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Control Hexapod Roboter-Board Bedienungsanleitung

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Inhaltsverzeichnis
Bedienungsanleitung
Hexapod Roboter-Board
Best.-Nr. 1589388
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Inhaltszusammenfassung für Control Hexapod Roboter-Board

  • Seite 1 Bedienungsanleitung Hexapod Roboter-Board Best.-Nr. 1589388...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Seite Einführung ................................3 Symbol-Erklärung ..............................3 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................4 Produktbeschreibung ............................4 Lieferumfang ................................5 Sicherheitshinweise .............................5 Benötigtes Zubehör zu Komplettierung des Roboters ..................7 Übersicht der Anschlüsse und Komponenten ......................8 Schematische Systemübersicht (Blockschaltbild) .....................12 10. Inbetriebnahme ..............................13 11. Stromversorgung ...............................14 12. Installation der Software und Firmware ......................15 13.

  • Seite 3: Einführung

    1. Einführung Sehr geehrte Kundin, sehr geehrter Kunde, wir bedanken uns für den Kauf dieses Produkts. Dieses Produkt erfüllt die gesetzlichen, nationalen und europäischen Anforderungen. Um diesen Zustand zu erhalten und einen gefahrlosen Betrieb sicherzustellen, müssen Sie als Anwender diese Bedienungsanleitung beachten! Diese Bedienungsanleitung gehört zu diesem Produkt.

  • Seite 4: Bestimmungsgemäße Verwendung

    3. Bestimmungsgemäße Verwendung Das Hexapod Roboter-Board ist ausschließlich für Ausbildung, Forschung und den privaten Einsatz im Hobby- bzw. Modellbaubereich und für die damit verbundenen Betriebszeiten ausgelegt. Das Produkt ist kein Spielzeug, es ist nicht für Kinder unter 14 Jahren geeignet.

  • Seite 5: Lieferumfang

    5. Lieferumfang • 1x C-Control Hexapod Roboter-Board • 2x Steckbrücke • 1x Akkustecker XT30 Aktuelle Bedienungsanleitungen Laden Sie aktuelle Bedienungsanleitungen über den Link www.conrad.com/downloads herunter oder scannen Sie den abgebildeten QR-Code. Befolgen Sie die Anweisungen auf der Webseite. 6. Sicherheitshinweise Lesen Sie sich die Bedienungsanleitung aufmerksam durch und beachten Sie insbesondere die Sicherheitshinweise.
  • Seite 6 • Achten Sie beim Einbau der Platine darauf, dass Bauteile oder Lötkontakte nicht mit metallischen Teilen in Berührung kommen und somit Kurzschlüsse entstehen. Dabei wird das Produkt beschädigt, Verlust von Gewährleistung/Garantie! • Wenn kein sicherer Betrieb mehr möglich ist, nehmen Sie das Produkt außer Betrieb und schützen Sie es vor unbeabsichtigter Verwendung.

  • Seite 7: Benötigtes Zubehör Zu Komplettierung Des Roboters

    7. Benötigtes Zubehör zu Komplettierung des Roboters Um einen lauffähigen Roboter zu erhalten, benötigen Sie zusätzlich zum Hexapod Roboter-Board noch folgende Zusatzkomponenten. • 1x Hexapod-Mechanik (eigenes Design z.B. 3D-Druck oder einen fertigen Mechaniksatz, z.B. Conrad Best.-Nr. 1618958) • 18x RC-Servos passend zur verwendeten Hexapod Mechanik. z.B. Conrad Best.-Nr. 1365926 • 1x PS2-kompatibles Gamepad mit Funkempfänger, z.B.

  • Seite 8: Übersicht Der Anschlüsse Und Komponenten

    8. Übersicht der Anschlüsse und Komponenten Bild 1 Legen Sie die das Hexapod Roboter-Board wie auf der Abbildung gezeigt vor sich hin, um sich einen Überblick über die Anschlussmöglichkeiten zu verschaffen. Auf www.conrad.com auf der Produktseite finden Sie zudem den Schaltplan zum Board. Das Hexpod Roboter-Board verfügt über folgende Anschlüsse und Komponenten: BAT: XT30-Stecker zum Anschluss des Akkus, der zur Stromversorgung des Boards dient.
  • Seite 9 Hier stehen an den Pins VCC und GND stabilisierte 5 V/DC/1000 mA zur Verfügung. Dieser Anschluss dient für eigene Erweiterungen und Experimente (VCC = Pluspol, GND = Minuspol). OUT1 ist ein digitaler Ausgang des Locomotion-Controllers. Er kann über ein Kommando vom User-Board auf HIGH (+5 V/DC) oder LOW (0 V/DC) geschaltet werden.
  • Seite 10 S0 bis S17: An diesen Anschlüssen werden die „Bein-Servos“ des Hexapods angeschlossen. Die Stiftleisten sind immer in Blöcken angeordnet, die dem jeweiligen Bein zugeordnet sind. Von der jeweiligen Beschriftung (S...) aus werden die Anschlüsse für „Coxa - Hüfte“, „Femur - Oberschenkel“ und „Tibia - Schienbein“...
  • Seite 11 User-Boards: Arduino-UNO: Die beiden äußeren längeren Stiftleisten dienen zur Aufnahme eines „Arduino-UNO“-kompatiblen User-Boards. Alle Pins sind an Buchsenleisten daneben herausgeführt. Dies dient dazu, dass Sie einfach auf die Pins des Boards zugreifen können. Die Pinbelegung ist auf der Platine neben den Stiftleisten aufgedruckt und entspricht der des verwendeten Boards.

  • Seite 12: Schematische Systemübersicht (Blockschaltbild)

    9. Schematische Systemübersicht (Blockschaltbild) Bild 2 Das Diagramm zeigt schematisch die interne Verdrahtung und das Zusammenspiel der einzelnen Komponenten des Hexapod Roboter-Boards und dient als Hilfestellung bei der Programmierung.

  • Seite 13: Inbetriebnahme

    10. Inbetriebnahme Da es sich bei dem „Hexapod Roboter-Board“ um ein offenes Experimentier-Board (Development Board) handelt, können wir Ihnen in dieser Anleitung nur Tipps und Hinweise zum Aufbau Ihres eigenen Hexapoden geben. Für den fertigen lauffähigen Roboter sind Sie jedoch selbst verantwortlich! Die folgende Abbildung zeigt einen Hexapod, der als Anhaltspunkt für Ihre eigene Konstruktion dienen kann.

  • Seite 14: Stromversorgung

    11. Stromversorgung Für einen sicheren und störungsfreien Betrieb des Hexapod Roboter-Boards ist die richtige Stromversorgung ent- scheidend. Das Board arbeitet mit einer Versorgungsspannung zwischen 4,5 und 10 V/DC, wobei eine optimale Stromversorgung von den verwendeten RC-Servos und Zusatzkomponenten abhängig ist. Verwenden Sie z.B.

  • Seite 15: Installation Der Software Und Firmware

    12. Installation der Software und Firmware Die für das Hexapod Roboter-Board benötigten Software Pakete, Firmware und Tools stehen online als Download-Paket bereit. Dieses Paket wird regelmäßig aktualisiert und erweitert. Prüfen Sie daher gele- gentlich, ob evtl. eine neue Version oder nützliche Erweiterungen zur Verfügung stehen.

  • Seite 16: Übertragen Der Firmware

    13. Übertragen der Firmware Bei Auslieferung ist auf dem Hexapod Roboter-Board keine Firmware installiert. Die Firmware muss bei der Erstinbe- triebnahme zunächst übertragen werden; dies erfolgt über die Arduino IDE. Die nachfolgende Beschreibung zeigt Ihnen die Vorgehensweise zum Übertragen der Firmware. In den nachfolgen- den Abschnitten werden Sie unterschiedliche Programme auf das Hexapod Roboter-Board übertragen müssen.

  • Seite 17: Arduino Ide Einrichten

    c) Arduino IDE einrichten Bild 6 Starten Sie die Arduino IDE und folgen Sie den Anweisungen dieser Bedienungsanleitung. Bild 7...
  • Seite 18 Ordner mit den Namen „Locomotion“ und „User-Boards“ vor. Der Ordner „Locomotion“ enthält Programme für den Locomotion-Controller, der auf dem Hexapod Roboter-Board fest verbaut ist und für das Laufen zuständig ist. Der Ordner „User-Boards“ enthält Programme für die Arduino kompatiblen User-Boards wie Arduino UNO und NodeMCU.
  • Seite 19 Wählen Sie den verwendeten Mikrocontroller unter dem Menüpunkt „Tools\Board\Arduino/Genuino Mega“ aus. Der Locomotion-Controller ist mit dem Arduino MEGA2560 kompatibel. Bild 10 Wählen Sie den COM-Port unter „Tools\Port“ aus (wählen Sie den zuvor installierten COM-Port aus). Bild 11 Um zu testen, ob alles funktioniert, übertragen Sie das Beispielprogramm „\User-Board\LEDs“. Das Programm lässt nach erfolgreicher Übertragung die blaue „LIVE-LED“ und rote „USER-LED“ abwechselnd blinken. Nach der Auswahl des „LEDs“-Programms (in Arduino auch Sketch genannt) öffnet sich ein neues Arduino IDE Fens- ter mit dem „LEDs“...
  • Seite 20 Bitte lesen Sie sich den jeweiligen Anfangskommentar der Beispiele (Examples) vor dem Aufspielen durch. Dieser enthält wichtige Informationen zum Programm! Sollte die Übertragung nicht klappen, so überprüfen Sie Ihre Einstellungen für Board und Anschluss und prüfen Sie zudem, ob das Board richtig im Gerätemanager eingetragen und installiert wurde und die Strom- versorgung angeschlossen ist.

  • Seite 21: Rc-Servos Für Den Einbau Vorbereiten

    Servoanschlüsse (S0 bis S17) des Roboter-Boards mit einer Pulsbreite von 1500 µs angesteuert. Übertragen Sie zum Einstellen der RC-Servos den Sketch „ServoCenter“ auf das Hexapod Roboter-Board. Das Pro- gramm lässt nach dem Start die RC-Servos S0 bis S17 in die Mittelstellung fahren.
  • Seite 22 Belassen Sie dieses Programm auf dem Hexapod Roboter-Board, bis der Roboter fertig zusammengebaut ist. Sollten Sie beim Zusammenbau ein Servo verdrehen, so können Sie dieses wieder anstecken und in Mittelstellung fahren lassen. Es hat sich in der Praxis bewährt, jedes einzelne Bein, welches fertig montiert wurde, mit allen 3 Servos am Board anzustecken und zu kontrollieren, ob die Servostellung noch korrekt ist.

  • Seite 23: Hexapod-Mechanik Und Grundkonfiguration

    15. Hexapod-Mechanik und Grundkonfiguration Bild 16 Die Abbildung zeigt die Grundkonfiguration eines Hexapod-Beins. Nachdem Sie die Servos im letzten Abschnitt in die Mittelstellung gebracht haben, können Sie nun Ihre Roboterbeine montieren. Zu beachten ist, dass der Oberschenkel (Femur) parallel zum Boden („Ground“ oben im Bild) ausgerichtet wird. Der Drehpunkt des Schienbeines („Tibia“) steht parallel zum Körper („Body“). Wenn das Bein fertig eingestellt ist, ergibt es zwischen „Femur“...
  • Seite 24 Die Abbildung zeigt zur realen Veranschaulichung ein Bein des Muster-Hexapoden. Trotz des abgewinkelten Tibia- Servo müssen am Ende „Femur“ parallel zum Boden und „Tibia“ parallel zum Körper stehen. „Femur“ und „Tibia“ ergeben am Ende einen 90° Winkel! Die RC-Servos selbst sind weiterhin in Mittelstellung! Sollten Sie die Beine, bedingt durch die Zahnung der Servoscheibe bzw.
  • Seite 25 Die Abbildung zeigt zur realen Veranschaulichung die fertig ausgerichteten Beine des Muster-Hexapoden in der Grundkonfiguration. Bild 19...

  • Seite 26: Rc-Servos Anschließen

    16. RC-Servos anschließen Bild 20 Die Abbildung zeigt den Anschlussstecker des RC-Ser- vos. Die Farben der Kabel können von denen des von Ihnenverwendeten RC-Servos abweichen! Kontrollieren Sie die Steckerbelegung im Datenblatt Ihres RC-Servos nach. Sollte kein Datenblatt zu Ihrem Servo verfügbar sein, so können Sie als Orientierung Folgendes verwenden: Der Pluspol ist bei RC-Servos immer in der Mitte.
  • Seite 27 Stecken Sie die RC-Servos wie folgt am Hexapod Roboter-Board an: Zuordnung RC-Servo zu Bein: RR („right rear“ = hinten rechts) S0 = Coax S1 = Femur S2 = Tibia RM („right middle“ = Mitte rechts) S3 = Coax S4 = Femur S5 = Tibia RF („right front“...

  • Seite 28: Gamepad Anschließen

    Dies hat sich in der Praxis jedoch für die erste Inbetriebnahme als weniger komfortabel herausgestellt. An das Hexapod Roboter-Board kann jedes handelsübliche PS2-kompatible Gamepad (kabelgebundene bzw. draht- lose Version) angeschlossen werden. Sie müssen dazu die Kontakte des Gamepads mit Kabel und RC-Servostecker (3polig, Rastermaß...
  • Seite 29 Pinbelegung des PS2-kompatiblen Gamepads: Bild 23 Bild 24 1 PS2-1 2 PS2-2 3 PS2-3 Pin 1 der drei jeweils 3poligen Stiftleisten (PS2-1, PS2-2 und PS2-3), liegt zum Rand der Platine hin.
  • Seite 30 Bild 25 Der Empfänger wird mit den 3 Anschlusskabeln, wie in der Abbildung gezeigt, an das Hexapod Roboter-Board ange- schlossen. Kabel (1) kommt auf Pinheader (1), Kabel (2) auf Pinheader (2), Kabel (3) auf Pinheader (3). Die Kabelfarben können zu Ihrem verwendeten Gamepad abweichen! Halten Sie sich an die Pinbelegung beim Anschließen!
  • Seite 31 Bild 26 Beim Muster-Hexapod wurde der Empfänger unter dem Roboter-Board mit Servo-Tape (doppelseitiges Klebeband mit Schaumstoff zwischen den Klebeschichten) montiert. Bild 27 Durch die verdeckte Montage sieht der Muster-Hexapod sehr aufgeräumt aus. Sie können den Empfänger natürlich an einer beliebigen Stelle an Ihren Hexapod montieren. Die Bilder des Muster-Hexapoden sollen nur als Veranschau- lichung dienen.

  • Seite 32: Firmware-Konfiguration

    18. Firmware-Konfiguration Sie müssen zunächst die „Locomotion-Firmware“ auf die Parameter Ihres Hexapoden anpassen. Öffnen Sie dazu in der Arduino IDE den Sketch „Motion-Firmware“. Dieser Sketch enthält die komplette Firmware zur Steuerung des Hexapoden. Bild 28 Folgenden Parameter müssen in den nachfolgenden Dateien angepasst werden: Datei: Motion-Firmware.ino In dieser Datei sind bereits verschiedene Mechaniken (Body-Frames) hinterlegt.
  • Seite 33 Datei: HEX_3DOF_USER.h Min/Max Speed Diese Parameter können Sie für die ersten Tests so belassen. Die Parameter geben die maximale und minimale Laufgeschwindigkeit an. SPEED_INIT ist die default Geschwindigkeit nach dem Einschalten. Die Parameter legen die Zykluszeit in Millisekunden fest. Aus diesem Grund ist der Wert von SPEED_MAX kleiner als der von SPEED_MIN. #define SPEED_MIN #define SPEED_MAX #define SPEED_INIT...
  • Seite 34 #define cLRCoxaPin // S9 #define cLRFemurPin // S10 #define cLRTibiaPin // S11 #define cLRCoxaInv #define cLRFemurInv #define cLRTibiaInv // --> RIGHT #define cRFCoxaPin // S6 #define cRFFemurPin // S7 #define cRFTibiaPin // S8 #define cRFCoxaInv #define cRFFemurInv #define cRFTibiaInv #define cRMCoxaPin // S3 #define cRMFemurPin // S4...
  • Seite 35 Abmessung der Beine Geben Sie bei „LEG DIMENSIONS“ die Maße Ihres Roboterbeines in Millimetern (mm) ein. Messen Sie bei „cXXCoaxLenght“ und „cXXFemurLenght“ von Drehpunktmitte zur Drehpunktmitte und bei „cXXTibi- aLenght“ von Drehpunktmitte bis zum Ende des Beines. Bild 29 Messen Sie sehr sorgfältig. Eine falsche Angabe wird sich negativ auf das Laufverhalten auswirken! /************************************************************************* LEG DIMENSIONS Universal dimensions for each leg in mm...
  • Seite 36 Min/Max Servo-Drehwinkel Die Werte für „MIN-MAX ANGLES“ können Sie zunächst so wie vorgegeben belassen. Diese Werte begrenzen den Drehwinkel der RC-Servos, d.h. wie weit die Beine sich in einem mechanisch sicheren Bereich ohne Blockieren ansteuern lassen. Die bereits vorgebenden Werte sind ein guter Mittelwert aus der Praxis. Sie können diese Werte später noch ändern und genauer auf Ihre verbauten RC-Servos anpassen.
  • Seite 37 Hexapod Body-Masse Die Werte für „BODY DIMENSIONS“ sind für ein Body-Setup von 45° vorgegeben. D.h. die vorderen und hinteren Beine des Roboters stehen im 45° Winkel, wie in der Abbildung zu sehen, vom Body weg. Wünschen Sie andere Werte, so ändern Sie die Parameter entsprechend ab. Die Werte werden wieder in 1/10 Grad angegeben. /************************************************************************* BODY DIMENSIONS 45°...
  • Seite 38 #define cRROffsetX // Distance X from center of the body to the Right Rear coxa #define cRROffsetZ // Distance Z from center of the body to the Right Rear coxa #define cRMOffsetX // Distance X from center of the body to the Right Middle coxa #define cRMOffsetZ // Distance Z from center of the body to the Right Middle coxa #define cRFOffsetX...
  • Seite 39 /************************************************************************* START POSITIONS FEET -> nach dem Aufstehen! *************************************************************************/ #define cHexInitXZ 110 // 110 distance Coax servo to Tibia end (ground contact) #define cHexInitXZCos cos(45) * cHexInitXZ #define cHexInitXZSin sin(45) * cHexInitXZ #define cHexInitY // Center Femur servo after start! Der Paramter „MAX_BODY_Y“...

  • Seite 40: Firmware Übertragen

    Lesen Sie vor dem ersten Übertragen das Kapitel „Steuern mit dem Gamepad“, sofern Sie mit der Bedienung noch nicht vertraut sind. Danach können Sie das Programm mit den neuen Parametern auf das Hexapod Roboter-Board übertragen. Sofern noch nicht alle Werte 100% stimmen, passen Sie die Werte weiter an Ihren Hexapod Body an.

  • Seite 41: Steuern Mit Dem Gamepad

    • Schalten Sie das Gamepad mit dem Schalter (6) ein. Die LED (12) „Grün“ und LED „Rot“ blinken. • Stecken Sie das Hexapod Roboter-Board an der Stromversorgung (Akku) an. LED (12) „Grün“ und LED „Rot“ leuchten nach ein paar Sekunden dauerhaft. Der Sender ist nun mit dem Empfänger verbunden.
  • Seite 42 13 Gangart auswählen (Tripod-6, Tripod-8, Tripple-12, Tripple-16, Ripple-12, Wave-24). Bei jedem erneuten Betätigen des Tasters wird die Gangart, wie in der Liste beschrieben, durchgeschaltet. Beginnt die Liste von vorne (Tripod-6), so wird dies mit einer anderen Tonfolge durch das Hexapod Roboter-Board signalisiert 14 Ohne Funktion 15 Gamepad aktivieren 16 Aktiviert doppelte Schritthöhe...

  • Seite 43: Beine Kalibrieren

    Roboter zuvor auf eine Erhöhung, so dass sich die Beine frei in der Luft bewegen können. Eine stabile Schachtel kann z.B. als Erhöhung dienen. • Verbinden Sie das Hexapod Roboter-Board (PRG-M Anschluss) mit Ihrem Computer, wie bereits beim Aufspielen der Firmware durchgeführt.
  • Seite 44 • Wählen Sie unter „Baudrate“ 38400 Baud aus. • Klicken Sie auf „Connect“. Der Roboter meldet im Terminalfenster, wie in Bild 33 gezeigt. • Klicken Sie auf „Servo offset mode“, um in den Kalibriermodus zu gelangen. • Der Roboter „wackelt“ nun mit dem RC-Servo, das zum Einstellen ausgewählt ist. • Durch mehrmaliges Klicken auf „+“...
  • Seite 45 • Verbinden Sie das Terminal mit dem Roboter. Der Roboter meldet im Terminalfenster, wie in der Abbildung gezeigt. Das Arduino-Terminal verbindet sich sofort nach dem Öffnen! • Drücken Sie einmal den Taster „RESET-M“ auf dem Hexapod Roboter-Board. Dies ist bei der Verwendung des Arduino-Terminals nicht nötig.
  • Seite 46 • Senden Sie ein „O“ an das Hexapod Roboter-Board, indem Sie „O“ in die Sendezeile schreiben und danach Enter drücken. Der Roboter „wackelt“ nun mit dem RC-Servo, das zum Einstellen ausgewählt ist.Die Zeichen können klein oder groß geschrieben werden („o“ als auch „O“ ist möglich). Danach erscheint im Terminal folgende Meldung: Serial Cmd Line:o<eol>...

  • Seite 47: Verwenden Von User-Boards

    Kapitel „Demo Programme“. Arduino UNO Stecken Sie ein „Arduino UNO“ Board auf das Hexapod Roboter-Board wie in der folgenden Abbildung zu erkennen. Gehen Sie dabei vorsichtig vor und achten Sie darauf, dass beim Aufstecken die längeren Stiftleisten, welche in die Buchsen des „Arduino UNO“...
  • Seite 48 Das WiFi-Board mit der Bezeichnung „NodeMCU“ und dem verwendeteten ESP8266 WiFi Chip kann auf dem inneren Steckplatz als User-Board verwendet werden. Wenn Sie das Hexapod Roboter-Board mit WiFi erweitern möchten, können Sie dies ganz leicht mit Hilfe dieses User-Boards tun. In den Beispielen sind bereits Programme für das NodeMCU Board enthalten, die die Steuerung von einem Webbrowser aus zeigen.
  • Seite 49 Hier bietet das Hexapod Roboter-Board genügend Spielraum für eigene Erweiterungen. Die abgebildete Stiftleiste neben dem „ISP-U“ Anschluss ist ein universeller Anschlussport für SBC oder eigene Er- weiterungen. Verwenden Sie für die Verdrahtung zwischen dem SBC und dem Hexapod Roboter-Board am besten sogenannte „Jumpwire“.
  • Seite 50 Die Abbildung zeigt den Muster-Hexapoden und einen auf 3 Platinen-Abstandshaltern mit 25 mm Länge montierten Raspberry Pi 2. Die Bohrungen zur Befestigung sind bereits im Hexapod Roboter-Board vorhanden. Die Verbindung zwischen Raspberry Pi und Hexapod Roboter-Board wurde mittels Steckbrücken (Jumpwire) hergestellt. Die Kabel der Steckbrücken wurden unter dem Raspberry Pi untergebracht, um eine saubere Verdrahtung zu erhalten.

  • Seite 51: Demo-Programme

    23. Demo-Programme Um die User-Boards einfach und komfortabel zu verwenden, nutzen Sie die C-Control Hexapod Bibliothek. Diese wurde bereits am Anfang dieser Anleitung installiert. Die mitgelieferten Beispiele zeigen die Verwendung der User- Boards und die Funktionalität der Arduino Hexapod Bibliothek.
  • Seite 52 Kurzbeschreibung der mitgelieferten Beispiele (Locomotion): Im Ordner „Locomotion“ finden Sie die Beispiele für den Locomotion-Controller (Arduino MEGA2560). LEDs Kleines Testprogramm, das die beiden LEDs (User und Live) abwechselnd blinken lässt. Motion-Firmware Firmware des Locomotion-Controllers. ServoCenter Dieses Programm bringt die RC-Servos in die Mittelstellung. Wird zum mechanischen Zusammenbau des Hexapod- Roboters benötigt. Kurzbeschreibung der mitgelieferten Beispiele (User-Boards): Im Ordner User-Boards finden Sie die Beispiele für Arduino UNO und NodeMCU bzw. kompatible Boards.
  • Seite 53 Infrared Dieses Beispiel ist nur für Arduino UNO bzw. kompatible Boards! Das Beispiel liest einen RC5 Infrarot-Code aus und gibt die Werte am Terminal aus. Stecken Sie den Jumper J8 dazu in Richtung der Beschriftung „IR-U“. Als IR-Sender kann eine Universalfernbedienung dienen, die auf RC5 eingestellt wurde (viele Philips-Geräte arbeiten mit RC5), welche für TV und Audiogeräte im Handel erhältlich sind.
  • Seite 54 Man fand diese Sprachausgabe oft in teuren Uhren, Spiele-Computern, Lerncomputern und vielen anderen Geräten. Der unverwechselbare Sound aus den 80igern ist damit auch auf dem Hexapod Roboter-Board verfügbar. Es sind in den Beispielen über 1000 vorgefertigte Phrasen enthalten, die zu Sätzen zusammengebaut werden können.

  • Seite 55: Faq

    Das Gampad verbindet sich nicht • Überprüfen Sie die Akkus im Sender. • Ist der Empfänger richtig am Hexapod Roboter-Board angeschlossen? • Ist die „Motion-Firmware“ auf das Hexapod Roboter-Board aufgespielt? • Trennen Sie die Stromversorgung des Hexapod Roboter-Boards, schalten Sie das Gampad ein und stellen danach die Verbindung zur Stromversorgung des Hexapoden wieder her (Akku anstecken).
  • Seite 56 Der Roboter läuft nicht sauber • Sind alle Parameter richtig eingestellt? • Wurden die Beine kalibriert? • Sind die Akkus ausreichend stark und geladen? • Sind die verbauten RC-Servos ausreichend stark? • Ist der Roboter zu schwer? • Sind die RC-Servos vor dem Einbau in Mittelstellung gestellt worden? • Rutschen die Beine auf dem Untergrund? • Sind alle Schrauben festgezogen? • Wackelt die Mechanik?

  • Seite 57: Pinzuweisung Der User-Boards

    25. Pinzuweisung der User-Boards Locomotion-Controller (ATmega2560) Port Arduino Port Arduino PS2_DAT PS2_CMD PS2_SEL PS2_CLK UB-MESS SOUND Jumper J7 OUT1 RxD-U PDs/RxD1 Serial1 TxD-U PD3/TxD1 Serial1 LIVE-LED USER-LED...
  • Seite 58 User-Board Arduino Port Arduino ADC2 ADC3 MISO MOSI SS_SD IR-DAT RxD_U TxD_U User-Board NodeMCU Port Arduino ADC0 GPIO14 GPIO12 GPIO13 GPIO15 RxD_U GPIO0 TxD_U GPIO2...

  • Seite 59: Reinigung

    26. Reinigung Äußerlich sollte das Hexapod Roboter-Board nur mit einem weichen, trockenen Tuch oder Pinsel gereinigt werden. Verwenden Sie auf keinen Fall aggressive Reinigungsmittel oder chemische Lösungen, da sonst die Platine beschä- digt werden könnte. Schützen Sie die Platine vor Schmutz und Feuchtigkeit.

  • Seite 60: Technische Daten

    28. Technische Daten Betriebsspannung ..........4,5 - 10 V/DC Stromaufnahme nur Roboter-Board ....ca. 80 mA Anzahl der Servoanschlüsse ......18 Locomotion-Controller + 3 User-Board Programmierung ..........Arduino IDE (C/C++) Programmierschnittstelle ........USB User-Board Steckplätze ........3 I2C-Anschlüsse Locomotion-Controller ....2 I2C-Anschlüsse User-Board ......2 IR-Empfänger (*) ..........1x 38 kHz Audio Verstärker mit Lautsprecher ....1 MicroSD Kartensteckplatz (*) ......1 Locomotion-Controller ........1 (Atmel ATmega2560 - Arduino MEGA kompatibel)
  • Seite 64 Dies ist eine Publikation der Conrad Electronic SE, Klaus-Conrad-Str. 1, D-92240 Hirschau (www.conrad.com). Alle Rechte einschließlich Übersetzung vorbehalten. Reproduktionen jeder Art, z. B. Fotokopie, Mikroverfilmung, oder die Erfassung in elektronischen Datenverarbeitungsanlagen, bedürfen der schriftlichen Genehmigung des Herausgebers. Nachdruck, auch auszugsweise, verboten. Die Publikation entspricht dem technischen Stand bei Drucklegung. Copyright 2018 by Conrad Electronic SE.

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