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Je kleiner die Torzeit gewählt wird, desto dynamischer ist die Messung, aber
desto größer ist der Meßfehler. Ein geeigneter Wert muß durch Feldversuche
ermittelt werden.
Als Anhalt kann folgende Vorgabe dienen:
Für einen Meßfehler ≤ 1%
(Beispiel: v = 1000 Istmaßeinheiten/s ⇒ t
Der über die Torzeit gemessene und berechnete Geschwindigkeitswert wird in
der Regelungsvariablen 24 abgelegt. Ist für die Torzeit der Wert 0 program-
miert, so wird die zeitabhängige Sollgeschwindigkeit aus der Drehzahlvor-
steuerung (Regelungsvariable 2) für die Istgeschwindigkeit des Antriebs in der
Regelungsvariablen 24 abgespeichert (nur sinnvoll, wenn der Antrieb von der
EcoSPS geregelt wird, d. h. eine entsprechende Stellgröße vorhanden ist).
Die Istgeschwindigkeit eines Master-Antriebs wird z. B. bei der Gleichlauf-
regelung mittels der SYNC-Funktion als Regelvorgabe für den Slave-Antrieb
benötigt.
4.4 Sollwertausgabe (Stellgröße)
Wenn für eine Achse keine Stellgröße benötigt wird, kann deren Berech-
nung und Ausgabe deaktiviert werden, indem für den zugehörigen Achsen-
parameter A9 die Variante 6 eingestellt wird. So steht für die Bearbeitung
der Task-Programme mehr Zeit zur Verfügung.
4.4.1
Wichtig: Korrekte Zählrichtung
Die Regelung der EcoSPS erwartet bei Vorgabe einer Richtung ein bestimm-
tes Verhalten des Istwertzählers. Grundsätzlich gilt folgende Zuordnung:
Bei einer falschen Fahrtrichtungszuordnung kann der Antrieb der
Positionsvorgabe durch die Regelung nicht folgen, er fährt in die
entgegengesetzte Richtung. Mit dem dadurch entstehenden Schlepp-
abstand wächst auch die Stellgröße (Analogspannung) ⇒ der Antrieb
„geht durch" (Abbruch möglich durch Entfernen des High-Pegels vom
RUN-Eingang der EcoSPS). Deswegen zu Beginn der Inbetrieb-
nahme die korrekte Zähl-/Fahrtrichtungszuordnung bei ausgeschal-
teter Regelung (Achsenparameter A16=0) überprüfen.
4.3 Istwerterfassung
⇒ Aufwärtszählen
Vorwärts
Rückwärts ⇒ Abwärtszählen
F
UNKTIONSBESCHREIBUNG
⇒
≥ 100
t
Istmaßeinheiten
[
T
/ v
]
≥ 0,1 s)
T
8190/8319/8619-3
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