WCState Abb. 35: InfoData 4. Auslieferungszustand Das Modul verhält sich im Auslieferungszustand bzw. nach Scannen im Systemmanager wie folgt (Klick auf "CoE-Online"-Reiter) • 12 bzw. 32 Kanäle aktiv • Interne Kaltstellenkompensation • Filter 50 Hz aktiviert • TC Element Typ J Version: 1.4 FM33xx-B110-xxxx...

  • Seite 43: Abb. 36 Coe Objekt 8000

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 36: CoE Objekt 8000 5. Einstellen der Parameter und Prozessdaten Prozessdaten Über die PDO-Auswahl (Klick auf "Process Data"-Reiter (A)) können 1 bis 12 bzw. 1 bis 32 Kanäle als zyklisch zu übertragende PDO aus- bzw. abgewählt werden (Abwahl des Kanals 2 über PDO 0x1A01 (B)). Die Deaktivierung eines Kanals (hier im Beispiel Kanal 2 (C)) reduziert die Größe des Prozessabbildes.

  • Seite 44: Parametrierung Über Das Coe-Verzeichnis (Can Over Ethercat)

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 37: Prozess Daten, PDO Zuordnung CoE-Parameter Die CoE-Parameter können nun kanalweise im CoE geändert werden. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das ent- sprechende Objekt) bzw.

  • Seite 45: Abb. 38 Object "Coldjunction Compensation

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 38: Object “Coldjunction compensation” 2. Filtereinstellung Die Filtereinstellung aus Kanal 1 ist für alle Kanäle zugleich wirksam. Die Auswahl von 50, 60, 250, und 500 Hz Filter ist möglich. Abb. 39: Object “Filter settings““ 3. TC Element Hier kann der Typ des Thermoelementes (J oder K) bzw. die Auflösung des jeweiligen Kanals eingestellt werden FM33xx-B110-xxxx Version: 1.4...

  • Seite 46: Abb. 40 Object "Tc Element

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 40: Object “TC element““ Bis auf die Filtereinstellung können für jeden Kanal unterschiedliche Werte angegeben werden. Die Einstellungen können auch über die SPS/PLC/Task zur Laufzeit z.B. mit Bausteinen aus der TcEtherCAT.lib geladen werden. 6. Diagnose Sowohl die Klemme als auch jeder einzelne Kanal melden in Statusvariablen die ordnungsgemäße Funktion, siehe oben.

  • Seite 47: Twincat Entwicklungsumgebung

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.4.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 48 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 41: Aufruf im Systemmanager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 42: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) Der folgende Dialog erscheint: Abb. 43: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter "Kompatible Geräte" aufgeführt sind, über den "Install" Button mit dem Treiber belegt werden.
  • Seite 49 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 44: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start →...
  • Seite 50 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 46: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 1.4 FM33xx-B110-xxxx...
  • Seite 51 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 47: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports FM33xx-B110-xxxx Version: 1.4...
  • Seite 52 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allge- meinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung "Internet Protocol TCP/IP" ei- ne feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren.

  • Seite 53: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 54 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 55: Onlinedescription Unter Twincat

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei "OnlineDescription0000...xml" an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 52: Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
  • Seite 56 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 54: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 1.4 FM33xx-B110-xxxx...

  • Seite 57: Offline Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen 5.4.3 OFFLINE Konfigurationserstellung Anlegen des Geräts EtherCAT In einem leeren System Manager Fenster muss zuerst ein EtherCAT Gerät angelegt werden. Abb. 55: Anfügen eines EtherCAT Device: links TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3 Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT Automation Protocol via EL6601"...

  • Seite 58: Auswahl Ethernet Port

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 58: Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Auswahl Ethernet Port Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist.
  • Seite 59 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte FM33xx-B110-xxxx...

  • Seite 60: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Abb. 63: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
  • Seite 61 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 64: EtherCAT Klemme im TwinCAT-Baum (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) FM33xx-B110-xxxx Version: 1.4...

  • Seite 62: Online Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen 5.4.4 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...

  • Seite 63: Funktionsweise Online Scan

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 67: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als "RT-Ethernet" Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als "EtherCAT Device" angezeigt.

  • Seite 64: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 65 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration "B2.tsm"...
  • Seite 66 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 76: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 77: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. „Beispielhafte Online-Anzeige“...

  • Seite 67: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 68 Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d.h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff-Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration Dies erlaubt auch den späteren Austausch von Geräten ohne Veränderung der Konfiguration (ab-...
  • Seite 69 Abb. 82: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 70: Allgemeine Slave Pdo Konfiguration

    Die von einem EtherCAT Slave zyklisch übertragenen Prozessdaten (Process Data Objects, PDO) sind die Nutzdaten, die in der Applikation zyklusaktuell erwartet werden oder die an den Slave gesendet werden. Dazu parametriert der EtherCAT Master (Beckhoff TwinCAT) jeden EtherCAT Slave während der Hochlaufphase, um festzulegen, welche Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte.

  • Seite 71: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 86: Konfigurieren der Prozessdaten Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann lt. ESI-Beschreibung ein PDO als "fixed" mit dem Flag "F" gekennzeich- net sein (Abb. „Konfigurieren der Prozessdaten“, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ihrer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet ("Edit").
  • Seite 72 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen die Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z.B.
  • Seite 73 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: FM33xx-B110-xxxx Version: 1.4...
  • Seite 74 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert. Der TwinCAT EtherCAT Master verwendet die ESI-Beschreibung zur richtigen Konfiguration des Slaves. • Wenn vorgesehen, können die Prozessdaten im Systemmanager verändert werden. Siehe dazu die Gerätedokumentation.
  • Seite 75 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann lt. ESI-Beschreibung ein PDO als "fixed" mit dem Flag "F" gekennzeich- net sein (Abb. „Konfigurieren der Prozessdaten“, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ihrer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet ("Edit").
  • Seite 76 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Karteireiter „CoE – Online“ Wenn der EtherCAT-Slave das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) unterstützt, wird der zusätzliche Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen.
  • Seite 77 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
  • Seite 78 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Karteireiter „Online“ Abb. 95: Karteireiter „Online“ Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen.
  • Seite 79 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.4.6.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 80: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen • Wenn in der Sync-Manager-Liste der Eingangs-Sync-Manager (Inputs) ausgewählt ist, werden alle TxPDOs angezeigt. Die markierten Einträge sind die PDOs, die an der Prozessdatenübertragung teilnehmen. Diese PDOs werden in der Baumdarstellung dass System-Managers als Variablen des EtherCAT-Geräts angezeigt. Der Name der Variable ist identisch mit dem Parameter Name des PDO, wie er in der PDO-Liste angezeigt wird.
  • Seite 81 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. FM33xx-B110-xxxx Version: 1.4...

  • Seite 82: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    Objekt) bzw. über den Prozessdatenreiter [} 73] (Zuordnung der PDOs) vorgenom- men. EtherCAT XML Device Description Sollte in Ihrem System die XML-Beschreibung ihrer FM33xx-B110-xxxx nicht vorliegen, können Sie die entsprechende aktuellste XML-Datei bei Beckhoff anfordern und entsprechend der Installations- anweisungen installieren. Restore-Objekt Index 1011 Restore default parameters...
  • Seite 83 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 8nnF TC Vendor data (für Ch. 1 - 32 (00 ≤ nn ≤ 1F)) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8nnF:0 TC Vendor data Maximaler Subindex UINT8 0x03 (3 8nnF:01 Calibration offset TC Offset Thermoelement (Herstellerabgleich) INT166 0x0000 (0...
  • Seite 84 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Index 1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 1018 Identity Index Name Bedeutung...
  • Seite 85 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Index 1C00 Sync manager type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager UINT8 0x04 (4 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 0x01 (1 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2...
  • Seite 86 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 87 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Index F000 Modular device profile Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profi- UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanälee UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of mo- Anzahl der Kanäle...

  • Seite 88: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves In dieser Übersicht werden in Kurzform einige Aspekte des EtherCAT Slave Betriebs unter TwinCAT behandelt. Ausführliche Informationen dazu sind entsprechenden Fachkapiteln z.B. in der EtherCAT- Systemdokumentation zu entnehmen. Diagnose in Echtzeit: WorkingCounter, EtherCAT State und Status Im Allgemeinen bietet ein EtherCAT Slave mehrere Diagnoseinformationen zur Verarbeitung in der ansteuernden Task an.
  • Seite 89 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 90: Diagnoseinformationen

    Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des Ether- Zumindest der DevState ist in der CAT Master PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder azy- Die Diagnoseinformationen des klisch bereitgestellt (grün). EtherCAT Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT-Systemdokumentation behandelt werden.
  • Seite 91 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 99: EL3102, CoE-Verzeichnis EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...
  • Seite 92 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 100: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Diese Inbetriebnahme verwaltet zugleich • CoE-Parameterverzeichnis • DC/FreeRun-Modus • die verfügbaren Prozessdatensätze (PDO) Die dafür bisher nötigen Karteireiter "Process Data", "DC", "Startup" und "CoE-Online" werden zwar noch angezeigt, es wird aber empfohlen die automatisch generierten Einstellungen durch die Inbetriebnahmehilfe nicht zu verändern, wenn diese verwendet wird.
  • Seite 93 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Der vom Anwender beabsichtigte, von TwinCAT beim Start automatisch herbeigeführte Ziel-State kann im System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Masters gesetzt: •...
  • Seite 94 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Abb. 102: Default Zielzustand im Slave Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die States kontrolliert zu fahren, z.B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B.
  • Seite 95 Inbetriebnahme und Funktionsgrundlagen Hinweis E-Bus-Strom EL/ES-Klemmen werden im Klemmenstrang auf der Hutschiene an einen Koppler gesetzt. Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R. ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar. Zu jeder EL-Klemme ist die Information, wie viel Strom sie aus der E- Bus-Versorgung benötigt, online und im Katalog verfügbar.

  • Seite 96: Anhang

    Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.

  • Seite 97: Firmware Update El/Es/Em/Epxxxx

    Anhang Firmware Update EL/ES/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. Speicherorte In einem EtherCAT-Slave werden an bis zu 3 Orten Daten für den Betrieb vorgehalten: •...

  • Seite 98: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 99 Anhang Abb. 107: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 108: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 109: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb.

  • Seite 100: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Anhang Änderung der Slave-Kennung ESI Die ESI/EEPROM-Kennung kann unter TwinCAT wie folgt aktualisiert werden: • Es muss eine einwandfreie EtherCAT-Kommunikation zum Slave hergestellt werden • Der State des Slave ist unerheblich • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 110: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s.

  • Seite 101: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 102: Update Controller-Firmware *.Efw

    Firmware Update. Abb. 113: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 103: Fpga-Firmware *.Rbf

    Anhang • EtherCAT Master in PreOP schalten • Slave in INIT schalten (A) • Slave in BOOTSTRAP schalten • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. •...
  • Seite 104 Anhang Abb. 114: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 115: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
  • Seite 105 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 106 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 1.4 FM33xx-B110-xxxx...

  • Seite 107: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...

  • Seite 108: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Anhang Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001angewählt werden (s. Abb. Auswahl des PDO‚ Restore default parameters) Abb. 118: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog.

  • Seite 109: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 110 Abb. 19 Steckerleiste FM3312-B110-0010 ....................Abb. 20 Steckerleiste FM3332-B110-1010 ....................Abb. 21 ZK1090-3131-0xxx ........................Abb. 22 ZK2020-3132-0xxx ........................Abb. 23 Auswahl von Beckhoff-Sensorkabel .................... Abb. 24 Prinzip des Thermoelementes ..................... Abb. 25 Prozessdaten FM3332-B110-1010....................Abb. 26 Struktur FM33xx ......................... Abb. 27 Dialog „Scan devices“........................
  • Seite 111 Abbildungsverzeichnis Abb. 41 Aufruf im Systemmanager (TwinCAT 2) ..................Abb. 42 Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) ....................Abb. 43 Übersicht Netzwerkschnittstellen....................Abb. 44 Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Abb. 45 Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle ..............Abb. 46 Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports ............ Abb.
  • Seite 112 Abbildungsverzeichnis Abb. 84 Dialog “Change to Compatible Type…” (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3)......Abb. 85 TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type ................Abb. 86 Konfigurieren der Prozessdaten ....................Abb. 87 „Baumzweig“ Element als Klemme EL3751 ................Abb. 88 Karteireiter „Allgemein“ ........................ Abb.

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