Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. PI Anleitungen
  4. Robotik
  5. H-850
  6. Benutzerhandbuch

PI H-850 Benutzerhandbuch

Hexapod-mikroroboter
Vorschau ausblenden Andere Handbücher für H-850:
Inhaltsverzeichnis

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
MS202D | 25.09.2025
Benutzerhandbuch
H-850 Hexapod-Mikroroboter
Dieses Dokument beschreibt folgende Produkte:
▪ H-850.H2A
▪ H-850.H2V
▪ H-850.H2IV
▪ H-850.G2A
▪ H-850.G2V
W W W . P I . D E
Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für PI H-850

Inhaltszusammenfassung für PI H-850

  • Seite 1 MS202D | 25.09.2025 Benutzerhandbuch H-850 Hexapod-Mikroroboter Dieses Dokument beschreibt folgende Produkte: ▪ H-850.H2A ▪ H-850.H2V ▪ H-850.H2IV ▪ H-850.G2A ▪ H-850.G2V W W W . P I . D E...
  • Seite 2 Die nachfolgend aufgeführten Marken sind geistiges Eigentum der Physik Instrumente (PI) SE & Co. KG ("PI") und im Markenregister des Deutschen Patent- und Markenamts sowie teilweise auch in anderen Markenregistern un- ter dem Firmennamen Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG eingetragen: PI®, PIC®, PICMA®, PILine®, PIFOC®, PiezoWalk®, NEXACT®, NEXLINE®, PInano®, NanoCube®, Picoactuator®, PicoCube®, PIMikroMove®, PIMag®, PI-...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    6.3.1 Transportsicherung aller Modelle entfernen (außer .H2V) ..........24 6.3.2 Transportsicherung der Modelle H-850.H2V entfernen............25 Installation ............................26 B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...
  • Seite 4 Hexapod für den Transport verpacken ..................... 40 9.3.1 Hexapod deinstallieren......................40 9.3.2 Transportsicherung aller Modelle anbringen (außer .H2V)..........40 9.3.3 Transportsicherung des H-850.H2V anbringen ..............43 9.3.4 Hexapod verpacken ......................44 Störungsbehebung..........................45 Spezifikationen ............................50 11.1 Technische Daten..........................50 11.1.1 H-850.X2A..........................
  • Seite 5 MS202D | 25.09.2025 Glossar..............................66 12.1 Benutzerdefinierte Koordinatensysteme..................66 12.2 Arbeitsraum ............................66 12.3 Drehpunkt ............................66 12.4 Hexapod-System ..........................66 12.5 Pose..............................67 12.6 Werkseitig voreingestelltes Koordinatensystem ................67 Altgeräteentsorgung ..........................69 Kundendienst ............................70 B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N 5 / 71...

  • Seite 6: Mitgeltende Dokumente

    1 Mitgeltende Dokumente MS202D | 25.09.2025 Mitgeltende Dokumente Alle in dieser Dokumentation erwähnten Geräte und Programme von PI sind in separaten Handbü- chern beschrieben. Produkt Dokument Inhalt C-887.5xx MS247EK Kurzanleitung für Hexa- pod-Systeme MS244D Benutzerhandbuch C887T0011 EtherCAT-Schnittstelle der Controller-Serie C-887.53...

  • Seite 7: Handbücher Herunterladen

    Ø Wenden Sie sich an den (S. 70). Handbücher herunterladen 1. Öffnen Sie die Website www.pi.de. 2. Suchen Sie auf der Website nach der Produktnummer (zum Beispiel H‑850). 3. Wählen Sie das entsprechende Produkt, um die Produktseite zu öffnen. 4. Wählen Sie den Tab Downloads.

  • Seite 8: Über Dieses Dokument

    Grundsätzliches Wissen zu geregelten Systemen, zu Konzepten der Bewegungssteuerung und zu ge- eigneten Sicherheitsmaßnahmen wird vorausgesetzt. Symbole und Kennzeichnungen Folgende Symbole und Kennzeichnungen werden in den Benutzerhandbüchern von PI verwendet: GEFAHR Unmittelbar drohende Gefahr Bei Nichtbeachtung drohen Tod oder schwerste Verletzungen.

  • Seite 9: Abbildungen

    INFORMATION Information für den Nutzer Tipps und Zusatzinformationen Auf den Produkten von PI können Warnzeichen angebracht sein, die auf ausführliche Informationen in diesem Handbuch verweisen. Folgende Symbole und Kennzeichnungen können auf den Produk- ten von PI verwendet werden: Warnung vor allgemeiner Gefahr...

  • Seite 10: Sicherheit

    Entsprechend seiner Bauform ist der Hexapod für die Positionierung, Ausrichtung und Verschiebung von Lasten in 6 Achsen bei verschiedenen Geschwindigkeiten vorgesehen. Die bestimmungsgemäße Verwendung des Hexapods ist nur in Verbindung mit einem geeigneten Controller von PI möglich, der alle Bewegungen des Hexapods koordiniert ( 4 Geeignete Controller (S. 20)).

  • Seite 11: Maßnahmen Bei Der Handhabung Vakuumtauglicher Produkte

    Beim Umgang mit der Vakuumversion des H‑850 muss auf entsprechende Sauberkeit geachtet wer- den. Bei PI werden alle Teile vor dem Zusammenbau gereinigt. Während der Montage und Kalibrati- on wird mit puderfreien Handschuhen gearbeitet. Danach wird der H‑850 noch einmal per Wisch- reinigung gesäubert und doppelt in vakuumtaugliche Folie eingeschweißt.

  • Seite 12: Produktbeschreibung

    MS202D | 25.09.2025 Produktbeschreibung Modellübersicht Modell Bezeichnung H-850.H2A Präziser Hexapod; bürstenloser DC-Getriebemotor; Absolutencoder; 250 kg Nutzlast; 0,5 mm/s maximale Geschwindigkeit. Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden. H-850.H2V Präziser Hexapod; DC-Getriebemotor; Rotationsencoder; 80 kg Nutzlast; 0,15 mm/s maximale Geschwindigkeit;...

  • Seite 13: Produktansicht

    5 Produktbeschreibung MS202D | 25.09.2025 Produktansicht Abb. 1: Produktansicht 1 Bewegungsplattform 2 Bein 3 Koordinatenwürfel 4 Grundplatte 5 Einbaustecker für Datenübertra- 6 Einbaustecker für Stromversor- gungskabel gungskabel B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N 13 / 71...

  • Seite 14: Technische Ausstattung

    5.3.2 Aktor Der Aktor enthält folgende Komponenten: – H-850.G2V, .H2V, .H2IV: DC-Motor mit inkrementellem Rotationsencoder – H-850.G2A, .H2A: Bürstenloser Gleichstrommotor, absolut messender Encoder – Getriebe B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 15: Referenzschalter Und Endschalter

    5.4.1 Steuerung 4 Geeignete Der Hexapod ist für den Betrieb mit einem geeigneten Controller von PI vorgesehen ( Controller (S. 20)). Mit dem Controller können Bewegungen für einzelne Achsen, für Kombinatio- nen von Achsen oder für alle sechs Achsen gleichzeitig in einem einzigen Bewegungsbefehl kom- mandiert werden.

  • Seite 16: Bewegung

    5 Produktbeschreibung MS202D | 25.09.2025 5.4.2 Bewegung Die Plattform bewegt sich entlang der Translationsachsen und um die Rotationsachsen. Die Translationsachsen werden mit X, Y und Z bezeichnet. Die Rotationsachsen können folgende Bezeichnungen haben: Verwendung Rotation um X Rotation um Y Rotation um Z Controller, PIHexapodEmulator, PIVirtual- Move, Handbücher...
  • Seite 17 5 Produktbeschreibung MS202D | 25.09.2025 Abb. 3: Koordinatensystem eines Hexapods Das Koordinatensystem ist zur besseren Übersicht oberhalb der Plattform dargestellt. Translation Translationen werden im raumfesten Koordinatensystem beschrieben. Die Translationsachsen X, Y und Z treffen sich im Ursprung des Koordinatensystems (0,0,0). B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N 17 / 71...

  • Seite 18: Beispiel: Aufeinanderfolgende Rotationen

    5 Produktbeschreibung MS202D | 25.09.2025 Abb. 4: Hexapod in Referenzposition (links), Hexapod, dessen Plattform in X bewegt wurde (rechts) Rotation Rotationen erfolgen um die Rotationsachsen U, V und W. Die Rotationsachsen treffen sich im Dreh- punkt (auch "Pivotpunkt"). Die Rotationsachsen und damit auch der Drehpunkt bewegen sich im- mer zusammen mit der Plattform des Hexapods (siehe auch das untenstehende Beispiel zu aufein- anderfolgenden Rotationen).

  • Seite 19: 4Spezifikationen

    5 Produktbeschreibung MS202D | 25.09.2025 Plattform in Referenzposition Plattformposition: U = 10 (U parallel zur raumfesten X- Achse) Die V-Achse wird zur Position –10 kommandiert. Die Rotation erfolgt um die bei der vorangegangenen Rotation verkippte Rotationsachse V. Die Ro- tation um die V-Achse verkippt die Rotationsachsen U und W. Plattform in Referenzposition Plattformposition: U = 10, V = -10 (U und V...

  • Seite 20: Geeignete Controller

    6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. An- steuerung von 2 Zusatzachsen, EtherCAT-Schnittstelle, Motion Stop, Analogeingänge Ø Für Bestellungen besuchen Sie die PI Website (www.pi.de) oder senden Sie eine E-Mail an info@pi.de. Zubehör Die folgenden Artikel sind nicht im Lieferumfang des H‑850 enthalten und müssen bei Bedarf sepa- rat bestellt werden.
  • Seite 21 Stromversorgungskabel für Hexapoden, schleppkettentauglich, M12 m/w abgewinkelt, 20 m Ø Für Bestellungen besuchen Sie die PI Website (www.pi.de) oder senden Sie eine E-Mail an info@pi.de. B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 22: Auspacken

    INFORMATION Beim Umgang mit dem Vakuummodell des Hexapods muss auf entsprechende Sauberkeit geachtet werden. Bei PI werden alle Teile vor dem Zusammenbau gereinigt. Während der Montage und während des Messens wird mit puderfreien Handschuhen gearbeitet. Danach wird der Hexapod noch einmal per Wischreinigung gesäubert und doppelt in vakuumtaugliche Folie eingeschweißt.
  • Seite 23 Kurzanleitung für Hexapod-Systeme Die Anschlusskabel zur Verbindung des H‑850 mit der Elektronik müssen separat bestellt werden. Ø Für Bestellungen besuchen Sie die PI Website (www.pi.de) oder senden Sie eine E-Mail an info@pi.de. B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 24: Transportsicherung Entfernen

    6 Auspacken MS202D | 25.09.2025 Transportsicherung entfernen 6.3.1 Transportsicherung aller Modelle entfernen (außer .H2V) Abb. 5: Bestandteile der Transportsicherung 1 Schraube M6x16 2 Deckel 3 Mutter M8 4 Strebe Werkzeug und Zubehör – Gabelschlüssel SW 10 – Gabelschlüssel SW 13 Transportsicherung entfernen 1.

  • Seite 25: Transportsicherung Der Modelle H-850.H2V Entfernen

    Sie sie herausdrehen (Gewinde M8). 7. Bewahren Sie die Transportsicherung inklusive aller Schrauben, Unterlegscheiben und Muttern für den Fall auf, dass das Produkt später transportiert werden muss. 6.3.2 Transportsicherung der Modelle H-850.H2V entfernen Abb. 6: Bestandteile der Transportsicherung 1 Transportsicherung 2 Befestigungsschrauben Werkzeug und Zubehör...

  • Seite 26: Installation

    Sie mit dem Befehl TRA?, ob Posen kommandiert werden, die außerhalb der von PIVir- tualMove berechneten Stellwegsgrenzen liegen. Falls notwendig, setzen Sie im Controller die Verfahrbereichsgrenzen entsprechend den von PI- VirtualMove berechneten Stellwegsgrenzen (Befehle NLM und PLM). Ø Bei Installation von Hexapod und Last: Stellen Sie sicher, dass der tatsächliche Systemaufbau dem Systemaufbau entspricht, für den Sie in PIVirtualMove die zulässigen Posen ermittelt ha-...

  • Seite 27: Zulässige Posen Ermitteln

    7 Installation MS202D | 25.09.2025 HINWEIS Schäden oder Fehlfunktion durch Abziehen von Steckern Für Hexapod-Modelle mit absolut messenden Encodern gilt: Das Abziehen der Stecker für die Hexapod-Beine von der Grundplatte des Hexapods kann die abso- lut messenden Encoder beschädigen oder funktionsunfähig machen. Dies gilt sowohl im betriebs- bereiten Zustand als auch im stromlosen Zustand des Hexapods.

  • Seite 28: Hexapod Auf Unterlage Befestigen

    7 Installation MS202D | 25.09.2025 INFORMATION Die Belastung der Hexapod-Beine variiert in Abhängigkeit von folgenden Faktoren: – Aktivierungszustand des Servomodus im Controller – Einbaulage des Hexapods – Zu bewegende Last: Masse und Position des Massenschwerpunkts auf der Bewegungsplatt- form – An der Bewegungsplattform angreifende Kräfte und Momente –...

  • Seite 29: Hexapod Erden

    7 Installation MS202D | 25.09.2025 – Optional: 2 Passstifte zur Ausrichtung des Hexapods, geeignet für Bohrungen mit Ø 8 mm H7, nicht im Lieferumfang Hexapod befestigen 1. Bringen Sie in die Unterlage 6 Gewindebohrungen M6 für die Montage mit Schrauben M6x30 ein. 2.

  • Seite 30: Last Auf Hexapod Befestigen

    7 Installation MS202D | 25.09.2025 2. Schließen Sie die Bewegungsplattform an das Erdungssystem an: Verwenden Sie zum Anschließen eine der Montagebohrungen in der Bewegungsplattform 4 Abmessungen (S. 56)). - oder - Falls die Bewegungsplattform und die Last leitend miteinander verbunden sind: Schließen Sie die Last an das Erdungssystem an.

  • Seite 31: Last Befestigen

    7 Installation MS202D | 25.09.2025 – Sie haben die Anordnung der Montagebohrungen und der Passbohrungen in der Grundplatte 4 Abmessungen des Hexapods sowie die Toleranzangaben der Maßzeichnung entnommen ( (S. 56)). Werkzeug und Zubehör 4 Abmessungen – Schrauben geeigneter Länge. Modellabhängige Optionen, siehe Maßzeichnung ( (S. 56)): –...

  • Seite 32: Hexapod An Controller Anschließen

    7 Installation MS202D | 25.09.2025 Koordinatenwürfel entfernen Abb. 7: Koordinatenwürfel entfernen 1. Lösen Sie den Gewindestift M4x8 (1). 2. Ziehen Sie den Koordinatenwürfel nach oben von der Grundplatte weg. Hexapod an Controller anschließen Voraussetzungen – Der Controller ist ausgeschaltet, das heißt, der Ein-/Ausschalter befindet sich in der Stellung Werkzeug und Zubehör 4 Zubehör –...

  • Seite 33: Standardverkabelung

    7 Installation MS202D | 25.09.2025 Standardverkabelung Abb. 8: Anschlussschema Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich 4Geeignete Controller (S. 20) Controller Hexapod H‑850 Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Datenübertragungskabel Stromversorgungskabel B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N 33 / 71...

  • Seite 34: Vakuumtauglichen Hexapod An Controller Anschließen

    7 Installation MS202D | 25.09.2025 Vakuumtauglichen Hexapod an Controller anschließen HINWEIS Kabelbruch durch zu stark verbogenes oder gequetschtes Kabel Kabelbruch führt zum Ausfall des H‑850. Ø Stellen Sie in Ihrer Anwendung sicher, dass auf die fest am H‑850 installierten Kabel keine Zug- belastung ausgeübt wird.
  • Seite 35 7 Installation MS202D | 25.09.2025 Verkabelung für Vakuum Abb. 9: Anschlussschema Kabelsatz für vakuumtauglichen Hexapod Einbaustecker / Stecker, männlich Buchse / Kupplung, weiblich 4Geeignete Controller (S. 20) Controller Hexapod H‑850 Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Vakuumkammer Datenübertragungskabel Stromversorgungskabel Vakuumdurchführung für Datenübertragung Vakuumdurchführung für Stromversorgung...

  • Seite 36: Inbetriebnahme Und Betrieb

    8 Inbetriebnahme und Betrieb MS202D | 25.09.2025 Inbetriebnahme und Betrieb Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme VORSICHT Quetschgefahr durch bewegte Teile Zwischen den bewegten Teilen des H‑850 und einem feststehenden Teil oder Hindernis besteht die Gefahr von leichten Verletzungen durch Quetschung. Ø Halten Sie Ihre Finger von Bereichen fern, in denen sie von bewegten Teilen erfasst werden können.

  • Seite 37: Hexapod-System In Betrieb Nehmen

    8 Inbetriebnahme und Betrieb MS202D | 25.09.2025 HINWEIS Schäden durch nicht entfernte Transportsicherung Wenn die Transportsicherung des H‑850 nicht entfernt wurde und eine Bewegung kommandiert wird, können Schäden am Hexapod entstehen. Ø Entfernen Sie die Transportsicherung, bevor Sie das Hexapod-System in Betrieb nehmen 4 Transportsicherung entfernen (S. 24)).
  • Seite 38 8 Inbetriebnahme und Betrieb MS202D | 25.09.2025 Voraussetzungen – Sie haben den H‑850 am Controller angeschlossen ( 4 Hexapod an Controller anschließen (S. 32)). 4 Hexapod- – Sie haben das Hexapod-System mindestens einmal zum Test in Betrieb genommen ( System in Betrieb nehmen (S. 37)).

  • Seite 39: Wartung

    – Return-to-Base-Programme zur vorbeugenden Wartung: Proaktive Verifizierung des Zustandes und der Leistung Ihres Systems. – Kundentraining: Stellt sicher, dass das System über die gesamte Lebensdauer optimal läuft. Wenden Sie sich an Ihre PI Vertretung, wenn Sie mehr über die umfassenden Servicevorteile erfah- ren möchten. HINWEIS Schäden durch falsche Wartung...

  • Seite 40: Hexapod Für Den Transport Verpacken

    9 Wartung MS202D | 25.09.2025 Hexapod reinigen Nur wenn der H‑850 nicht im Vakuum eingesetzt wird: Ø Wenn notwendig, reinigen Sie die Oberflächen des H‑850 mit einem Tuch, das leicht mit einem milden Reinigungsmittel oder Desinfektionsmittel angefeuchtet wurde. Wenn der H‑850 im Vakuum eingesetzt wird: 1.

  • Seite 41: Transportsicherung Anbringen

    9 Wartung MS202D | 25.09.2025 – Geeigneter Schraubendreher Transportsicherung anbringen 1. Schrauben Sie die Streben mit dem kürzeren Gewinde in die Grundplatte des H‑850 ein. 2. Ziehen Sie die Streben handfest an. 3. Schrauben Sie auf jede Strebe eine Mutter M8 bis zum Ende des Gewindes. B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N 41 / 71...
  • Seite 42 9 Wartung MS202D | 25.09.2025 4. Legen Sie auf jede Mutter eine Unterlegscheibe 8,4. 5. Legen Sie den Deckel so auf die Bewegungsplattform, dass die Enden der 4 Streben durch die entsprechenden Bohrungen im Deckel ragen. 6. Befestigen Sie den Deckel mit 4 Schrauben M6x16, auf die Sie zuvor jeweils eine Unterlegschei- be 6,4 geschoben haben, an der Bewegungsplattform.

  • Seite 43: Transportsicherung Des H-850.H2V Anbringen

    9 Wartung MS202D | 25.09.2025 10. Stecken Sie Gewindeschutzkappen auf die Enden der Streben. 9.3.3 Transportsicherung des H-850.H2V anbringen Werkzeug – Gabelschlüssel SW 10 – Gabelschlüssel SW 13 – geeigneter Schraubendreher Abb. 10: Transportsicherung an der Bewegungsplattform Transportsicherung Bewegungsplattform Unterlegscheibe aus Kunststoff...

  • Seite 44: Hexapod Verpacken

    Streben der Transportsicherung über den entsprechenden Bohrungen in der Bewegungsplatt- 4Transportsicherung form (2) und der Grundplatte des Hexapods liegen (siehe Abbildungen in der Modelle H-850.H2V entfernen (S. 25)). Bei defektem Hexapodsystem sind die Bohrungen in Hexapod und Transportsicherung mögli- cherweise nicht deckungsgleich, weil der Hexapod die Transportposition nicht erreicht hat.

  • Seite 45: Störungsbehebung

    10 Störungsbehebung MS202D | 25.09.2025 Störungsbehebung Unerwartetes Verhalten des H‑850 Ø Überprüfen Sie die Verbindungskabel. – Kabel defekt – Pin verbogen Ø Ersetzen Sie die Kabel durch Kabel des glei- chen Typs und testen Sie die Funktion des – Steck- oder Lötverbindung gelöst Hexapods.
  • Seite 46 10 Störungsbehebung MS202D | 25.09.2025 H‑850 bewegt sich nicht – Sensor defekt durch, sofern die Störung nicht in maxima- ler oder minimaler Auslenkung der Bewe- – Gelenk gebrochen oder blockiert gungsplattform in Z auftritt. – Last zu groß Ø Wenden Sie sich an den 4PI Kundendienst (S. 70).
  • Seite 47 10 Störungsbehebung MS202D | 25.09.2025 H‑850 bewegt sich nicht chen siehe "Schutzfunktionen des C-887" im Benutzerhandbuch des Controllers C-887.5xx. – Bei Controller mit Buchse E-Stop: Beschal- Ø Verbinden Sie die Buchse E-Stop gemäß den tung der Buchse E-Stop verhindert Auslösen Anforderungen Ihrer Anwendung mit exter- von Bewegungen ner Hardware, z. B.
  • Seite 48 ERR? den Fehlercode 233 oder 211 enthält, fehlt im Controller die Konfigu- rationsdatei für den Hexapod. Kontaktieren Sie den PI Kundendienst, um eine geeignete Konfigurationsdatei zu erhalten. Für die In- stallation der neuen Konfigurationsdatei sie- he "Firmware und Konfigurationsdateien ak- tualisieren".
  • Seite 49 10 Störungsbehebung MS202D | 25.09.2025 H‑850 bewegt sich nicht Wenn der Hexapod mit inkrementellen Sensoren ausgestattet ist: Ø Überprüfen Sie Ihr System und stellen Sie si- cher, dass alle Achsen gefahrlos bewegt werden können. Ø Starten Sie eine Referenzierungsfahrt für den Hexapod.

  • Seite 50: Spezifikationen

    11 Spezifikationen MS202D | 25.09.2025 Spezifikationen Änderungen vorbehalten. Die aktuellen Produktspezifikationen finden Sie auf der Seite des Pro- dukts unter www.pi.de. 11.1 Technische Daten 11.1.1 H-850.X2A Änderungen vorbehalten. Die aktuellen Produktspezifikationen finden Sie auf der Seite des Pro- dukts unter www.pi.de.
  • Seite 51 Technische Daten werden bei PI bei 22 ±3 °C spezifiziert. Die angegebenen Werte gelten im unbelasteten Zustand, wenn nicht anders angegeben. Teilweise sind Eigenschaften voneinander abhängig. Die Angabe "typ." kennzeichnet einen statistischen Mittelwert für eine Eigenschaft; sie gibt keinen garantierten Wert für jedes ausgelieferte Produkt an.

  • Seite 52: H-850.X2V

    11 Spezifikationen MS202D | 25.09.2025 11.1.2 H-850.X2V Änderungen vorbehalten. Die aktuellen Produktspezifikationen finden Sie auf der Seite des Pro- dukts unter www.pi.de. Bewegen Einheit H-850.G2V H-850.H2V Aktive Achsen X | Y | Z | θX | θY | θZ X | Y | Z | θX | θY | θZ Stellweg in X ±50...

  • Seite 53: Technische Daten Datenübertragungskabel Und Stromversorgungskabel

    Technische Daten werden bei PI bei 22 ±3 °C spezifiziert. Die angegebenen Werte gelten im unbelasteten Zustand, wenn nicht anders angegeben. Teilweise sind Eigenschaften voneinander abhängig. Die Angabe "typ." kennzeichnet einen statistischen Mittelwert für eine Eigenschaft; sie gibt keinen garantierten Wert für jedes ausgelieferte Produkt an.
  • Seite 54 11 Spezifikationen MS202D | 25.09.2025 Datenübertragungska- Stromversorgungskabel, einseitig Stromversorgungskabel, gerade abgewinkelter Stecker Stecker C-815.82D20 C-815.82P20A C-815.82P20E Die Modelle unterscheiden sich bezüglich folgender Merkmale: – Kabeltyp – Länge – Steckertyp (nur Stromkabel) In der Produktnummer sind diese Merkmale durch die Stellen nach dem C-815.82 wie folgt ver- schlüsselt: Stelle nach dem Bedeutung...

  • Seite 55: Technische Daten Datenübertragungs- Und Stromversorgungskabel Für Vakuum

    11 Spezifikationen MS202D | 25.09.2025 Stromversorgungskabel, gerade Stecker Einheit Minimaler Biegeradius in einer Schleppkette Minimaler Biegeradius bei der Festinstallation 24,5 Außendurchmesser Stecker M12 m/w Stromversorgungskabel, abgewinkelter Stecker Einheit Kabellänge L 2 / 5 / 7,5 / 10 / Minimaler Biegeradius in einer Schleppkette Minimaler Biegeradius bei der Festinstallation Außendurchmesser Stecker...

  • Seite 56: Bemessungsdaten

    11 Spezifikationen MS202D | 25.09.2025 11.4 Bemessungsdaten Der Hexapod ist für folgende Betriebsgrößen ausgelegt: Maximale Betriebsspannung Maximale Betriebsfrequenz Maximale Stromaufnahme (unbelastet) 24 V DC 11.5 Umgebungsbedingungen und Klassifizierungen Verschmutzungsgrad Luftdruck 1100 hPa bis 780 hPa Vakuumkompatible Modelle: 1100 hPa bis  hPa Transporttemperatur -25 °C bis 85 °C Lagertemperatur 0 °C bis 70 °C Ausheiztemperatur...
  • Seite 57 11 Spezifikationen MS202D | 25.09.2025 Abb. 11: H-850.x2A, bei Nullposition des Nominalstellweges B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N 57 / 71...

  • Seite 58: Lastkurven

    Die Lastkurven in den folgenden Abbildungen gelten nur, wenn der Hexapod am Controller ange- schlossen und der Servomodus eingeschaltet ist. Abb. 12: Belastungsgrenzen des H-850.G2A bei horizontaler Montage Abb. 13: Belastungsgrenzen des H-850.G2A bei vertikaler Montage B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...
  • Seite 59 MS202D | 25.09.2025 Abb. 14: Belastungsgrenzen des H-850.G2A bei Montage unter ungünstigstem Winkel Abb. 15: Maximal zulässige Krafteinwirkung auf den H-850.G2A bei horizontaler Montage Abb. 16: Belastungsgrenzen des H-850.H2A bei horizontaler Montage B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...
  • Seite 60 MS202D | 25.09.2025 Abb. 17: Belastungsgrenzen des H-850.H2A bei vertikaler Montage Abb. 18: Belastungsgrenzen des H-850.H2A bei Montage unter ungünstigstem Winkel B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...
  • Seite 61 11 Spezifikationen MS202D | 25.09.2025 Abb. 19: Maximal zulässige Krafteinwirkung auf den H-850.H2A bei horizontaler Montage Abb. 20: Belastungsgrenzen des H-850.H2V bei horizontaler Montage B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 62: Pinbelegung

    11 Spezifikationen MS202D | 25.09.2025 Abb. 21: Belastungsgrenzen des H-850.H2V bei vertikaler Montage Abb. 22: Belastungsgrenzen des H-850.H2V bei Montage unter ungünstigstem Winkel 11.8 Pinbelegung 11.8.1 Anschluss zur Stromversorgung Nicht für Vakuummodelle: Stromversorgung über 4-poligen M12-Einbaustecker B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N...

  • Seite 63: Anschluss Zur Datenübertragung

    11 Spezifikationen MS202D | 25.09.2025 Funktion 24 V DC 24 V DC Nur für Vakuummodelle: Stromversorgung über 2-poligen LEMO-Einbaustecker, männlich, Typ ECJ.1B.302.CLD Funktion 24 V DC 11.8.2 Anschluss zur Datenübertragung Datenübertragung zwischen Hexapod und Controller: HD D-Sub 78 Einbaustecker Funktion Alle Signale: TTL Pinbelegung Signal...
  • Seite 64 11 Spezifikationen MS202D | 25.09.2025 Signal Signal CH2 A- OUT CH2 B- OUT CH3 Sign IN CH3 MAGN IN CH3 LimN OUT CH3 A- OUT CH3 B- OUT CH4 Sign IN CH4 MAGN IN CH4 LimN OUT CH4 A- OUT CH4 B- OUT CH5 Sign IN CH5 MAGN IN...

  • Seite 65: Erläuterungen Zum Testprotokoll

    11 Spezifikationen MS202D | 25.09.2025 11.9 Erläuterungen zum Testprotokoll Der Hexapod wird vor Auslieferung auf Positioniergenauigkeit der Translationsachsen geprüft. Das Testprotokoll ist im Lieferumfang enthalten. Die folgende Abbildung zeigt den verwendeten Testaufbau. Abb. 23: Testaufbau für die Messung der X- bzw. Y-Achse 1 Laser-Interferometer 2 Spiegel 3 Tisch...

  • Seite 66: Glossar

    12 Glossar MS202D | 25.09.2025 Glossar 12.1 Benutzerdefinierte Koordinatensysteme Mit dem Controller können eigene Koordinatensysteme definiert und anstelle der werkseitig einge- stellten Koordinatensysteme verwendet werden. Die Arbeit mit benutzerdefinierten Koordinatensystemen und das Work-und-Tool-Konzept sind in der Technical Note C887T0007 beschrieben. 12.2 Arbeitsraum Die Gesamtheit aller Posen, die der Hexapod von der aktuellen Position aus anfahren kann, wird als...

  • Seite 67: Pose

    12 Glossar MS202D | 25.09.2025 12.5 Pose Die räumliche Lage des Hexapods, d. h. die Kombination seiner Position und Orientierung im dreidi- mensionalen Raum, wird als "Pose" bezeichnet. Die Pose eines Hexapods wird durch 6 Koordinaten in Bezug auf ein rechtshändiges kartesisches Koordinatensystem definiert: –...
  • Seite 68 12 Glossar MS202D | 25.09.2025 Abb. 24: Hexapod in Referenzposition 1 Kabelabgang Abb. 25: Hexapod, dessen Plattform in X bewegt wurde 1 Kabelabgang B E W E G E N | P O S I T I O N I E R E N 68 / 71...

  • Seite 69: Altgeräteentsorgung

    Restmüll entsorgt werden. Die Geräte sind mit dem Symbol für die getrennte Sammlung von Elektro- und Elektronikgeräten gekennzeichnet. Falls Sie in einem Mitgliedsstaat der EU niedergelassen sind und ein Altgerät von PI besitzen, über- nimmt die Physik Instrumente (PI) SE & Co. KG kostenfrei die umweltgerechte Entsorgung dieses Altgeräts.

  • Seite 70: Kundendienst

    14 Kundendienst MS202D | 25.09.2025 Kundendienst Wenden Sie sich bei Fragen oder Problemen an den PI Kundendienst oder schreiben Sie uns eine E‑Mail: service@pi.de Geben Sie bei Fragen zu Ihrem System folgende Systeminformationen an: – Produktnummern und Seriennummern von allen Produkten im System –...
  • Seite 71 Physik Instrumente (PI) SE & Co. KG Auf der Römerstraße 1 76228 Karlsruhe Deutschland Tel: +49 712 4846-0 Fax: +49 712 4846-1019 info@pi.de www.pi.de...

Diese Anleitung auch für:

H-850.h2aH-850.h2vH-850.h2ivH-850.g2aH-850.g2v

Inhaltsverzeichnis