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A-12
A16
Mit dem Regelfaktor (K
siehe Abschnitt 4.7.1.
Programmierung:
0 = Regelung inaktiv (nur Drehzahlvorsteuerung)
1 ... 9999 [× 0,1 s
A17
A18
A19
A20
Diese Zeiten resultieren aus den Maximalwerten für das Beschleunigen (a
bzw. Bremsen (b
+
richtung) und sind abzuleiten aus den technischen Daten zum Antriebssystem:
A17 = A15/a
; A18 = A15/a
+
Die Programmierung von A18...A20 ist nicht zwingend erforderlich. Wenn hier
kein Wert festgelegt wurde d. h. 0 programmiert ist, wird dafür auf einen ande-
ren Zeitparameter zurückgegriffen:
A18=0 ⇒ Beschleunigung rückwärts = A17
A19=0 ⇒ Bremsen vorwärts = A17
A20=0 ⇒ Bremsen rückwärts = A18 bzw. A17, falls A18=0
Aus internen Berechnungsgründen gilt folgende Einschränkung:
Bei Eingabe eines zu großen Wertes erfolgt intern eine Reduzierung auf den
Maximalwert.
Programmierung:
0...9 999 [ms]
A21
Der Ruck bestimmt die Positioniercharakteristik des Antriebs; er wird durch die
Zeit festgelegt, in der die maximale Beschleunigung erreicht wird (Ruck =
a
/A21 = A15/(A17∗A21)); je größer die Ruckzeit, desto sanfter das Anfahren
+
und Abbremsen; siehe Abschnitt 4.7.2.
Aus internen Berechnungsgründen gilt folgende Einschränkung:
Achsenparameter
) wird die Dynamik der Antriebsregelung festgelegt;
SP
-1
]
Maximale Beschleunigungszeit, vorwärts
Maximale Beschleunigungszeit, rückwärts
Maximale Bremszeit, vorwärts
Maximale Bremszeit, rückwärts
, b
) in die jeweilige Richtung (+ = vorwärts = positive Zähl-
-
; A19 = A15/b
–
A17... A20 ≤ (A15 ∗ S1
A21 ≤ (A15 ∗ S1
(S1 = Anzahl der aktivierten Achsen)
Regelfaktor
; A20 = A15/b
+
2
) / 0,03 [ms]
Ruck
) / (0,03 ∗ A17) [ms]
3
M
ASCHINENPARAMETER
–
8190/8319/8619-3
, a
)
+
-
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