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8.2
CANopen (Option CA0)
Das Messsystem ist bei Bestellung der Option „CA0" mit einer CANopen-Standard Schnittstelle nach dem
DS406 „Geräteprofil für Encoder" ausgestattet. Um die Kommunikation mit dem NMAX zu starten muss als
erstes ein NMT-Befehl gesendet werden. Folgende Identifier sind vorgegeben:
CAN - Identifier
(4 Byte Telegramm)
181 h (16)
4 Bytes
Bit rate
LSB
xxh
xxh
xxh
ABS-Position
Abbildung 9: CAN Schnittstelle
8.2.1
CANopen: Identifier und Bitrate einstellen
Am Sensorgehäuse befinden sich seitlich zwei Drehcodierschalter (jeweils unter einer Schutzkappe). Mit dem
linken Drehcodierschalter lässt sich die gewünschte Bitrate einstellen, während der rechte Schalter zur Einstellung
des CAN-Identifiers im Bereich von 181
Bitrate
Abbildung 10: Codierschalter für CANopen Bitrate und Identifier
Tabelle 3: CANopen: Bitrate und Adresse einstellen
Stellung
Bitrate (links)
0
-
1
-
2
-
3
-
4
-
5
-
6
-
7
-
8
Bitrate aus Speicher
9
1 MBit/s
A
800 kBit/s
B
500 kBit/s
C
250 kBit/s
D
125 kBit/s
E
100 kBit/s
F
50 kBit/s
= Identifier
= Position
= abhängig von Bestellangabe ( 11 Typenschlüssel) bzw. Einstellung ( 8.2.1)
MSB
Alle verfügbaren CAN-Optionen sowie Infos zum DS406-Geräteprofil
xxh
sind dem entsprechenden EDS- bzw. XDD-File zu entnehmen. Download:
https://www.elgo.de/fileadmin/user_upload/software/NMAX_DS406.zip
bis 18F
(16)
Adresse (CAN Identifier)
0
0
Stellung
dient.
(16)
CAN Identifier (rechts)
0
Identifier aus Speicher
1
181
2
182
3
183
4
184
5
185
6
186
7
187
8
188
9
189
A
18A
B
18B
C
18C
D
18D
E
18E
F
18F
- 18 -
Schnittstellen
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