fruitcore robotics HORST600 Montageanleitung Seite 4

5 Montage ..................................................................................................................... 14
5.1 Arbeitsbereich des Roboters .................................................................................................... 14
5.2 Montage des Roboters .............................................................................................................. 14
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.3 Anbauteile montieren ................................................................................................................. 16
5.3.1
5.4 Control aufstellen ....................................................................................................................... 17
6 Elektrische Installation ............................................................................................ 17
6.1 Warnhinweise zur Elektrik ......................................................................................................... 18
6.2 Roboteranschluss ...................................................................................................................... 18
6.3 Netzanschluss ............................................................................................................................ 19
6.4 Control E/A .................................................................................................................................. 20
6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.4.4
6.4.5
6.4.6
6.4.7
6.4.8
6.4.9
6.5 Werkzeug-E/A ............................................................................................................................. 34
6.6 Computer-Schnittstellen ........................................................................................................... 35
6.6.1
6.6.2
6.6.3
7 Inbetriebnahme ........................................................................................................ 36
7.1 Robotersystem einschalten ...................................................................................................... 37
7.2 Roboter initialisieren .................................................................................................................. 38
8 Betrieb ........................................................................................................................ 40
8.1 Sicherheitshinweise zum Betrieb ............................................................................................ 40
8.2 Betriebsarten ............................................................................................................................... 41
8.2.1
8.2.2
8.3 Stillsetzen nach Betriebsende .................................................................................................. 42
9 Notfall und Störungsbehebung ............................................................................. 43
9.1 Verhalten im Notfall ................................................................................................................... 43
9.1.1
IV
Montagefläche ............................................................................................................. 15
Roboter montieren ...................................................................................................... 15
Einschränkung des Bewegungsraums ................................................................... 15
Pneumatischer Anschluss von Anbauteilen .......................................................... 17
Übersicht aller Schnittstellen .................................................................................... 20
Sicherheitsrelevante Ein-/Ausgänge ....................................................................... 21
Testsignale A/B ........................................................................................................... 26
Allgemeine digitale Eingänge .................................................................................... 26
Allgemeine digitale Ausgänge .................................................................................. 27
+24 V-Stromversorgung ............................................................................................ 28
Gemeinsamkeiten aller digitalen Schnittstellen .................................................... 28
Verdrahtungsbeispiele sicherheitsrelevante Ein-/Ausgänge .............................. 30
Verdrahtungsbeispiele allgemeine digitale Ein-/Ausgänge ................................. 33
PROFINET (optional) .................................................................................................. 35
Ethernet ......................................................................................................................... 35
USB ................................................................................................................................ 35
Teachbetrieb ................................................................................................................ 41
Automatikbetrieb ......................................................................................................... 42
Notbetrieb – Bewegen des Roboters ohne Antriebsenergie .............................. 44