Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Lenord+Bauer Anleitungen
  4. Steuergeräte
  5. MotionLine GEL 8230
  6. Betriebsanleitung

Lenord+Bauer MotionLine GEL 8230 Betriebsanleitung

Multifunktionssteuerung mit sps-funktionalität nach iec 61131-3
Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
GEL 8230/ 8231
GEL 8235/ 8236
Multifunktionssteuerung
mit SPS-Funktionalität nach IEC 61131-3
Betriebsanleitung
Irrtum und technische Änderung vorbehalten
Ausgabe: 2004-05

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Lenord+Bauer MotionLine GEL 8230

Inhaltszusammenfassung für Lenord+Bauer MotionLine GEL 8230

  • Seite 1 GEL 8230/ 8231 GEL 8235/ 8236 Multifunktionssteuerung mit SPS-Funktionalität nach IEC 61131-3 Betriebsanleitung Irrtum und technische Änderung vorbehalten Ausgabe: 2004-05...
  • Seite 2 Bisher erschienene Ausgaben: Ausgabe Bemerkung 2002-03 Erstausgabe Softwarestand Firmware: Version 3.02 2002-11 Anpassung an neue Firmware-Version 5.03 Neu: Autoscan und Statusanzeige der CAN-Busse – Änderung diverser Default- Einstellungen und Erweiterung bei den Systemparametern – Implementierung von LB2-Protokoll-Funktionen – softwaremäßige Einbindung von Feldbus-Zu- satzmodulen –...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Lenord + Bauer Inhalt Inhalt 1 Allgemeines ....................5 1.1 Sicherheitshinweise..................5 1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ..............5 1.3 Gerätetypen ....................6 1.4 Eigenschaften ....................6 1.5 Zu diesem Handbuch ..................8 2 Montage ...................... 9 2.1 Lieferumfang ....................9 2.2 Einbau ......................11 2.2.1 GEL 8230/8231 .................11 2.2.2 GEL 8235/8236 .................11 2.3 Ausbau ......................12 2.3.1 GEL 8230/8231 .................12...
  • Seite 4 Inhalt Lenord + Bauer 6.2.1 Parameter zurücksetzen ..............43 6.2.2 Parameterabbild erstellen ..............43 6.3 Grundeinstellungen ..................44 6.3.1 Allgemein ..................44 6.3.2 SPS....................45 6.3.3 Serielle Kommunikation (RS 232 C, RS 422/485)......45 6.4 Analoge Eingänge ..................46 6.4.1 Analogeingang 1…7................46 6.5 CAN-Bus .....................47 6.5.1 CAN 1, CAN 2 ...................47 6.6 Istwerteingänge...................50 6.6.1 Istwerteingang 1…6 ................50 6.7 Stellwertausgänge..................55...

  • Seite 5: Allgemeines

    Lenord + Bauer 1 Allgemeines Sicherheitshinweise Allgemeines Sicherheitshinweise Die Bediensoftware des MotionControllers erlaubt eine Online- Änderung von Systemparametern während des laufenden Betriebs, um so das Einrichten der Anlage und mögliche Serviceeinsätze zu erleichtern. Unbedingt darauf achten, dass bei Nutzung dieser Möglichkeit keine gefährlichen Situationen für Personen im Anlagenbereich und für die Anlage selbst auftreten können, indem...

  • Seite 6: Gerätetypen

    1 Allgemeines Lenord + Bauer Gerätetypen Gerätetypen Die hier behandelten Geräte des Typs MotionController unterscheiden sich lediglich in ihrer Hardwareausstattung: GEL 8230: Gehäuse mit Anzeige und Tastatur für den Einbau in eine Schalttafel GEL 8231: wie vor, jedoch zusätzlich: + 2 Analogeingänge (an Klemmleiste I6) + 4 Analogeingänge für PT100-Wider- stände (Klemmleiste I5) + 8 Digitaleingänge (Klemmleiste I4)
  • Seite 7 Lenord + Bauer 1 Allgemeines Eigenschaften Das Betriebssystem des MotionControllers enthält neben den Routinen für die Bedienoberfläche auch solche zum Steuern und Regeln von bis zu 6 Antrieben. Auf diese Routinen kann ein SPS-Programm zugreifen, das unter Verwendung der Programmieroberfläche CoDeSys entsprechend eigener Be- dürfnisse selbst erstellt werden kann.

  • Seite 8: Zu Diesem Handbuch

    1 Allgemeines Lenord + Bauer Zu diesem Handbuch • Für die Istwerteingänge/Achsen/Stellwertausgänge Nr. 2…6 gelten prinzipiell die gleichen Inhalte wie für Nr. 1; Unter- schiede ergeben sich bei einigen Werkseinstellungen und einstellbaren Eigenschaften. • Grau unterlegte Blöcke sind per Default (werkseitig) de- aktiviert.

  • Seite 9: Montage

    Lenord + Bauer 2 Montage Lieferumfang Positions- und Geschwindigkeitsangaben für eine Achse erfol- Anwender- gen in "Anwendermaßeinheiten" bzw. "Anwendermaßeinheiten maßeinheit pro Sekunde". Die anwendungsspezifische Istposition wird gemäß folgender Formel aus dem Messwert des zugeordneten Istwerteingangs gebildet: ⋅ ⋅ ⋅ − I: Istwert in Anwendermaßeinheiten (angezeigter Wert) W: Messwert des Istwerteingangs (inkrementaler Zählerstand oder Absolutwert eines Gebers)
  • Seite 10 2 Montage Lenord + Bauer Lieferumfang • Gegenstecker-Satz (Bestellnr. GEL 89042 für MotionCon- troller GEL 8230/8235, GEL 89043 für MotionController GEL 8231/8236) • Kabelschellen-Satz (Bestellnr. BG 4622) • Installations-CD mit folgendem Inhalt (kann variieren): ♦ CoDeSys (SPS-Programmierumgebung) − Setup − Bibliotheken −...

  • Seite 11: Einbau

    Lenord + Bauer 2 Montage Einbau Einbau 2.2.1 GEL 8230/8231 Schalttafel- 112,5 ausschnitt Maße in mm Schalttafelausschnitt an gewünschter Stelle im Schalt- schrank vornehmen Gerät in die Schalttafel einsetzen Gerät mit 6 Muttern M4, Federringen und Unterlegscheiben befestigen Elektrische Anschlüsse herstellen unter Beachtung der Hinweise des Abschnitts 3.1.

  • Seite 12: Ausbau

    2 Montage Lenord + Bauer Ausbau Ausbau 2.3.1 GEL 8230/8231 Für einen kurzzeitigen Ausbau des MotionControllers die vier Rändelschrauben in der Abdeckkappe lösen (verbleiben un- verlierbar an der Kappe) und alle Stecker abziehen Nach dem Wiedereinsetzen der Kappe die Rändel- schrauben erst andrücken und dann festdrehen Die 6 Muttern auf den M4-Gewindebolzen des Motion- Controllers entfernen und das Gerät entnehmen...
  • Seite 13 Lenord + Bauer 2 Montage Moduleinbau Moduleinbau GEL 823x...

  • Seite 14: Anschlüsse

    3 Anschlüsse Lenord + Bauer Verdrahtungshinweise Anschlüsse Verdrahtungshinweise Zur Verbesserung des elektromagnetischen Umfeldes (EMV) bitte folgende Einbauhinweise beachten: Gerät korrekt erden: kurze Verbindungen über Kabelschuh- → Kontakt (6,3 mm) Gehäuse/Abdeckkappe Schaltschrank- (wand) sowie Gehäuse/Abdeckkappe untereinander (induk- tionsarmes Masseband oder Flachbandleiter verwenden) Steckerkabel am Gerät erden: Kabelschirm an geeigneter Stelle freilegen und unter eine Kabelschelle an der Abdeck- kappe klemmen (siehe Abbildung)

  • Seite 15: Steckerkodierung

    Lenord + Bauer 3 Anschlüsse Steckerkodierung Die verwendete Stromversorgung muss der Installationsart Klasse 0 oder 1 gemäß Punkt B.3 der EN61000-4-5 von 1995 entsprechen Bei induktiven Lasten (Relais, Schütze) an den Digitalaus- gängen Maßnahmen zur Funkenlöschung vorsehen (Frei- laufdiode oder RC-Glied parallel und in unmittelbarer Nähe zur Spule) Signal- und Steuerleitungen räumlich getrennt von Leis- tungskabeln verlegen...

  • Seite 16: Übersicht

    3 Anschlüsse Lenord + Bauer Übersicht Übersicht SPS Run GEL 823x...

  • Seite 17: Spannungsversorgung (V)

    Lenord + Bauer 3 Anschlüsse Spannungsversorgung (V) Spannungsversorgung (V) An Klemmleiste V wird sowohl die Spannung für die internen Schaltungen des MotionControllers (U ) als auch diejenige für die Versorgung von angeschlossenen Gebern eingespeist (U Spannungs- versorgung E1+2+3 1,35 A, 30 V 24 V 19 - 30 VDC Geber...

  • Seite 18: Serielle Schnittstellen (C1)

    3 Anschlüsse Lenord + Bauer Serielle Schnittstellen (C1) Serielle Schnittstellen (C1) An Stecker C1 stehen zwei unabhängige serielle Schnittstellen zur Verfügung: COM 1 und COM 2. COM 2 ist als reine RS 232 C ausgeführt. COM 1 kann entweder als RS 232 C oder als RS 422/485 ge- nutzt werden.

  • Seite 19: Can-Bus (C2)

    Lenord + Bauer 3 Anschlüsse CAN-Bus (C2) CAN-Bus (C2) An Klemmleiste C2 stehen zwei CAN-Bus-Schnittstellen zur 1+ 1- 2+ 2- Verfügung: CAN1 und CAN2. Beim jeweils ersten und letzten Gerät am Bus muss über den DIP-Schalter neben 1+ 1- 2+ 2- dem Stecker der interne Terminierungs- widerstand für den zugehörigen CAN- CAN1 CAN2...

  • Seite 20: Gebereingänge (E1/2/3)

    3 Anschlüsse Lenord + Bauer Gebereingänge (E1/2/3) Gebereingänge (E1/2/3) An die Klemmleisten E1 … E3 können SSI- oder Inkre- C C A A B B N N 5V 24V mentalgeber angeschlossen werden. Als Betriebsspannung für die Geber werden dort 5 V und 24 V ausgegeben (siehe auch Klemmleiste V).

  • Seite 21: Digitaleingänge (I1

    Lenord + Bauer 3 Anschlüsse Digitaleingänge (I1…4) Digitaleingänge (I1…4) Der Signalzustand der jeweils 6 (I1) bzw. 8 (I2/3/4) Digitalein- 5 4 3 2 1 0 gänge wird durch grüne Leuchtdioden unterhalb der jeweili- gen Klemme angezeigt (AN = ^ High). Die Zuordnung d.

  • Seite 22: Analogeingänge (I6)

    3 Anschlüsse Lenord + Bauer Analogeingänge (I6) Analogeingänge (I6) Die Analogeingänge (GEL 8230/8235: 1 Eingang) können für die Messung von 3+ 3- 2+ 2- 1+ 1- Strömen 0 … 20 mA oder Spannungen 0 … 10 V eingestellt werden. Dazu ist für jeden der max. 3 Eingänge ein Brückenstecker neben der Klemmleiste vorgesehen.

  • Seite 23: Digital- Und Analogausgänge (Q1/2/3)

    Lenord + Bauer 3.11 3 Anschlüsse Digital- und Analogausgänge (Q1/2/3) 3.11 Digital- und Analogausgänge (Q1/2/3) Jede der 3 Ausgangsklemmleisten Q beinhaltet: – 3 Digitalausgänge 30 mA (Klemmen 0, 1, 2) 0 1 2 3 4 A- A+ U – 2 Digitalausgänge 500 mA (Klemmen 3, 4) –...

  • Seite 24: Bedienung

    4 Bedienung Lenord + Bauer Die Tastatur Bedienung (GEL 8230/8231) Die Tastatur Enter Funktionstasten (Zuordnung abhängig vom aktuellen Fenster) Numerische Tasten (Werteingabe) Menütasten (Zuordnung abhängig vom aktuellen Fenster, zeilenorientiert) Werteingabe löschen Eingabe/Funktion abbrechen; zur nächsthöheren Menü- ebene zurückkehren Eingabe bestätigen, markierten Eintrag wählen/aufrufen (doppelt vorhanden) Auswahltasten (Eigenschaft eines Systemparameters wählen)

  • Seite 25: Das Display

    Lenord + Bauer 4 Bedienung Das Display Das Display Beispiel: Nummer der aktuellen Menüebene (Level); in einigen Info- Fenstern auch Nummer des gerade dargestellten Fensters mit Gesamtfensterzahl (z. B. im ersten von drei 01/03 möglichen Anzeigefenstern) Name des Menü-/Funktionsfensters Æ Funktion der Menütaste ;...

  • Seite 26: Die Fenster Und Menüs

    4 Bedienung Lenord + Bauer Die Fenster und Menüs Die Fenster und Menüs 4.3.1 Menüstruktur Für das Bedienen und Beobachten der MotionController GEL 8230/8231 stehen verschiedene hierarchisch gegliederte An- zeigefenster und Einstellmenüs zur Verfügung. Die folgende Grafik liefert eine Übersicht über die Menüstruktur. Die Zahlen 01…07 kennzeichnen die jeweilige Menütiefe entsprechend der Darstellung des Menü-Level im Display (z.

  • Seite 27: Hauptfenster (Achsen)

    Lenord + Bauer 4 Bedienung Die Fenster und Menüs Nach dem Einschalten des Geräts und einem möglichen CAN- Bus-Scan (siehe Abschnitt 4.3.4.4, Seite 32) erscheint als Stan- dardanzeige das ' )', das die Istwerte der HAUPTFENSTER ACHSEN Achsen zeigt; siehe nächsten Abschnitt. Parallel dazu existiert das ' )', das Auskunft HAUPTFENSTER...

  • Seite 28: Hauptfenster (E/A)

    4 Bedienung Lenord + Bauer Die Fenster und Menüs BETRIEBSDATEN ACHSE 2 ZURÜCK Zustand: START Geber/Richtung: > Pos. (s/i): 15000 12345 Geschw. (s/i): DeltaS: Ausgang (v/U): 3.456 V [<<] [<] [>] [>>] Erläuterungen zur Darstellung: • Pos. = Position, s/i = Soll/Ist, Geschw. = Geschwindig- keit (in Inkrementen pro Sekunde) •...

  • Seite 29: Hauptmenü

    Lenord + Bauer 4 Bedienung Die Fenster und Menüs Beispiel: 2. Eingang I2.7..I2.0: 00010010[12] | Digitaleingänge 0 … 7 an Klemmleiste I2 Logikzustände der 8 Eingänge in Bitform, LSB (rechts) Zustand an I2.0; 1 = High ca. 24 V (Definition der Logik- zustände siehe Technische Daten, Abschnitt 7.2) Logische Zustände in hexadezimaler Form Í...

  • Seite 30: Konfiguration

    4 Bedienung Lenord + Bauer Die Fenster und Menüs 3. Zum ) oder HAUPTFENSTER ACHSEN HAUPTFENSTER – Æ wechseln mit oder ; siehe Abschnitt 4.3.2/4.3.3 4.3.4.1 Konfiguration Für den Wechsel in den Konfigurationsmodus muss zuerst ein Passwort eingegeben werden: 9 2 2 8 Die Passwortabfrage kann deaktiviert werden, und zwar a) zeitlich unbegrenzt durch Programmierung des Systempara- meters "Servicemodus"...

  • Seite 31: Geräteinformationen

    Lenord + Bauer 4 Bedienung Die Fenster und Menüs 4.3.4.3 Geräte-Informationen GERÄTE-INFORMATION ZURÜCK 1. Versionsinfo 2. Betriebsstundenzähler 3. Copyright [HAUPT] [AUF] [AB] Versionsinfo (Beispiel): VERSIONSINFO ZURÜCK Software STD: 5.00 SSW: 0.00 CoDeSys BAS: 5.00 HMI: 2.02 © 2003 by Lenord, Bauer & Co. GmbH STD = Standard, SSW = Sondersoftware;...
  • Seite 32 4 Bedienung Lenord + Bauer Die Fenster und Menüs 4.3.4.4 CAN-Bus Status CAN-BUS STATUS ZURÜCK 1. CAN 1: [BUS WARN] | 2. CAN 2: [OK] [HAUPT] [SCAN] [AUF] [AB] — können die CAN-Busse gezielt neu eingelesen werden. Dieser Vorgang erfolgt automatisch nach dem Einschalten falls ein CAN-Bus bei den Systemparametern aktiviert wurde (Kno- tenadresse auf einen Wert 1…16 gesetzt und Objekttyp ≠...
  • Seite 33 Lenord + Bauer 4 Bedienung Die Fenster und Menüs Scan-Funktion nur dann aufrufen, wenn sich alle Achsen – im gestoppten Betriebszustand (ohne Lageregelung) und – im Stillstand befinden. BUS WARN signalisiert, dass ein CAN-Bus nicht angesprochen werden kann, weil er entweder nicht aktiviert ist oder z. B. der Slave nicht eingeschaltet ist.
  • Seite 34 4 Bedienung Lenord + Bauer Die Fenster und Menüs Detailinformationen zum markierten Knoten (Werte der 8 Ein- und Ausgangsbytes im Objekt/PDO) mit CAN2 KN01: ZUSTAND ZURÜCK b0 b1 b2 b3 b4 b5 b6 b7 Eingänge: 92 94 03 00 00 00 00 14 Ausgänge: 00 00 00 00 00 00 00 00 [HAUPT]...

  • Seite 35: Inbetriebnahme

    Lenord + Bauer 5 Inbetriebnahme MotionController Inbetriebnahme MotionController Vor dem ersten Einschalten des MotionControllers dafür sor- gen, dass der Anschluss I3.7 (SPS Run) auf Low-Potential liegt, um zu verhindern, dass ein gespeichertes SPS-Programm sofort gestartet wird. Nach erfolgtem Einbau und Durchführung aller notwendigen elektrischen Verbindungen kann der MotionController durch Zuführen der Versorgungsspannung an Klemmleiste V (U /⊥)
  • Seite 36 5 Inbetriebnahme Lenord + Bauer MotionController Ist bereits ein SPS-Programm in der Steuerung gespeichert, kann dieses jetzt mit High-Pegel an Klemme I3.7 (SPS Run) gestartet werden. Für die Erstellung eigener SPS-Programme muss zuerst die Programmierumgebung CoDeSys installiert werden: Setup aus dem entsprechenden Verzeichnis auf der CD ausführen oder einfach auf den entsprechenden Menüpunkt im CD-Startpro- gramm klicken.

  • Seite 37: Betriebssystem-Update

    Lenord + Bauer 5 Inbetriebnahme Betriebssystem-Update Die Gerätebibliotheken im Einzelnen: – MC8230_Basic22.lib: Externe Bibliothek mit den Grundfunk- tionen und -funktionsblöcken des Betriebs- und Laufzeitsys- tems des MotionControllers – MC8230_HMI_Basic22.lib: Wie vor, jedoch ausschließlich für die Programmierung des HMI (Human-Machine Interface) zum Bedienen und Beobachten über die Tastatur und Anzeige des GEL 8230/8231 –...
  • Seite 38 5 Inbetriebnahme Lenord + Bauer Betriebssystem-Update Falls der MotionController mit einer neuen Betriebssystemsoft- ware versehen werden soll (wird z. B. im Internet zur Verfügung gestellt: www.lenord.de), benutzen Sie dazu zweckmäßiger- weise das mitgelieferte Utility 'LingiMon'. Für die Installation von LingiMon das Programm LingiMon- Setup.exe auf der CD ausführen oder einfach auf den ent- sprechenden Menüpunkt im CD-Startprogramm klicken.
  • Seite 39 Lenord + Bauer 5 Inbetriebnahme Betriebssystem-Update Start von LingiMon mit gewählter Binärdatei (.h86): Die Statusleiste liefert Informationen über den gewählten COM- Port (COM 1), die Übertragungsrate (57600 Baud) sowie den Typ der geladenen Datei (Operating system = Betriebssystem). Vor der Übertragung der Daten in den Flash-Speicher des Ge- rätes wird dieser zuerst gelöscht.
  • Seite 40 5 Inbetriebnahme Lenord + Bauer Betriebssystem-Update C C A A B B N N C C A A B 5V 24V 5V 24V Taster freigeben Der MotionController ist jetzt für den Download vorbereitet (im Display sind lediglich eine oder mehrere Linien zu er- kennen).
  • Seite 41 Lenord + Bauer 5 Inbetriebnahme Betriebssystem-Update Der hochzuladende Speicher- bereich wird über die 'Upload options' festgelegt (Stecker- symbol anklicken). Über das Lupensymbol kann ein Vergleich der angezeigten Daten mit denjenigen im MotionController durchgeführt werden. Es wird dazu ein ent- sprechender Upload-Vorgang gestartet.

  • Seite 42: Systemparameter

    6 Systemparameter Lenord + Bauer Erläuterungen Systemparameter Erläuterungen Nachfolgend eine Aufstellung und kurze Beschreibung der im Konfigurationsmenü der Geräte GEL 8230/8231 einstellbaren (System-)Parameter. Die Überschriften bilden die Menüstruktur im Gerät ab. Die Grundkonfiguration der Einbaugeräte GEL 8235/8236 er- folgt über den mitgelieferten PC-Parametereditor "Paraminator III", der natürlich auch für die anderen Geräte eine komfortable Möglichkeit zur Programmierung der Parameter am PC dar- stellt.

  • Seite 43: Werkseinstellungen

    Lenord + Bauer 6 Systemparameter Werkseinstellungen In der unteren Displayzeile sind die Nummer und die Min/Max- Werte für den jeweiligen Parameter dargestellt. Î Nach Abschluss der Eingabe/Auswahl mit – also bei einer Umprogrammierung – werden bei Rückkehr in das Hauptmenü (Level 02) die Parameterwerte in den netzausfallsicheren Flash- Speicher übernommen –...

  • Seite 44: Grundeinstellungen

    6 Systemparameter Lenord + Bauer Grundeinstellungen Grundeinstellungen Hier wird die anwendungsspezifische Konfiguration des Motion- Controllers festgelegt. 6.3.1 Allgemein [000] Akt. Achsen/IstEin. Keine | 1 A./IE. | … | 3 A./IE. | … | 6 A./IE. Hier wird die Anzahl der aktivierten Achsen ('A.') und Istwert- eingänge ('IstEin.', 'IE.') festgelegt, für die vom Betriebssystem Regel- bzw.

  • Seite 45: Sps

    Lenord + Bauer 6 Systemparameter Grundeinstellungen 6.3.2 SPS [003] SPS aktiv Ja | Nein Bei 'Ja' bewirkt ein High-Pegel an Klemme I3.7 die Ausführung des geladenen SPS-Programms. [004] Stopp bei SPS-Stopp Nein | Steuerung | Regelung Ein Antrieb wird mit Stopp des SPS-Programms angehalten. Bei 'Steuerung' wird mit maximaler Verzögerung und ungeregelt gebremst, bei 'Regelung' so, wie die Achse konfiguriert ist (ab Parameter [600], siehe Seite 59).

  • Seite 46: Analoge Eingänge

    6 Systemparameter Lenord + Bauer Analoge Eingänge ˜ Wechsel in die Konfigurationsebene für den jeweiligen seriellen Æ Port (Rückkehr mit oder 6.3.3.1 COM 1, COM 2 [007], [008] Baudrate 9600 BD | 19200 BD | 28800 BD | 38400 BD | 57600 BD [009], [010] Paritätsprüfung...

  • Seite 47: Can-Bus

    Lenord + Bauer 6 Systemparameter CAN-Bus [042]…[048] Torzeit 0,01 … 1,00 s Die Messwerte am Analogeingang werden über die eingestellte Torzeit gemittelt (Messzyklus ≈ 10 ms). CAN-Bus Hier wird die Betriebsart des MotionControllers für die beiden CAN-Anschlüsse (Klemmleiste C2) festgelegt. Für die Nutzung des CAN-Bus müssen mindestens 2 Achsen aktiviert sein (minimal erforderliche Regelabtastzeit: 2 ms).
  • Seite 48 6 Systemparameter Lenord + Bauer CAN-Bus 6.5.1.1 Objekt/PDO IN 1…OUT 4 Die nachfolgend behandelten Ein- und Ausgangsobjekte (PDOs) besitzen eine identische Struktur. Für die angegebenen Parameternummern gilt: 1. Zeile = CAN 1 und 2. Zeile = CAN 2, jeweils in der Reihenfolge für IN 1, IN 2, IN 3, IN4, OUT 1, OUT 2, OUT 3, OUT 4.
  • Seite 49 Lenord + Bauer 6 Systemparameter CAN-Bus Beispiel: Programmierung: Master Es wird davon aus- gegangen, dass digitale Ein-/Aus- gänge verwendet Slave 1 Slave 2 werden. (Adr. 5) (Adr. 7) Beim Master sind Master-Objekt Slave-Objekt die ersten beiden (Adr. 10) (Adr. 10) Ein- und Ausgangs- CAN-Objekte für die ‘normale’...

  • Seite 50: Istwerteingänge

    6 Systemparameter Lenord + Bauer Istwerteingänge Istwerteingänge Für die Istwerteingänge (max. 6, davon 3 an den Klemmleisten E1…E3) können unabhängig von der Achsenzuordnung be- stimmte Funktionen festgelegt werden. Die Einstellmöglichkeiten sind für fast alle Eingänge gleich; Un- terschiede sind entsprechend gekennzeichnet. —...
  • Seite 51 Lenord + Bauer 6 Systemparameter Istwerteingänge [191]…[196] Fehlertoleranz 0 … 3 Störunterdrückung: Anzahl von aufeinanderfolgenden Regel- zyklen, bei denen ein auftretender Istwertfehler ('Fehlerdifferenz MAX' überschritten) ausgeregelt wird Bei 1…3 wird der fehlerhafte Istwert ignoriert und stattdessen ein passender Wert auf Grundlage der Istgeschwindigkeit inter- poliert.
  • Seite 52 6 Systemparameter Lenord + Bauer Istwerteingänge gewünschter Zählbereich pro Umdrehung: 60.00 ⇒ Multiplikator = [205]/[212] = 6000/10000 = 0,600; zur Anzeige der geforderten Auflösung von 1/100 im HAUPT ) muss bei den Achsenparametern der Dezi- FENSTER ACHSEN malpunkt auf 'X.XX' eingestellt werden (siehe Seite 61). Durch entsprechende Wahl der Zähler- und Nenner-Werte las- sen sich Multiplikatoren mit beliebiger Genauigkeit realisieren (1/1 ≡...
  • Seite 53 Lenord + Bauer 6 Systemparameter Istwerteingänge [142]…[144] SSI-Typ Singleturn | Multiturn [149]…[151] Singleturn-Bits 0 … 12, 13 Weitere Einstellmöglichkeiten identisch mit "Inkremental", ab Parameter [198] (siehe Seite 51). 6.6.1.3 CAN-Bus [254]…[259] Objekt/PDO IN Inaktiv, CAN1 I1 | CAN1 I2 | CAN2 I1 | …...
  • Seite 54 6 Systemparameter Lenord + Bauer Istwerteingänge 6.6.1.5 Virtuell2 Hiermit können die Werte eines anderen Istwerteingangs oder die Daten einer Achse als Eingangsgröße für den Istwert- eingang festgelegt werden. So kann z. B. eine Master-Slave- Beziehung zwischen zwei Achsen hergestellt werden. [156]…[161] Art der Quelle Istwert | Frequenz | Position | Geschwin- digkeit | Schrittmotor...

  • Seite 55: Stellwertausgänge

    Lenord + Bauer 6 Systemparameter Stellwertausgänge Stellwertausgänge Für die Stellwertausgänge können unabhängig von der Achsen- zuordnung bestimmte Funktionen festgelegt werden. Von den max. 6 Ausgängen können bis zu 3 für die analoge oder Signal- Ansteuerung an den Klemmleisten Q1…Q3 und bis zu 3 für die Schrittmotorsteuerung an den Klemmleisten E1…E3 verwendet werden.
  • Seite 56 6 Systemparameter Lenord + Bauer Stellwertausgänge Zur Vermeidung solcher zeitkritischen Vorgänge kann die Aus- gabe auch in Echtzeit über das Betriebssystem erfolgen (Vari- anten ≠ 'Keine'): – Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung an Klemme Qx.2 oder – Vorwärtsrichtung an Qx.2 und Rückwärtsrichtung an Qx.1 (x = Nummer des Stellwertausgangs;...
  • Seite 57 Lenord + Bauer 6 Systemparameter Stellwertausgänge Anwendermaßeinheiten. Gleiches gilt auch für jede andere (Ruhe-) Position bei aktivierter Lageregelung (siehe 'Regelung' unter Achsenkonfiguration). 6.7.1.2 CAN-Bus [486]…[491] Objekt/PDO OUT Inaktiv, CAN1 O1 | CAN1 O2 | CAN2 O1 | … | CAN2 O4 Die Default-Einstellung ist abhängig von der Nummer des Stell- wertausgangs: Nr.
  • Seite 58 6 Systemparameter Lenord + Bauer Stellwertausgänge Parameter [744], Seite 64). Sollen mehrere Achsen gleichzeitig gestartet werden, den Wert mit der Anzahl der Achsen multipli- zieren. 6.7.1.3 Signale Für die Ausgabe von binären Signalen für die Eil-/Schleich- gang-Steuerung stehen nur die ersten drei Stellwertausgänge zur Verfügung.

  • Seite 59: Achsenkonfiguration

    Lenord + Bauer 6 Systemparameter Achsenkonfiguration [534]…[536] Richtungsumkehr Nein | Ja Die Ausgabe der Richtungssignale an den Klemmen kann ver- tauscht werden. 6.7.1.4 Schrittmotor Der Takt für den Schrittmotor wird an den Klemmen C und /C eines der 3 Gebereingänge E1…E3 ausgegeben und das erforderliche Richtungssignal an einem Digitalausgang der Klemmleisten Q1…3.
  • Seite 60 6 Systemparameter Lenord + Bauer Achsenkonfiguration dazu ein Antrieb bewegt wird. Jede aktive Achse erhöht die Regelabtastzeit um 1 ms. Bei 'Regelung' wird die interne Positionierregelung aktiviert, bestehend aus der Drehzahlvorsteuerung und dem Soll-Ist-Ver- gleich (Feedback). Letzterer wirkt allerdings nur, wenn der Regelfaktor KSP (Parameter [648]…[653], siehe Seite 62) auf einen Wert ≠...
  • Seite 61 Lenord + Bauer 6 Systemparameter Achsenkonfiguration Die Default-Einstellung ist abhängig von der Nummer der Achse: Nr. 2 → 'Eing. 2', Nr. 3 → 'Eing. 3' usw. [612]…[617] Stellwertausgang Keiner | Ausg. 1 | … | Ausg. 6 Zuordnung eines der 6 Stellwertausgänge Auch wenn kein Ausgang zugeordnet wird, können dennoch die von der Regelung generierten Sollwerte für Position und Ge- schwindigkeit dieser Achse einer anderen Achse zugänglich...
  • Seite 62 6 Systemparameter Lenord + Bauer Achsenkonfiguration Das (korrekte) Verhalten des Hauptblocks "Drehzahlvorsteue- rung", der die Regelvorgabe von Position und Geschwindigkeit pro Regelzyklus erzeugt, wird durch fast alle der nachfolgend aufgeführten Parameter beeinflusst. [642]…[647] V max. 0 … 3276800 (2730666) Größtmögliche Geschwindigkeit des Antriebs Der Wert in Klammern gilt für den Fall, dass alle 6 Achsen akti- viert sind (siehe auch Anwendungsbeispiel Seite 75).
  • Seite 63 Lenord + Bauer 6 Systemparameter Achsenkonfiguration Bei 0,000 wird der Wert von 't max. Beschl.' verwendet. [678]…[683] t Verzögerung 0,000 … 9,999 s Zeitdauer für die gewünschte Arbeitsverzögerung des Antriebs; Wert ≥ 't max. Verzögerung' (s. o.) Bei 0,000 wird der Wert von 't max. Verzögerung' verwendet. [690]…[695] t Ruckbegrenzung 0,000 …...
  • Seite 64 6 Systemparameter Lenord + Bauer Achsenkonfiguration [720]…[725] Werkzeugkorrektur -99999999 … 0 … 99999999 Korrekturwert zur Kompensation von Schnittverlusten oder Werkzeugverschleiß Wert in Anwendermaßeinheiten [732]…[737] Regelung in Stopp Nein | Ja Aktivierung der Lageregelung für den gestoppten Zustand des Antriebs; nur wirksam bei KSP > 0 (Parameter [648], Seite 62) [738]…[743] Regelung in Sollpos.
  • Seite 65 Lenord + Bauer 6 Systemparameter Achsenkonfiguration [774]…[779] V man. eil rück 0 … 3276800 (2730666; s. o.) Große Geschwindigkeit für das manuelle Verfahren des An- triebs in Rückwärtsrichtung Wert in Anwendermaßeinheiten pro Sekunde [780]…[785] Man. Fahrt vorwärts [>][>>] | [<<][<] Die Fahrtrichtungszuordnung der Tasten für das manuelle Ver- fahren kann vertauscht werden.
  • Seite 66 6 Systemparameter Lenord + Bauer Achsenkonfiguration Bei Über-/Unterschreitung (+/-) einer Endschalterposition (Wert oder Signal) stoppt das Betriebssystem die entsprechende Achse; SPS-Fahrfunktionen liefern dann bei Aufruf den Fehler- wert (error) 4 (SW+) bzw. 8 (SW-) oder 40h (HW+) bzw. 80h (HW-). Es werden dann nur noch Fahrbefehle ausgeführt, die den Antrieb wieder zurück in den erlaubten Bereich steuern.
  • Seite 67 Lenord + Bauer 6 Systemparameter Achsenkonfiguration 6.8.1.2 Signale Für die Eil-Schleichgang-Steuerung ergibt sich folgender Sig- nalablauf (alle Angaben bezogen auf Achse 1, Ansteuerung über 3 Signale): a) Start und Stopp Legende: Start V1 = Schleichgang V2 = Eilgang Stop ↔ = Richtung P = Sollposition = 'ds(dt) Beschleunigung': [816] oder [852]...
  • Seite 68 6 Systemparameter Lenord + Bauer Achsenkonfiguration [828]…[833] ds Auslauf + 0 … 99999999 Strecke, die der Antrieb bei Vorwärtsfahrt benötigt, um aus der Schleichfahrt in den Stillstand zu kommen Wert in Anwendermaßeinheiten [834]…[839] ds Verzögerung - 0 … 99999999 wie [822], jedoch für Rückwärtsfahrt [840]…[845] ds Auslauf - 0 …...
  • Seite 69 Lenord + Bauer 6 Systemparameter Achsenkonfiguration [750]…[755] t Bremse schließen 0,00 … 9,99 s Zeitverzögerung für das Abschalten der Positionierregelung nach Erreichen des 'Ist = Soll'-Toleranzfensters (Regelstopp- Verzögerung) [780]…[785] Man. Fahrt vorwärts [>][>>] | [<<][<] Die Fahrtrichtungszuordnung der Tasten für das manuelle Ver- fahren kann vertauscht werden.
  • Seite 70 6 Systemparameter Lenord + Bauer Achsenkonfiguration Während der Beschleunigungsvorgang zeitgesteuert ausgeführt wird wie bei der Regelung über Drehzahlvorsteuerung (mit t Be- schleunigung und t Ruckbegrenzung), erfolgt der Bremsvor- gang mit einer maximal 3-stufigen Geschwindigkeitsabsenkung abhängig vom Restweg zur Sollposition. Der (theoretische) Kurvenverlauf ist bezogen auf V max. Wird mit einer geringeren Geschwindigkeit gearbeitet, erfolgt der Eintrittspunkt in die Rampe entsprechend später, so dass immer gilt: Rampengeschwindigkeit v ≤...

  • Seite 71: Erweiterungsmodul

    Lenord + Bauer 6 Systemparameter Erweiterungsmodul [906]…[911] ds V2 – Rampe 0 … 99999999 Abstand des Rampenpunkts 'V2' von der Sollposition; in Anwendermaßeinheiten [900]…[905] ds V1 – Rampe 0 … 99999999 'Abstand des Rampenpunkts V1' von der Sollposition; in Anwendermaßeinheiten Erweiterungsmodul Die nachfolgend aufgeführten Parameter bilden lediglich die Grundkonfiguration für die Feldbus-Module.

  • Seite 72: Profibus-Dp

    6 Systemparameter 6.10 Lenord + Bauer Numerisches Verzeichnis 6.9.3 PROFIBUS-DP [056] Datenformat Intel | Motorola Intel: LSB an niedrigerer Adresse Motorola: LSB an höherer Adresse [080] Byte-Anzahl IN 1 Byte | 2 Byte | 3 Byte | 8 Byte | 16 Byte | 32 Byte | 64 Byte | 128 Byte Für die Größe der Eingangsdaten sind diverse Werte zwischen 1 und 128 Bytes wählbar.
  • Seite 73 Lenord + Bauer 6.10 6 Systemparameter Numerisches Verzeichnis [135]…[137] SSI-Code (Istwerteingang 1…3) 52 [142]…[144] SSI-Typ (Istwerteingang 1…3) 53 [149]…[151] Singleturn-Bits (Istwerteingang 1…3) 53 [156]…[161] Art der Quelle (Istwerteingang 1…6) 54 [163]…[168] Nummer der Quelle (Istwerteingang 1…6) 54 [170]…[175] Zählfrequenz (Istwerteingang 1…6) 53 [184]…[189] Fehlerdifferenz MAX (Istwerteingang 1…6) 50 [191]…[196] Fehlertoleranz (Istwerteingang 1…6) 51 [198]…[203] Negierung (Istwerteingang 1…6) 51...
  • Seite 74 6 Systemparameter 6.10 Lenord + Bauer Numerisches Verzeichnis [708]…[713] Toleranz + (Achse 1…6) 63, 68 [714]…[719] Toleranz - (Achse 1…6) 63, 68 [720]…[725] Werkzeugkorrektur (Achse 1…6) 64, 68 [732]…[737] Regelung in Stopp (Achse 1…6) 64 [738]…[743] Regelung in Sollpos. (Achse 1…6) 64 [744]…[749] t Bremse öffnen (Achse 1…6) 64, 68 [750]…[755] t Bremse schließen (Achse 1…6) 64, 69 [756]…[761] V man.

  • Seite 75: Anwendungsbeispiel

    Lenord + Bauer 6.11 6 Systemparameter Anwendungsbeispiel 6.11 Anwendungsbeispiel Thema Steuerung einer einzelnen, geregelten Achse über CAN-Bus Für die CAN-Bus-Kommunikation wird eine Regelabtastzeit (Zykluszeit) von mindestens 2 ms benötigt. ⇒ Es müssen wenigstens 2 Achsen aktiviert sein, auch wenn nur eine Achse tatsächlich verwendet wird.
  • Seite 76 6 Systemparameter 6.11 Lenord + Bauer Anwendungsbeispiel Nach der Einstellung (Änderung) der CAN-Parameter beim MotionController muss ein Scan-Vorgang durchgeführt werden, damit der CAN-Controller eine Verbindung zum funktions- bereiten Servoumrichter aufbauen kann. Bitte dazu die Hinweise in Abschnitt 4.3.4.4 beachten → Seite 32).
  • Seite 77 Lenord + Bauer 6.11 6 Systemparameter Anwendungsbeispiel maximale Geschwindigkeit von z. B. 3000 min (50 s ) der Wert 50 ∗ 65536 = 3.276.800 programmiert werden. • 't max. Beschl.' [654] (z. B. 0,5 s) • Geschwindigkeitswerte für das manuelle Verfahren: [756], [762], [768], [774] Wenn alle 6 Achsen aktiviert sind, verringert sich aus internen Berechnungsgründen der Maximal- wert für 'V max' auf 2.730.666.

  • Seite 78: Technische Daten

    7 Technische Daten Lenord + Bauer Maßbild Technische Daten Maßbild 7.1.1 GEL 8230/8231 112,5 112,5 16,8 20,8 Enter Maße in mm Einschub- streifen 170 x 19 mm (B x H) 42 x 39 mm (B x H) F1 F2 F3 F4 F5 170 x 19 mm (B x H) GEL 823x...

  • Seite 79: Gel 8235/8236

    Lenord + Bauer 7 Technische Daten Spezifikationen 7.1.2 GEL 8235/8236 Maße in mm Spezifikationen Versorgung Spannung 19 … 30 V DC (Steuerung und optional Geber) max. Stromaufnahme – Steuerung – Geber 1 A (24 V) / 0,6 A (5 V) µProzessor Steuerung C167...
  • Seite 80 7 Technische Daten Lenord + Bauer Spezifikationen interner Zählbereich … +2 (-2.147.483.648 … +2.147.483.647) Seriell 2, einstellbare Baudrate Schnitt- stellen (PC-Kommunikation/- COM 1: RS 232 C oder RS 422/485 Programmierung) COM 2: RS 232 C CAN-Bus 2 (CAN 1, CAN 2) –...
  • Seite 81 Lenord + Bauer 7 Technische Daten Spezifikationen Speicherbereiche – Programm 256 KByte – Daten 128 KByte – Datensicherung 128 KByte – permanent 4 KByte (NV-RAM) gemäß IEC 61131-3 mit Entwick- Programmierung lungsumgebung CoDeSys Klimatische Anwendungsklassen (KWF) nach DIN 40040 Arbeitstemperatur 0 °C …...

  • Seite 82: Anhang 1 Lb2-Protokoll

    Anhang 1 LB2-Protokoll Lenord + Bauer Anhang 1 LB2-Protokoll Das LB2-Protokoll ist ein firmeneigenes Binärprotokoll, über das die meisten Geräte aus dem Hause miteinander LENORD BAUER kommunizieren können. Das Protokoll kann eingesetzt werden z. B. für • die Realisierung eines komfortablen Bedienen und Beobach- ten mit Hilfe eigener PC-Anwendungsprogramme •...
  • Seite 83 Lenord + Bauer LB2-Protokoll Anhang 1 Telegramm- Kopf Data Prüfbyte aufbau 2 Bytes n Bytes 1 Byte Kopf 1. Byte = 82h (LSB) 2. Byte = 96h (MSB) Data 1. Byte: Anzahl aller nachfolgenden Bytes (bis einschließlich Prüfbyte) 2. Byte: Funktion 3.
  • Seite 84 Anhang 1 LB2-Protokoll Lenord + Bauer Funktionsnummer ein Fehlertelegramm mit folgendem Auf- bau zurückgeschickt: Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h xxh = Fehlercode (1 Byte) mit folgender Bedeutung: a) Übertragungsfehler Bedeutung 01h Paritätsfehler Parität bei Sender und Empfänger unterschiedlich einge- stellt oder Übertragungsfehler.
  • Seite 85 Lenord + Bauer LB2-Protokoll Anhang 1 Bedeutung 27h Bereichsüberschreitung Die Summe von Offset und Länge beim Lesen bzw. Schreiben einer RAM/Flash-Bank ist größer als 65536 (FFFFh+1) Funktionen Nachfolgend sind die im Betriebssystem des MotionControllers implementierten Funktionen des Protokolls LB2 in ihrer nume- rischen Reihenfolge beschrieben.

  • Seite 86: Gerät Wählen

    Anhang 1 LB2-Protokoll Lenord + Bauer Gerät wählen Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h Gerätenummer 82h 96h Gerätenummer ♦ Gerätenummer (1 Byte) 00h ... 1Fh: Gerät 0 ... 31 Die Gerätenummer wird mit Parameter [005] festgelegt. Existiert kein Gerät mit der angegebenen Nummer, wird beim Master ein Timeout ausgelöst.

  • Seite 87: Versionsnummer Der Sondersoftware Abfragen

    Lenord + Bauer LB2-Protokoll Anhang 1 Versionsnummer des Betriebssystems abfragen Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h – 82h 96h Version Revision ♦ Version (2 Bytes) Versionsnummer vor dem Trennpunkt, z. B. 05 bei V5.01 ♦ Revision (2 Bytes) Revisionsnummer nach dem Trennpunkt, z. B. 01 bei V5.01 Versionsnummer der Sondersoftware abfragen Kopf Anzahl Funktion...

  • Seite 88: Anzahl Der Aktuell Gespeicherten Störungen Auslesen

    Anhang 1 LB2-Protokoll Lenord + Bauer 35 = Prüfbyte-Fehler 39 = 82h-Wiederholung fehlt (LB2) 40 = Anzahl-Fehler bei der seriellen Kommunikation Ist keine Störung im MotionController gespeichert, so ist das Datenfeld leer (Anzahl = 02h). Anzahl der aktuell gespeicherten Störungen auslesen Kopf Anzahl Funktion Daten...

  • Seite 89: Cch Hauptfunktion Der Lb2-Protokollerweiterung Für Motion

    Lenord + Bauer LB2-Protokoll Anhang 1 CCh Hauptfunktion der LB2-Protokollerweiterung für Motion- Controller mit folgenden Unterfunktionen: Flash-Bank löschen Kopf Anzahl Funk. U-Funk. Daten Prüfbyte 82h 96h Nummer 82h 96h Nummer ♦ Nummer (1 Byte) 0Fh, 10h: Bank 15 oder 16 Flash-Bank lesen Kopf Anzahl Funk.

  • Seite 90: Flash-Bank Schreiben Mit Offset

    Anhang 1 LB2-Protokoll Lenord + Bauer wird automatisch um die Anzahl der geschriebenen Daten erhöht (dadurch wird verhindert, dass eine Flash-Speicher- zelle mehrmals geschrieben wird). RAM-Bank lesen Kopf Anzahl Funk. U-Funk. Daten Prüfbyte 82h 96h Offs 82h 96h Data ♦ Nr (1 Byte) 0Ch: Bank 12 ♦...

  • Seite 91: Parameter Lesen, Einfach

    Lenord + Bauer LB2-Protokoll Anhang 1 ♦ Offset (2 Bytes) Bereich: 0h … FFFFh (0 … 65535) ♦ Data (max. 64 × 2 Bytes) Es ist unbedingt darauf zu achten, dass eine Flash-Speicher- zelle mit dieser Funktion nicht doppelt beschrieben wird. Parameter lesen, einfach Kopf Anzahl Funk.

  • Seite 92: Parameter Schreiben, Einfach (Ram)

    Anhang 1 LB2-Protokoll Lenord + Bauer Parameter schreiben, einfach (RAM) Kopf Anzahl Funk. U-Funk. Daten Prüfbyte 82h 96h Offs Wert 82h 96h Offs Loader ♦ Offs (2 Bytes) 0000h … 03E7h: Offset innerhalb der Parameterliste (0… 999) ♦ Wert (4 Bytes): Parameterinhalt ♦...

  • Seite 93: Parameter Netzausfallsicher Ins Flash Schreiben

    Lenord + Bauer LB2-Protokoll Anhang 1 Parameter netzausfallsicher ins Flash schreiben Kopf Anzahl Funk. U-Funk. Daten Prüfbyte 82h 96h – 82h 96h – GEL 823x...

  • Seite 94: Anhang 2 Parametereditor "Paraminator Iii

    Anhang 2 Parametereditor "Paraminator III" Lenord + Bauer Anhang 2 Parametereditor "Paraminator III" Der Parametereditor bietet eine komfortable Möglichkeit zur Programmierung der Konfigurationsparameter im GEL 823x über Tastatur und Bildschirm eines PC. Es können Parameter – ausgelesen, – bearbeitet, – wieder zurück geschrieben, –...
  • Seite 95 Lenord + Bauer Parametereditor "Paraminator III" Anhang 2 Für den Verbindungsaufbau entweder – MotionController über die -Schaltfläche suchen und fest- legen oder – Gerätenummer festlegen im Feld ; beim Start eines Übertragungsvorgangs wird dann die Verbindung mit dem gewählten MotionController dauerhaft hergestellt. Bei erfolgreichem Verbindungsaufbau wird das Gerät mit seinen Versionsdaten unterhalb der Symbolleisten angezeigt (siehe Abbildung).
  • Seite 96 Anhang 2 Parametereditor "Paraminator III" Lenord + Bauer Wurden Parameter editiert, erfolgt beim Beenden des Pro- gramms eine Aufforderung zum Speichern der Parameter in eine Datei. GEL 823x...

  • Seite 97: Index

    Lenord + Bauer Index Index autom. Referenzfahrt 65, Default 43 .apr 94 67, 69 DeltaS 28, 61, 63 .b86 38, 40 Autostartprogramm 10 DeviceNet 71 .cfg 36 Dezimalpunkt 9, 27, 51, 55, .h86 38 Backup 40 .ico 36 Baudrate 46 Digitalausgänge 23 .lib 36 Beispielprojekte 36...
  • Seite 98 Index Lenord + Bauer Gerätetypen 6 Maximalspannung 56 Programmzykluszeit 60 Geschwindigkeit 69 Maximalverzögerung 62 Protokoll, freies 47 Arbeits- 62 MC8230_Basic22.lib 37, 47 Prozessabbild 36 maximale 62 MC8230_HMI_Basic22.lib Pulsweitenmodulation Geschwindigkeitsprofil 60 (PWM) 20, 80 MC8230_HMI_Techno22.lib Handbuch 10 Quelle 53 Hauptfenster 6, 27 Rampen 60 MC8230_LD100_Basic22.lib Hauptfenster (Achsen) 27...
  • Seite 99 Lenord + Bauer Index Richtungsumkehr 59 Spannungsversorgung 17 Toleranz 63, 68 Richtungswechsel 68 SPC8230.pro 36 Torzeit 47, 54 Routine 7 Speicher Totbereich (→ S tot) RS 232 C 18, 45, 80, 82 SPS 81 U max. (→ RS 422/485 18, 45, 80, 82 Steuerung 79 Maximalspannung) Ruck 63...

Diese Anleitung auch für:

Motionline gel 8231Motionline gel 8235Motionline gel 8236

Inhaltsverzeichnis