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Lenord+Bauer
3
Objektverzeichnis
Im Objektverzeichnis sind alle unterstützten CANopen-Eigenschaften des Sensors hin-
terlegt. Die Daten befinden sich spannungsausfallsicher im Flash-Speicher des Geräts
und werden bei Power-On oder Reset in den Arbeitsspeicher (RAM) kopiert. Werden
Daten im Objektverzeichnis geändert, so wird die Änderung nur im Arbeitsspeicher
durchgeführt. Sollen die Daten dauerhaft gesichert werden, so müssen diese über das
Objekt 1010h in den Flash-Speicher übernommen werden. Die ursprünglich enthalten-
den Daten werden dadurch überschrieben.
Der Zugriff auf das Objektverzeichnis erfolgt mit Hilfe von SDO-Diensten.
Das Objektverzeichnis ist in drei Bereiche gegliedert:
●
Kommunikationsparameter gemäß CiA 301
●
Geräteparameter gemäß CiA 401
●
Herstellerspezifische Parameter
Die Einträge im Objektverzeichnis werden durch einen 16-Bit-Index adressiert. Jeder
Index-Eintrag kann durch einen Subindex weiter untergliedert werden.
Erläuterungen zum nachfolgend dargestellten Objektverzeichnis:
●
Zugr. (Zugriffsart): ro = nur lesen, rw = lesen und schreiben
●
(Daten-)Typ: Uxx = Unsigned xx (xx = 8/16/32 → 1/2/4 vorzeichenlose Bytes),
Sxx = Signed xx (xx = 16/32 → 2/4 vorzeichenbehaftete Bytes), STR = ASCII-Zei-
chenkette
●
Sub = Subindex (Typ: U8)
3.1
Kommunikationsparameter nach CiA 301 (1xxxh)
Index
Name
1000h Device type –
Gerätetyp
1001h Error register –
Fehlerregister
GEL 3010 CANopen
Kommunikationsparameter nach CiA 301 (1xxxh)
Zugr. Typ
ro
U32 870191h
Profil 401 (191h), digitale Ein-/Ausgänge +
analoge Eingänge + herstellerspezifische
PDOs (87h)
ro
U8
Bit 0: 1 = allgemeiner Fehler (Sensor-Alarm-
meldung)
Bit 1–6: nicht verwendet
Bit 7: 1 = herstellerspezifischer Fehler
3 Objektverzeichnis
Bedeutung
9
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