Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Beckhoff EL6731-0010 Dokumentation
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Beckhoff Anleitungen
  4. Klemmleisten und Klemmenblöcke
  5. EL6731-0010
  6. Dokumentation

Beckhoff EL6731-0010 Dokumentation

Master/slave-klemmen für profibus
Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Dokumentation | DE
EL6731, EL6731-0010
Master/Slave-Klemmen für PROFIBUS
25.03.2024 | Version: 3.7
Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL6731-0010

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL6731-0010

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL6731, EL6731-0010 Master/Slave-Klemmen für PROFIBUS 25.03.2024 | Version: 3.7...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ..................  9 1.5.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung ................ 9 1.5.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen................ 10 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) ...................  11 1.5.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................  13 2 Produktbeschreibung .......................... 15 Einführung ............................ 15 Technische Daten ...........................  16 3 Montage und Verdrahtung........................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 5.1.9 Slave-Priorisierung/mehrere DP-Zyklen.................  138 EL6731-0010 - PROFIBUS Slave-Klemme...................  140 5.2.1 EL6731-0010 - LED Beschreibung ................ 143 6 EtherCAT Kommunikation EL6731-00x0.....................  144 PROFIBUS Master ........................ 144 6.1.1 State Machine ........................  144 6.1.2 Synchronisierung ...................... 148 6.1.3 Objektbeschreibung und Parametrierung .............. 152 PROFIBUS Slave ..........................

  • Seite 5: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 6: Wegweiser Durch Die Dokumentation

    Weitere Bestandteile der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt gerätespezifische Inhalte. Sie ist Bestandteil des modular aufgebauten Dokumentationskonzepts für Beckhoff I/O-Komponenten. Für den Einsatz und sicheren Betrieb des in dieser Dokumentation beschriebenen Gerätes / der in dieser Dokumentation beschriebenen Geräte werden zusätzliche, produktübergreifende Beschreibungen benötigt, die der folgenden Tabelle zu entnehmen sind.

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 8: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Update Kapitel "PROFIBUS Protokolle" und "ADS-Interface" • Kapitel "S5-FDL-Kommunikation" entfernt • Update Kapitel "Technische Daten" • Update Kapitel "ADS-Interface" • Kapitel "Hinweise zum ESD-Schutz“ ergänzt • Update Struktur • Revisionsstand aktualisiert • Migration 0.1 - 1.7 *archiviert* Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 9: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 10: Versionsidentifikation Von El-Klemmen

    1.5.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.

  • Seite 11: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 12 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 13: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird durch Beckhoff auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; Stand 2023 ist die Umsetzung weitgehend abgeschlossen.
  • Seite 14 • Zur Verarbeitung der BIC/BTN Daten in der PLC stehen noch als Hilfsfunktionen ab TwinCAT 3.1 build 4024.24 in der Tc2_Utilities zur Verfügung ◦ F_SplitBIC: Die Funktion zerlegt den Beckhoff Identification Code (BIC) sBICValue anhand von bekannten Kennungen in seine Bestandteile und liefert die erkannten Teil-Strings in einer Struktur ST_SplittedBIC als Rückgabewert...

  • Seite 15: Produktbeschreibung

    Abb. 4: EL6731 Master- und Slave-Klemmen für PROFIBUS Die Master- und Slave-Klemmen für PROFIBUS entsprechen der Beckhoff PCI-Karte FC3101. Durch den Anschluss via Ethernet kann im PC auf PCI-Slots verzichtet werden. Die EL6731 beherrscht das PROFIBUS-Protokoll mit allen Features und ermöglicht im EtherCAT- Klemmenverbund die Integration beliebiger Profibus-Geräte.

  • Seite 16: Technische Daten

    CE, UKCA, EAC cULus [} 22], ATEX [} 18], IECEx [} 20] Hardware-Stände 29 - 32 [} 183] unterstützen 6 MBit/s bei der EL6731 nicht. Hardware-Stände 29 - 30 [} 183] unterstützen 6 MBit/s bei der EL6731-0010 nicht. *) Real zutreffende Zulassungen/Kennzeichnungen siehe seitliches Typenschild (Produktbeschriftung). Ex-Kennzeichnungen...

  • Seite 17: Montage Und Verdrahtung

    • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 5: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 18: Explosionsschutz

    Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!
  • Seite 19 II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA nC IIC T4 Gc Ta: -25 … +60°C II 3D KEMA 10ATEX0075 X Ex tc IIIC T135°C Dc Ta: -25 ... +60°C (nur für Feldbuskomponenten mit Zertifikatsnummer KEMA 10ATEX0075 X Issue 9) EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 20: Iecex - Besondere Bedingungen

    Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich! • Die einzelnen Klemmen dürfen nur aus dem Busklemmensystem gezogen oder entfernt werden, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wurde bzw.

  • Seite 21: Weiterführende Dokumentation Zu Atex Und Iecex

    ATEX und IECEx Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Explosionsschutz für Klemmensysteme Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen gemäß ATEX und IECEx, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Produktes zum Download zur Verfügung steht! EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 22: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. VORSICHT Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). VORSICHT For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 23: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 24 Montage und Verdrahtung Abb. 7: Weitere Einbaulagen Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 25: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 8: Korrekte Positionierung Abb. 9: Inkorrekte Positionierung EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 26: Montage Und Demontage - Zughebelentriegelung

    • Hebeln Sie auf der linken Seite des Klemmenmoduls mit einem Schraubendreher (3) den Entriegelungshaken nach oben. Dabei ◦ ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück, ◦ bewegt sich der Entriegelungshaken nach vorne (3b) und rastet ein Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 27 • Bei 32- und 64-kanaligen Klemmenmodulen (KMxxx4 und KMxxx8 bzw. EMxxx4 und EMxxx8) hebeln Sie nun den zweiten Entriegelungshaken auf der rechten Seite des Klemmenmoduls auf die gleiche Weise nach oben. • Ziehen Sie (4) das Klemmenmodul von der Montagefläche weg. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 28: Montage Und Demontage - Frontentriegelung Oben

    • Schließen Sie die Leitungen an. Demontage • Entfernen Sie alle Leitungen. • Ziehen Sie mit Daumen und Zeigefinger die orange Entriegelungslasche (3) zurück. Dabei ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 29 Montage und Verdrahtung • Ziehen Sie (4) das Klemmenmodul von der Montagefläche weg. Vermeiden Sie ein Verkanten; stabilisieren Sie das Modul ggf. mit der freien Hand EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 30: Hinweis Spannungsversorgung

    IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung. • Eine SELV-Versorgung (Safety Extra Low Voltage) liefert sichere elektrische Trennung und Begrenzung der Spannung ohne Verbindung zum Schutzleiter, eine PELV-Versorgung (Protective Extra Low Voltage) benötigt zusätzlich eine sichere Verbindung zum Schutzleiter. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 31: Profibus-Verkabelung

    Verdrahtungsfehler vor. Die beiden Datenleitungen sind an einem oder mehreren Steckern gedreht oder Abschlusswiderstände sind nicht oder an falschen Stellen aktiviert. Empfohlene Kabel Mit den vorkonfektionierten Kabeln von Beckhoff vereinfacht sich die Installation erheblich! Verdrahtungsfehler werden vermieden und die Inbetriebnahme führt schneller zum Erfolg. Das Beckhoff-Programm umfasst Feldbuskabel, Stromversorgungskabel und Sensorkabel sowie Zubehör wie Abschlusswiderstände und T-Stücke.
  • Seite 32 5. Widerstand zwischen Schirm am Anfang und Schirm am Ende der Leitung: ca. 0 Ohm Falls diese Messungen erfolgreich sind, ist das Kabel in Ordnung. Wenn trotzdem noch Bus-Störungen auftreten, liegt es meistens an EMV-Störungen. Beachten Sie die Installationshinweise der PROFIBUS- Nutzer-Organisation (https://www.profibus.de). Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 33: Profibus-Anschluss

    Abb. 13: Pinbelegung der PROFIBUS D-Sub Buchse Leitungsfarben PROFIBUS PROFIBUS Leitung D-Sub B rot Stift 4 Stift 3 A grün Stift 2 Stift 8 Anschluss der Feldbus Box Module Der Anschluss der Feldbus Box Module erfolgt entweder direkt oder mittels T-Stück (oder Y-Stück). EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 34 Buchse an. Der Abschluss-Widerstand ZS1000-1610 steht nur als Stecker zur Verfügung! Die ankommende PROFIBUS-Leitung sollte stets mit einer Buchse enden. Abb. 14: Pin-Belegung Buchse/Stecker Feldbus Box Module Es stehen zwei T-Stücke zur Verfügung: • ZS1031-2600 mit +5 V Weiterleitung zur Versorgung des Abschluss-Widerstandes • ZS1031-2610 ohne +5 V Weiterleitung Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 35: Entsorgung

    Montage und Verdrahtung 3.11 Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 36: Grundlagen Der Kommunikation

    Abb. 15: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier Register 400h (hexadezimal, also x0400) ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat seine eigene Timer-Einstellung 410h bzw. 420h, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 37: Ethercat State Machine

    Über die EtherCAT State Machine (ESM) wird der Zustand des EtherCAT-Slaves gesteuert. Je nach Zustand sind unterschiedliche Funktionen im EtherCAT-Slave zugänglich bzw. ausführbar. Insbesondere während des Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 38 Zustandswechsel quittiert, kopiert der EtherCAT-Slave aktuelle Inputdaten in die entsprechenden DP- RAM-Bereiche des EtherCAT-Slave-Controllers (ECSC). Im Zustand Safe-Op ist Mailbox- und Prozessdaten-Kommunikation möglich, allerdings hält der Slave seine Ausgänge im sicheren Zustand und gibt sie noch nicht aus. Die Inputdaten werden aber bereits zyklisch aktualisiert. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 39: Ausgänge Im Safeop

    • 0x4000: hier befinden sich bei manchen EtherCAT-Geräten die Kanalparameter. Historisch war dies der erste Parameterbereich, bevor der 0x8000 Bereich eingeführt wurde. EtherCAT Geräte, die früher mit Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 40: Verfügbarkeit

    „CoE-Interface“ der EtherCAT-System-Dokumentation: • StartUp-Liste führen für den Austauschfall, • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, • Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website), • "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen • Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT3 | PLC-Bibliothek: Tc2_EtherCAT und Beispielprogramm R/W CoE) Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“...

  • Seite 41: Datenerhaltung

    Veränderungen im lokalen CoE-Verzeichnis der Klemme gehen im Austauschfall mit der alten Klemme verloren. Wird im Austauschfall eine neue Klemme mit Werkseinstellungen ab Lager Beckhoff eingesetzt, bringt diese die Standardeinstellungen mit. Es ist deshalb empfehlenswert, alle Veränderungen im CoE-Verzeichnis eines EtherCAT Slave in der Startup List des Slaves zu verankern, die bei jedem Start des EtherCAT Feldbus abgearbeitet wird.
  • Seite 42 ◦ wird das Offline-Verzeichnis aus der ESI-Datei angezeigt. Änderungen sind hier nicht sinnvoll bzw. möglich. ◦ wird in der Identität der konfigurierte Stand angezeigt ◦ wird kein Firmware- oder Hardware-Stand angezeigt, da dies Eigenschaften des realen Gerätes sind. ◦ ist ein rotes Offline zu sehen Abb. 19: Offline-Verzeichnis Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 43 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 44: Parametrierung Und Inbetriebnahme

    Die am PROFIBUS angeschlossen Slaves können per Upload Configuration [} 57] ausgelesen werden. Master-Redundanz (nur FC310x) In dem Kapitel Master-Redundanz sind die Einstellungen beschrieben, um einen zweiten Master mit der gleichen Konfiguration als StandBy-Master zu haben (ab TwinCAT 2.9). Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 45 Die DPV2-Äquidistanz-Funktionalität ist in dem Kapitel PROFIBUS MC [} 48] beschrieben. S5-FDL-AGAG-Kommunikation (nur FC310x) Die S5-FDL-AGAG-Kommunikation ist in Dokumentation zu FC310x in dem Kapitel S5-FDL beschrieben. PROFIDRIVE-PKW-Interface Das PROFIDRIVE-PKW-Protokoll [} 58] ist im PROFIBUS-Master implementiert und kann über azyklische ADS-Aufrufe genutzt werden. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 46: Profibus Dp

    A-Geräte", dann "Gerät anfügen" auswählen). DP-Slaves anfügen Die Beckhoff-Slaves oder Fremd-Geräte sind zu projektieren (es werden alle Slaves automatisch angezeigt (nach Herstellern sortiert), deren GSD-Datei im Unterverzeichnis Profibus des System Managers gespeichert sind, um andere GSD-Dateien einzubinden, ist unter Verschiedenes die "Allgemeine Profibus Box (GSD)"...
  • Seite 47 Datenaustausch mit den Slaves durchgeführt wird). Busparameter Die PROFIBUS DP-Busparameter befinden sich im Dialog Bus-Parameter [} 96] der über den Karteireiter "FC310x" bzw. "EL6731" (Button Bus-Parameter (DP)) angewählt wird und sollten nur von sachkundigen Benutzern geändert werden. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 48: Profibus Mc

    Mit dem Button Calculate MC-Times (TwinCAT; s. Karteireiter MC [} 99]) können alle Equidistant- Parameter automatisch eingestellt werden. Diagnose der Equidistant-Zeiten Die Diagnose der Equidistanz-Zeiten kann mit dem Karteireiter MC-Diag [} 103] im System Manager bzw. per ADS im Steuerungsprogramm erfolgen (s. Kapitel Master-Diagnose [} 127]). Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 49: Synchronisierung

    PLC-Task), erfolgt die Übertragung des EtherCAT Telegramms nach dem Ablauf der Task. Die Ausgänge sind daher im Vergleich zu "IO am Taskanfang" um einen Zyklus neuer, das EtherCAT Telegramm jittert aber mit der Laufzeit der Task. Abb. 24: Zyklus mit IO nicht am Taskanfang EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 50 TwinCAT) des Masters auf "DP/MC (Equidistant)" zu stellen, an den Boxen, die per Sync/Freeze betrieben werden sollen, ist auf dem Karteireiter Profibus [} 105] des Slaves die Checkbox Sync/Freeze enable anzuklicken. Der Master verwendet für die Synchronisierung per Sync/Freeze immer die Gruppe 1. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 51: Ads (Azyklische Dienste)

    Fehler (Error-Code = 0) beantwortet wird, Daten eine Konstante (BYTE-Offset 0-1) und die enthalten die Daten die Firmware-Version Stationsadresse der EL6731 (BYTE-Offset 2). (BYTE-Offset 0-1) und die Stationsadresse Data[0] 0x45 der FC310x/EL6731 (BYTE-Offset 2). Data[1] 0x23 Data[2] Adresse Data[3] 0x00 EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 52 Parametrierung und Inbetriebnahme PROFIBUS-Stationsadresse über ADSWRITE verändern (nur EL6731 und EL6731-0010) Wird die Stationsadresse einmal über diesen Befehl gesetzt, wird sie im Flash der Klemme abgelegt. Eine Stationsadresse über die Init-Commands (Objekt 0x8000) wird dann ignoriert. Erst mit dem Wiederherstellen der Default-Parameter (Objekt 0x1011), wird die Adresse in 0x8000:01 (beim PROFIBUS Master 0xF800:01) wieder akzeptiert.
  • Seite 53 Damit wird die FC310x/EL6731 gestoppt, d.h. die Prozessdatenverbindungen zu allen DP-Slaves (Data_Exchange) werden abgebaut (mit SetPrm,Unlock). RUN (5) 0x00 STOP (6) Damit wird die FC310x/EL6731 nach einem Stoppen erneut gestartet, d.h. die Prozessdatenverbindungen zu allen DP-Slaves (Data_Exchange) werden wieder aufgebaut (normaler DP-Hochlauf). EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 54 Der 32-Bit-ADS-Fehlercode besteht immer aus einem allgemeinen ADS-Fehlercode (Lo-Word, siehe ADS- Dokumentation) und einem FC310x/EL6731-spezifischen, eindeutigen Fehlercode (Hi-Word, -> Kapitel ADS- Fehlercodes [} 136]). Die entsprechende Meldung wird auch im Logger des TwinCAT System Managers textuell angezeigt. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 55: Profibus Dpv1

    Länge eingetragen sein). Weiterhin ist in der Regel die C1-Funktionalität durch Setzen des Bit 7 von PrmData-Byte 0 (s. Karteireiter Profibus [} 105] des Slaves) bei dem entsprechenden Slave zu aktivieren (bei Beckhoff-Geräten, die DPV1 unterstützen, passiert das automatisch). MSAC-C1-Read ist auf ADS-Read, MSAC-C1-Write auf ADS-Write abgebildet:...
  • Seite 56 0x02 - 0x03 Profile_Feature_Supported 0x04 - 0x05 Profile_Ident_number 0x06 sType 0x07 sLen: Länge von sAddr (0 - 16) 0x08 dType 0x09 dLen: Länge von dAddr (0 - 16) 0x0A - 0x19 sAddr 0x1A - 0x29 dAddr Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 57: Upload Der Konfiguration

    Length 1538 Data Konfigurationsdaten des Slaves Falls in der IndexGroup angegeben ist, dass bei Beckhoff-Geräten die Tabellen 0, 1 und 9 ausgelesen werden sollen, werden die folgenden Daten geliefert, sofern es sich um ein Beckhoff-Gerät handelt: Offset Beschreibung 0 -1 2 -513 Tabelle 0 (enthält u.a.

  • Seite 58: Pkw-Interface Von Profidrive-Slaves

    Bit 26: 1 = Subindex in Octet 3 (Standard), 0 = Subindex in Octet 4 (Simodrive 611U) Bit 27: 1 = ARRAY-Codes werden nicht unterstützt von PROFIDRIVE-Slave Bit 28-31: Nummer der Achse (bei 1-Achsen-Modulen immer 1) IndexOffset Length Parameterlänge: 1 Data bei Response: Anzahl der Array-Elemente des Parameters Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 59 Diese Funktionalität wird von der FC31xx ab V02.66 und von der EL6731 ab V01.06 unterstützt. Um das FDL Interface zu nutzen, muss im Master der Multi-Master Betrieb aktiviert werden. Klicken sie dazu auf „Bus-Parameter (DP)“: Abb. 26: Karteireiter EL6731, Bus-Parameter (DP) Aktivieren Sie den Multi-Master Betrieb: Abb. 27: Multi-Master Betrieb aktivieren EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 60 Sie die Länge des ADS auf +1, um eine gerade Länge zu erhalten. FDL Daten lesen: ADS-Write Parameter Bedeutung Net-ID Net-ID des Masters (s. Karteireiter ADS des Devices) Port IndexGroup 0xF400 IndexOffset Length X – Länge des Buffer Data Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 61 Länge der Daten > 246 (6. Daten Byte) 0x2258 Device hat nicht genügend Speicher 0x2259 Ungültiger Wert beim Aktivieren des FDL Interfaces, erlaubt sind: 0xFF, eigene PB-Adresse, 0x00 Sehen Sie dazu auch 2 Karteireiter ADS [} 101] EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 62: Twincat (2.1X) System Manager

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.1.6.1.1.1 Installation der TwinCAT Realtime-Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC-Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 63 Abb. 28: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 29: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 30: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis In beiden Fällen erscheint der folgende Dialog: EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 64 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 65 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 33: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 34: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 66 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 35: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 67 Protocol TCP/IP“ eine feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er keine Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 36: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 68 Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0025) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 69 Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibilitätsregel aus. Siehe dazu insbesondere das Kapitel „Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Beckhoff EtherCAT IO- Komponenten" und zur manuellen Konfigurationserstellung das Kapitel „Offline Konfigurationserstellung [} 72]“.

  • Seite 70: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 71 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 72: Offline Konfigurationserstellung

    Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Abb. 45: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT-Gerät (TwinCAT 2)“. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 73: Auswahl Des Ethernet-Ports

    Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“ nur ebenfalls kabelgebundenes Geräte auswählbar. Verfügt das vorangehende Gerät über mehrere freie Ports (z. B. EK1122 oder EK1100), kann auf der rechten Seite (A) der gewünschte Port angewählt werden. Übersicht Übertragungsphysik • „Ethernet“: Kabelgebunden 100BASE-TX: Koppler, Box‑Module, Geräte mit RJ45/M8/M12-Anschluss EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 74 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Version: 3.7...

  • Seite 75: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    (Firmware wenn vorhanden) die Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d. h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff- Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration...
  • Seite 76 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 52: EtherCAT Klemme im TwinCAT-Baum (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 77: Online Konfigurationserstellung

    Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Abb. 55: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 78: Funktionsweise Online Scan

    Konfigurationserstellung verwendet werden sondern ggf. zum Vergleich [} 82] mit der festgelegten Erst- Konfiguration. Hintergrund: da Beckhoff aus Gründen der Produktpflege gelegentlich den Revisionsstand der ausgelieferten Produkte erhöht, kann durch einen solchen Scan eine Konfiguration erzeugt werden, die (bei identischem Maschinenaufbau) zwar von der Geräteliste her identisch ist, die jeweilige Geräterevision unterscheiden sich aber ggf.
  • Seite 79 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 80 Abb. 64: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 65: TwinCAT kann auch über einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TC2; rechts TC3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 81 ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Es sind die Verbindungen und Teilnehmer gezielt zu überprüfen, z. B. durch den Emergency Scan. Der Scan ist dann erneut vorzunehmen. Abb. 67: Fehlerhafte Erkennung EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 82: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte...
  • Seite 83 (Firmware wenn vorhanden) die Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d. h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff- Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration...
  • Seite 84 • PDO (Prozessdaten: Reihenfolge, SyncUnit SU, SyncManager SM, EntryCount, Entry.Datatype) Bei Geräten der AX5000-Familie wird diese Funktion intensiv verwendet. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 85: Allgemeine Slave Pdo Konfiguration

    Die von einem EtherCAT Slave zyklisch übertragenen Prozessdaten (Process Data Objects, PDO) sind die Nutzdaten, die in der Applikation zyklusaktuell erwartet werden oder die an den Slave gesendet werden. Dazu parametriert der EtherCAT Master (Beckhoff TwinCAT) jeden EtherCAT Slave während der Hochlaufphase, um festzulegen, welche Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte.

  • Seite 86: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Ebenen diagnostisch erfassen. EtherCAT und der TwinCAT System Manager bieten entsprechend umfassende Diagnoseelemente an. Die Diagnoseelemente, die im laufenden Betrieb (nicht zur Inbetriebnahme) für eine zyklusaktuelle Diagnose aus der steuernden Task hilfreich sind, werden im Folgenden erläutert. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 87 Stand abbilden. Deshalb ist ein Auslesen solcher Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 88 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 76: Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 89: Diagnoseinformationen

    Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 90 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT-Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 91 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 37]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 92 • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 79: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Abb. 80: Default Zielzustand im Slave Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 93 Koppler liefern kann, sind an entsprechenden Positionen im Klemmenstrang Einspeiseklemmen (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 94 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 83: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 95 Zyklus entspricht der Reihenfolge, in der sie in dem Baum unter dem FC310x/EL6731-Device hängen. Die Betriebsart "DP" ist für den Standard-DP-Betrieb, die Betriebsarten "DP/MC (Equidistant)" und "Equidistant (no GC)" sind im Kapitel PROFIBUS-MC [} 48] beschrieben. Zyklus Zeit Anzeige der Zykluszeit der zugehörigen höchstprioren Task. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 96 Hier wird die aktuelle Firmware-Version der EL6731 angezeigt. Geräte suchen... Hiermit wird der PROFIBUS gescannt und alle gefunden Geräte werden der EL6731 hinzugefügt. Bei Beckhoff-Boxen wird die Konfiguration genau ausgelesen, bei Fremdgeräten wird versucht, die zugehörige GSD-Datei zu finden. Konfiguration überprüfen... [nur FC310x] Hiermit wird der PROFIBUS gescannt und mit den aktuell angefügten Boxen verglichen, Änderungen...
  • Seite 97 Das GAP-Update ist eigentlich nur bei Multi-Master-Betrieb von Bedeutung, bei Single-Master-Betrieb hat es zur Folge, dass der Jitter des PROFIBUS-Zyklus größer ist, daher ist es standardmäßig ausgeschaltet. Optimize Bus-Parameter Hiermit werden die optimierten Bus-Parameter eingestellt. Default Bus-Parameter Hiermit werden die Default-Bus-Parameter eingestellt. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 98: Dialog Start-Up/Fault-Einstellungen

    (s. Kapitel Fehlerreaktionen [} 124]). Task-Watchdog (EtherCAT Watchdog) Der DP-Master wechselt automatisch in den Clear-Mode (Ausgänge der Slaves werden auf 0 bzw. Fail_Safe-Werte gesetzt), wenn er keinen Interrupt mehr von der ihm zugehörigen Task bekommt (z. B. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 99 Hier wird die DP-Watchdog-Time aller DP-Slaves auf einen geeigneten Wert gestellt. 5.1.6.2.4 Karteireiter MC Abb. 87: Karteireiter MC Task-Access-Time (Shift-Time) Nicht relevant für EL6731. Task-Access-Time/Task Cycle-Time Nicht relevant für EL6731. PLL-Sync-Time Nicht relevant für EL6731. Task Cycle Time Hier wird die Zykluszeit der zugehörigen höchstprioren Task angezeigt. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 100 Nicht relevant für EL6731; Synchronisierung wird durch die Distributed clocks gesteuert und entspricht daher der Einstellung Sync-Master bei der FC310x. Aktiviere DRIVECOM Server Es wird ein XML-File für den DRIVECOM-Server (OPC-Server) generiert, über den z. B. das SimoCon U- Tool über PROFIBUS auf die angeschlossenen 611U-Antriebe zugreifen kann. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 101 Die EL6731 ist ein ADS-Device mit einer eigenen Net-ID, die hier verändert werden kann. Alle ADS-Dienste (Diagnose, azyklische Kommunikation), die an die EL6731 gehen, müssen diese Net-ID adressieren. Abb. 88: Karteireiter ADS 5.1.6.2.6 Karteireiter DP-Diag Abb. 89: Karteireiter DP-Diag Hier werden Busverkablungsprobleme und DP-Zykluszeiten angezeigt: EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 102 Karteireiter Box States Abb. 90: Karteireiter Box States Hier wird eine Übersicht aller aktuellen Box-States, der Repeat-Counter (zählt bei jeder Telegrammwiederholung zu dem Slave hoch) und der NoAnswer-Counter (zählt jedes Mal hoch, wenn der Slave nicht geantwortet hat) angezeigt. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 103 Busstecker gezogen oder ein MC-Slave ausgeschaltet wurde) min./max. Equi-Cycle Hier wird die minimale bzw. die maximale Equi-Cycle-Time angezeigt. Equi-Cycle-Repeat-Counter Hier wird angezeigt, wie oft im Equi-Cycle Telegramm-Wiederholungen auftraten. Equi-Cycle-NoDxch-Counter Hier wird angezeigt, wie oft im Equi-Cycle nicht alle MC-Slaves im Datenaustausch waren. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 104 Hier wird der maximale Jitter des DP-Zyklus gemessen (GC für Global-Control-Telegramm, das immer am Anfang eines Zyklus gesendet wird). Beim Hochlauf kann der Jitter etwas größer sein, im eingeschwungenen Zustand sollte er 1 µs (bei Sync-Mode "Sync-Master") bzw. 2 µs (bei Sync-Mode "Disabled") nicht überschreiten. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 105 Hier wird die Ident-Nummer aus der GSD-Datei angezeigt Eigene PrmData Erlaubt die Profibus-spezifischen Parameterdaten zu editieren, die Größe der aktuellen Parameterdaten wird ebenfalls angezeigt. Die PrmData können aber in der Regel textuell (-> PrmData (Text)) oder bei Beckhoff- DP-Slaves teilweise über den Karteireiter "Beckhoff" eingestellt werden CfgData Die aktuellen Konfigurationsdaten (ergeben sich aus den angefügten Modulen bzw.
  • Seite 106 Slave innerhalb der Ansprechüberwachungszeit nie korrekt geantwortet hat (falls der Watchdog (s. Karteireiter Profibus [} 105] der Box) aktiviert ist, andernfalls wird der Datenaustausch erst beendet, wenn der Slave 65535 mal nicht korrekt geantwortet hat) (s. Kapitel Fehlerreaktionen [} 124]). Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 107 Die Anzahl der parallelen ADS-Dienste zu einer Box kann hier eingestellt werden. 5.1.6.3.3 Karteireiter <Beckhoff> Abb. 94: Karteireiter <Beckhoff> Firmware Update Mit diesem Button kann die Firmware eines Beckhoff-DP-Slaves per KS2000-Kabel über die serielle Schnittstelle aktualisiert werden 2 Byte PLC Interface Schaltet das 2-Byte SPS Interface des Beckhoff-DP-Slaves ein. Synchron K-Bus-Update Hier ist bei Buskopplern die erwartete interne Zykluszeit (K-Bus-Zyklus + Übergabe der DP-Puffer...
  • Seite 108 Simodrive 611U, da ein Parameterfile erforderlich ist, dass der SimoCon U erzeugt). Auf jeden Fall ist es möglich, die Parameter über das PKW-Interface per ADS zu lesen und schreiben (s. Kapitel PKW-Protokoll [} 58]). Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 109 Durch Anklicken einer Zeile kann der aktuelle Wert verändert werden. Die Beschreibung der jeweiligen Einstellungen ist der Dokumentation des entsprechenden Herstellers zu entnehmen. 5.1.6.3.6 Karteireiter Diag Abb. 97: Karteireiter Diag Hier können die folgenden Informationen angezeigt werden: EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 110 Anzahl der notwendigen Wiederholungen aufgrund keiner oder einer gestörten Antwort des Slaves NoAnswer-Counter Anzahl der Telegramme, auf die der Slave nicht geantwortet hat Letzter DPV1-Fehler Error-Decode, Error-Class, Error-Code und Error-Code 2 (s. Beschreibung DPV1-Fehlercodes [} 134]) Bei Beckhoff DP-Slaves werden noch weitere Diagnoseinformationen angezeigt. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 111: Betrieb Von Profidrive Mc-Antrieben

    Die Kurzanleitung beschreibt ausschließlich den Betrieb von Sychron-Servoachsen. Sie basiert auf TwinCAT NC/PTP Version 2.10 (empfohlen wird der Einsatz von TwinCAT NC/PTP 2.10 Build 1340 oder neuer). Voraussetzung zum Verständnis ist die Kenntnis von Beckhoff TwinCAT NC/PTP. 5.1.7.1.1 Feldbusmaster konfigurieren Profibus-Feldbusmasterkarte auswählen...
  • Seite 112 (2) Die Stationsadresse des Feldbusmasters ist auf 1 voreingestellt. Vermeiden sie Adresskonflikte mit einem weiteren Gerät (z. B. einem Programmiergerät mit der STARTER-Software und kontrollieren Sie die Einstellung der Baudrate (12 M). (3) Die Betriebsart muss DP/MC (Equidistant) sein. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 113: Feldbusteilnehmer Konfigurieren

    1-8 fach ausgewählt werden kann. Dabei zählen jeweils neben den bis zu 6 Antriebsreglern eine CU und ein Active Line Modul extra. Im Beispiel (siebenfach) soll mit einem Verbund aus 6 Achsen und einer CU über den Profibus kommuniziert werden. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 114 Bitte wählen Sie aus dem Auswahldialog "Wähle Box" den Eintrag "Sinamics S": Stellen Sie sicher, dass die Datei Profidrive2.dat und die in dieser Datei genannte GSG-Datei (Editor) sich im Verzeichnis \TwinCAT\IO\Profibus\ befindet Abb. 102: Auswahldialog Beispiel Profidrive2.dat: Simodrive 611U= Sinamics S=si0480e5.gsg FC310x-MC-Slave=FC310xMC.gsd Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 115 Antriebe der Achse (des Achsverbundes) per Default-Einstellung auf das Standard-Telegramm 3 eingestellt. Der DSC Betrieb (Telegramm 5) hat sich bei vorausgegangenen Tests im Zusammenhang mit TwinCAT als nicht notwendig herausgestellt. Für die CU ist das Telegramm 390 vorgesehen. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 116 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 104: Karteireiter Prozessdaten, Zuordnung Telegramm Dieses Telegramm 370 für das Active Line Modul ALM ist bis TwinCAT 2.10, B1319 nicht vordefiniert, kann aber aus dem Configurable Telegram 0 zusammengestellt werden. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 117 Nachdem der gesamte Feldbus konfiguriert wurde, betätigen Sie den Button "Calculate MC Times" im Kartenreiter MC der FC31xx. Die "Estimated DP-Cycle-Time (hier 374 µs)" muss für alle Achsen zusammen kleiner sein, als die im Kapitel NC-Konfiguration [} 118] behandelte NC-Task Zeit (z. B. 2 ms). Sie sollten den tatsächlichen Wert später online überprüfen. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 118 1 ms) der Task fest. Die Zykluszeit ist dann wirksam, wenn Auto-Start angewählt wird. Die Zykluszeit der Task muss größer sein als die erwartete Feldbus-Zykuszeit Estimated DP-Cyle-Time (siehe Kaptiel E/A Konfiguration [} 111]). Kleinere Zeiten als 2 ms sind mit Sinamics S120 bisher nicht getestet worden. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 119 Profidrive MC (DPV2) und die Einheit zur Istpositionserfassung (z. B. mm bei Linearachse) fest. Mit dem Button "Verknüpft mit…" legen Sie fest, welche dieser logischen Achsen (Softwarestrukturen) mit welcher PROFIdrive MC -Einzelachse (Achsverbund x, #A…#H) verbunden wird. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 120 NC-Task Zeit. Eine Sicherheitsreserve von ca. 10% sollte vorhanden sein. Parameter von PROFIdrive MC lesen Der folgende Schritt erfolgt im Rahmen der Inbetriebsetzung und erfordert das Vorhandensein der parametrierten Achsen und einen funktionsfähigen Feldbus zum PROFIdrive MC Achsverbund. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 121 Geberauflösung 20000H = 2097152DEZ INC/rev Skalierungsfaktor = 360°/rev / (17.08 x 64/50 x 2097152 INC/rev ) = 0.0000078519 mm/INC Encoder Parameter Skalierungsfaktor einstellen Der ermittelte Wert [} 120] muss beim Skalierungsfaktor des Encoders im Kartenreiter "Global"angegeben und die Werte durch "Download" übernommen werden EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 122 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 110: Karteireiter „Global“, Eingabe Skalierungsfaktor Alle weiteren Achseinstellungen und Inbetriebnahmeschritte entsprechen dem üblichen Vorgehen. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 123: Diagnose Und Fehlerbeschreibung

    Prozessdatenkommunikation ist möglich DP-Master ist im CLEAR/OPERATE, alle DP-Slaves sind im Data-Exchange Blinken DP-Master ist im CLEAR/OPERATE, mindestens ein DP-Slave ist im Data-Exchange DP-Master ist im STOP CPU Err Fehler des Prozessors der EL6731 Einzelblitz Prozessor der EL6731startet EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 124 (d.h. der Sendezeitpunkt des nachfolgenden Telegramms verändert sich), bis die DP-Verbindung wieder erneut aufgebaut wurde. Reaktionen im Master Die Reaktion im Master kann je Slave eingestellt werden (s. Karteireiter Features [} 106] des Slaves). Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 125 Verbindung zu dem Slave abgebaut wurde Hier wird festgelegt, ob die DP-Verbindung zu einem Slave, dessen DP-Verbindung abgebaut wurde, automatisch wieder aufgebaut wird, oder ob dieses manuell durch einen ADS-WriteControl-Aufruf (s. ADS- Interface [} 51]) passieren soll. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 126 Dialog Fault-Settings [} 98]) eingestellt werden. Wenn diese Watchdog-Time abläuft, geht der Master in den Zustand OFFLINE, d.h. die DP-Verbindungen zu allen Slaves werden abgebaut und der Master meldet sich vom PROFIBUS ab, d.h. er führt keine Buszugriffe mehr durch. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 127 Die Master-Diagnosedaten können per ADS [} 51] ausgelesen werden: ADS-Read-Parameter Bedeutung Net-ID Net-ID des Masters (s. Karteireiter ADS [} 101] des Devices) Port IndexGroup 0x0000F100 IndexOffset Offset innerhalb der Diagnosedaten Length Länge der auszulesenden Diagnosedaten Data Diagnosedaten Die Master-Diagnosedaten sind wie folgt aufgebaut: EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 128: Weitere Hinweise Zu Den Diagnosedaten

    Slave in der Antwort des zyklischen Data_Exchange-Telegramms das Diag_Flag, woraufhin der DP-Master automatisch die DP-Diagnosedaten beim Slave ausliest. Der Data-Exchange-Zyklus wird beim Beckhoff-DP-Master dabei nicht beeinflusst, da das DP-Diagnosetelegramm am Ende des zyklischen Data- Exchange-Zyklus (vor dem Anfang des nächsten Zyklus) gesendet wird. Wenn sich die beim Slave ausgelesenen DP-Diagnosedaten gegenüber dem letzten Zustand geändert haben, setzt der DP-Master die...
  • Seite 129 Last-DPV1-Error[4] (BYTE): Hier wird die letzte fehlerhafte DPV1-Antwort eingetragen (Byte 0: DPV1- Dienst (Bit 7 ist gesetzt und zeigt damit einen Fehler an), Byte 1: Error_Decode, Byte 2: Error_Code_1 (Error_Class/Error_Code), Byte 3: Error_Code_2), s. Beschreibung DPV1-Fehlercodes [} 134] 27-31 reserviert für Erweiterungen ab 32 DP-Diagnosedaten [} 131] EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 130: Dp-State Der Slaves

    Data_Exchange-Telegramm empfangen FC310x/EL6731 in Slave-Mode, waiting for configuration -> Slave wurde parametriert, hat aber noch kein Chk_Cfg- Telegramm empfangen FC310x/EL6731 in Slave-Mode, waiting for parameter -> Slave wurde noch nicht parametriert, wartet auf Set_Prm (Lock)- Telegramm Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 131 Typ Word mit Konsistenz, in Bit 0-5 steht die Länge der Daten minus 1 (d.h. Bit 0-5 = 000000B entspricht Länge 1 Word, Bit 0-5 = 111111B entspricht Länge 64 Words) 5.1.8.7 Diagnosedaten - DiagData Es folgt eine Beschreibung der DP-Diagnosedaten EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 132 Der Aufbau der Herstellerspezifischen Diagnose ist der Dokumentation des DP-Slaves zu entnehmen. DPV1-Diagnose Bei DP-Slaves, die auch DPV1 unterstützen wird statt der Herstellerspezifischen Diagnose die DPV1- Diagnose gesendet, bei der zwischen Status-Messages und Alarmen unterschieden wird: Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 133 Byte Bedeutung Header-Byte = 0x83 (3 Bytes inklusive Header, Bit 6,7 = 2) Bit 0-5: Kanal-Nummer Bit 6-7: 0 = Reserved, 1 = Input, 2 = Output, 3 = In-/Output Bit 0-4: Error-Typ Bit 5-7: Kanal-Typ EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 134 Bei einem fehlerhaften DPV1-Zugriff antwortet der Slaves mit 4 Bytes Daten (alle nicht beschriebenen Werte sind nicht in der DPV1-Norm beschrieben und daher dem Handbuch des Slaves zu entnehmen). Byte 0 DPV1-Dienst 0xD1 Data_Transport 0xD7 Initiate 0xDE Read 0xDF Write Byte 1 Error_Decode 0x80 DPV1 0xFE 0xFF HART Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 135 Access, State Conflict 0x06 Access, Access Denied 0x07 Access, Invalid Range 0x08 Access, Invalid Parameter 0x09 Access, Invalid Type 0x0C 0x00 Resource, Read Constrain Conflict 0x01 Resource, Write Constrain Conflict 0x02 Resource, Busy 0x03 Resource, Unavailable EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 136 PKW-Write-Array: unbekannte AK empfangen (1 oder 7 erwartet) 0x2142 SetSlaveAddress: falscher Parameter beim Setzen der Adresse im Slave-Mode 0x2144 falsche IndexGroup beim ReadWrite 0x2147 DPV1-C2-Initiate: MSAC_C2 ist nicht aktiviert 0x2148 falsche IndexGroup beim Read 0x2149 falsche IndexGroup beim Write Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 137 NR = No response data ready DH = Data High (DP diagnosis pending) RDL = Data not received and Data Low RDH = Data not received and Data High ***) DL und NR werden von der EL6731 behandelt EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 138: Slave-Priorisierung/Mehrere Dp-Zyklen

    Slaves in einem 2 ms-Zyklus jede ms neue Daten zu geben bzw. von dem Slave neue Daten zu bekommen, um eine bessere Regelqualität zu erhalten. Für diesen Fall werden die Einstellungen unter Additional Data_Exchange Samples auf dem Karteireiter Features [} 106] des Slaves statt unter Data-Exch Poll-Rate (wie oben beschrieben) vorgenommen. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 139 Abb. 121: Diagramm mehrere Data-Samples innerhalb eines Task-Zyklus Für die Slaves 1 und 2 liegen die Variablen zweimal vor (jeweils 2 Boxen im System Manager), die Variablen der Box mit dem Additional Data_Exchange Samples/Modulo 0 werden zuerst gesendet bzw. empfangen. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 140: El6731-0010 - Profibus Slave-Klemme

    Geräte", dann "Gerät anfügen" auswählen). Dabei werden das Device und eine Box angefügt (dazu muss die GSD-Datei "EL31095F.GSD" im Verzeichnis "TwinCAT\Io\Profibus" stehen): Abb. 122: Anfügen eines „Profibus Slave EL6731, EtherCAT“ im TwinCAT-Baum Der entsprechende Kanal ist auf dem Karteireiter "EL6731-0010" des Devices zu suchen ("Suchen"-Button), die Stationsadresse anzupassen. Module anfügen Entsprechend der zyklisch zu übertragenen Daten sind Module an die Box anzufügen (mit rechter Maustaste...
  • Seite 141 Nummer, wie bei Indication Result (RESULT) Result des Read: 0 = kein Fehler, sonst: Bit 0-15 = Standard-ADS- Fehlercode, Bit 16-23 = Error_Code_1, Bit 24-31 = Error_Code_2, s. Beschreibung DPV1-Fehlercodes [} 134] Length (LENGTH) Länge der gelesenen Daten EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 142 Beim DP-Master ist dann auf dem Karteireiter "ADS" der Box das ADS-Interface zu aktivieren und die Net- ID des DP-Slave-PCs einzutragen: Abb. 124: DP-Master Karteireiter ADS: Aktivieren des ADS-Interface und Eintragen der Net-ID Beim DP-Slave ist auf dem Karteireiter "ADS" des Devices die Net-ID des DP-Master-PCs unter Add. NetIds einzutragen: Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 143: El6731-0010 - Led Beschreibung

    500ms an/aus und der Datenaustausch ist gestört. Bitte den DP-State und die Diag History der Klemme prüfen. Es gibt keinen Datenaustausch zwischen Master und Slave CPU Err Fehler des Prozessors der EL6731-0010 Einzelblitz Prozessor der EL6731-0010 startet EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 144: Ethercat Kommunikation El6731-00X0

    Konfigurator berechnet und an den EtherCAT Master übergeben wie es z. B. im TwinCAT System Manager durchgeführt wird. 2. Konfiguration der EL6731 mit Backup Parameter Storage [} 147]: Hierbei wird die Konfiguration der DP-Slaves im Flash der EL6731 gespeichert und muss nur einmalig übertragen werden. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 145 Das folgende Flussdiagramm zeigt den Ablauf der Konfiguration der EL6731 mit Start-SDOs: Abb. 127: Flussdiagramm: Ablauf der Konfiguration der EL6731 mit Start-SDOs Nach einem Power-On befindet sich die EL6731 im Zustand INIT und besitzt keine DP-Konfiguration.  Die EL6731 ist nicht am PROFIBUS aktiv. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 146 Kommunikation mit den konfigurierten DP Slaves. Solange die EL6731 sich in SAFE-OP befindet, werden Fail Safe Data an die DP-Slaves gesendet. Sobald die EL6731 nach OP geschaltet wurde, werden die Daten aus den EtherCAT Outputs an die DP Slaves übertragen. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 147 Das folgende Flussdiagramm zeigt den Ablauf der Konfiguration der EL6731 mit Backup Parameter Storage: Abb. 128: Flussdiagramm: Ablauf der Konfiguration der EL6731 mit Backup Parameter Storage Nach einem Power-On befindet sich die EL6731 im Zustand INIT und besitzt keine DP-Konfiguration. Die EL6731 ist nicht am PROFIBUS aktiv. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 148: Synchronisierung

    Manager 3 Event. Alternativ kann die EL6731 auch im Distributed Clocks Mode betrieben werden, dann erfolgt die Synchronisierung über das SYNC0- bzw. das SYNC1-Event. SM-Synchron Das folgende Bild zeigt den Ablauf des DP-Zyklusses, wenn keine Distributed Clocks benutzt werden. Abb. 129: Ablauf DP-Zyklus ohne Distributed Clocks Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 149 Manager anklicken), ist weniger Luft für den DP-Zyklus. Wenn die Task Cycle Time (= EtherCAT Master Cycle Time) gleich der TwinCAT Realtime Base Time ist, wird entsprechend des eingestellten CPU-Limits das LRD-Telegramm gesendet, mit dem die Inputs möglichst spät eingelesen werden. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 150 Pre ticks das LRD-Telegramm zu einem vorherigen Base Time Zeitpunkt gesendet. Abb. 132: Übertragung Output Data mit LWR, Input Data mit LRD Telegramm (Separate Input Update = TRUE, Task Cycle Time = 4*Base Time, Pre ticks = 1) Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 151 Die Einstellungen für Separate Input Update gelten wie bei der Synchronisierung mit SYNC0, daher ist hier nur der Fall ohne Separate Input Update dargestellt: Abb. 133: Starten des DP-Zyklus durch SYNC0, Senden des ersten Telegrams nach SYNC1-Event EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 152: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter (mit Doppelklick auf...
  • Seite 153 CompleteAccess (n2 = 2*((len2+1)/ 2)+n1+2) Index des Objekts der 3. StartUp-SDO len3: Länge des Objekts der 3.StartUp- SDO als CompleteAccess (ab SubIndex 0) in Bytes (m+2)-n3 Daten des Objekts der 3. StartUp-SDO als CompleteAccess (n3 = 2*((len3+1)/2)+m+1) EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 154 Status PDO 187F:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 80 1A 00 00 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[10] 00 00 00 00 128 übertragen werden dürfen 00 00 Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 155 Cycle Statistics 1886:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 80 1A 87 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[10] 00 00 00 00 135 übertragen werden dürfen 00 00 EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 156 TxPDO m zu ignorieren. Diese PDO ist optional. 1A81:01 PDO State des ersten konfigurierten DP Slave UINT32 (konfiguriert über die Objekte 0x800z) 1A81:m PDO State des letzten (m.) konfigurierten DP Slave UINT32 (konfiguriert über die Objekte 0x800z+(m-1)*16 (1 <= m <= 127)) Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 157 1A84:01 Diag Flag des ersten konfigurierten DP Slave UINT32 0xF103:01,1 (konfiguriert über die Objekte 0x800z) 1A84:FF Diag Flag des letzten (m.) konfigurierten DP Slave UINT32 0xF103:m,1 (konfiguriert über die Objekte 0x800z+(m-1)*16 (1 <= m <= 127)) EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 158 5. PDO Mapping entry (object 0xF10F (Cycle Statistic UINT32 0xF10F:07, 32 data), entry 0x07 (Output Delay Time)) 1A87:06 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (object 0xF10F (Cycle Statistic UINT32 0xF10F:08, 32 data), entry 0x08 (SM/SYNC Event Distance Time)) Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 159 DC Cycle Statistics (Index 0x1A87 [} 158]) in den EtherCAT Input Data übertragen werden. 1C13:01 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:86 134. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 160 Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt 1C32:09 Delay time Dieser Entry enthält die Zeit nach dem zweiten Event UINT32 0x00000000 (SYNC0-Event (DC-SYNC0-Synchron) bzw. SYNC1 Event (DC-SYNC1-Synchron)) und dem Zeitpunkt und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode) Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 161 Distance 1C32:13 Application Cycle 0x0000 (0 Exceeded Counter 1C32:14 Frame repeat time 0x00000000 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 162 Minimum SM SYNC UINT32 0x00000000 Distance 1C32:12 Maximum SM SYNC UINT32 0x00000000 Distance 1C32:13 Application Cycle UINT16 0x0000 (0 Exceeded Counter 1C32:14 Frame repeat time UINT32 0x00000000 1C33:20 Sync error BOOLEAN 0x00 (0 wie 0x1C32:32 [} 160] Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 163: Profilspezifische Objekte (0X6000-0Xffff)

    DP Module des (n+1). konfigurierten DP-Slave. (7000+n*16) falls erstes DP-Modul DP Output Data hat: DP Output OCTET- Data des ersten DP Moduls STRING (7000+n*16) falls m. DP-Modul DP Output Data hat: DP Output Data OCTET- des m. DP Moduls STRING EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 164 DP Watchdogzeit eine gültige Data-Exchange-Response empfangen wird (8000+n*16) Restart behaviour DP Slave wird automatisch neu gestartet BIT1 0x00 (0 after DP fault (Set_Prm-Unlock, dann Slave_Diag, Set_Prm- Lock, Chk_Cfg, Slave_Diag) DP Slave muss manuellper AoE neu gestartet werden Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 165 UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 distance F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x007D modules (125 F000:03 General Configuration Allgemeine Konfigurationseinträge UINT32 0x70000009 Entries (1879048201 EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 166 BOOLEAN 0x00 (0 vorangegangenen Zyklus ein Synchronisierungsfehler aufgetreten ist F101:16 Cycle Toggle toggelt mit jedem DP-zyklus BOOLEAN 0x00 (0 F101:17 Cycle State ist gesetzt, wenn mindestens ein DP Slave nicht im BOOLEAN 0x00 (0 datenaustausch ist Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 167 Slave meldet, dass der DP-Dienst nicht aktiviert ist unerwartetes Telegramm empfangen (z. B. Token, wenn auf Antwort eines Slaves gewartet wird) Slave ist bereit für den Datenaustausch, es werden aber noch keine Prozessdaten über EtherCAT ausgetauscht F102:7D Kommunikationsstatus m. konfigurierter DP-Slave UINT8 EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 168 Bit 0 Single Master operation (es wird kein GAP- UINT8 0x00 (0 Update gesendet) Bit 1-6 Reserve, muss 0 sein Bit 8 Auto-Clear Modus ist an (DP-Master geht nach CLEAR, wenn ein DP-Slave nicht im Datenaustausch) Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 169 8 (6 MBaud) 12000 7 (3 MBaud) 12000 6 (1.5 MBaud) 300 12000 4 (500 kBaud) 200 12000 3 (187.5 12000 kBaud) 2 (93.75 12000 kBaud) 1 (19.2 12000 4000 kBaud) 0 (9.6 kBaud) 150 12000 8000 EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 170: Profibus Slave

    EtherCAT Konfigurator berechnet und an den EtherCAT Master übergeben wie es z. B. im TwinCAT System Manager durchgeführt wird. 2. Konfiguration der EL6731-0010 mit Backup Parameter Storage [} 173]: Hierbei wird die Konfiguration der PROFIBUS-Slaves im Flash der EL6731-0010 gespeichert und muss nur einmalig übertragen werden.
  • Seite 171 Objekt 0x8000 [} 180] begonnen wird. Die DP CfgData sind mit dem Objekt 0x8002 [} 180] zu übertragen. Nach dem Empfang des Objekts 0x8000 ist die EL6731-0010 am PROFIBUS aktiv (nur FDL, kein DP). Die EL6731-0010 unterstützt die automatische Baudratensuche, daher muss keine Baudrate konfiguriert werden.
  • Seite 172 Längen übereinstimmen. Im Zustand SAFEOP ist die DP-Funktionalität der EL6731-0010 aktiv. Solange die EL6731-0010 sich in SAFE-OP befindet, werden die DP Input Data, die an den DP-Master gesendet werden, auf 0 gesetzt. Sobald die EL6731-0010 nach OP geschaltet wurde, werden die Daten aus den EtherCAT Outputs an den DP Master übertragen.
  • Seite 173 Das folgende Flussdiagramm zeigt den Ablauf der Konfiguration der EL6731-0010 mit Backup Parameter Storage: Abb. 135: Flussdiagramm: Ablauf der Konfiguration der EL6731-0010 mit Backup Parameter Storage Nach einem Power-On befindet sich die EL6731-0010 im Zustand INIT und besitzt keine DP-Konfiguration. Die EL6731-0010 ist nicht am PROFIBUS aktiv. EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 174: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EL6731-0010 mit StartUp-SDOs [} 170] gespeichert sind, entspricht der Ablauf dem dort beschriebenen. Zunächst wird also das Objekt 0x8000 mit den gespeicherten Daten beschrieben und die EL6731-0010 ist am PROFIBUS mit automatischer Baudratensuche aktiv. Anschließend DP Slave Konfiguration in dem Objekt 0x8002 erzeugt.
  • Seite 175 Index 10F0 Backup parameter handling Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F0:0 Backup parameter Informationen zum standardisierten Laden und UINT8 handling Speichern der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über das Backup Parameter Storage UINT32 (Objekt 0x10F2 [} 176], Word 2-3) EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 176 StartUp-SDOs im Zustand PREOP gesendet werden, da STRING[n] das Backup Parameter  Storage die kompletten StartUp- SDOs enthält (s. Konfiguration der EL6731-0010 mit Backup Parameter Storage). 5 s nach dem Flaschen des Backup Parameter Storage wird die EL6731-0010 neu gebootet (schaltet nach INIT mit AL-Status-Code = 0x60).
  • Seite 177 DP-Master empfangen werden, enthält das TxPDO Assign die TxPDOs 0x1A00 und 0x1A7F, ansonsten nur die TxPDO 0x1A7F 1C13:01 1. zugeordnete TxPDO (Index 0x1A00) UINT16 0x1A00 (6656 1C13:02 2. zugeordnete TxPDO (Index 0x1A7F) UINT16 0x1A7F (6783 EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 178 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter UINT8 0x20 (32 Synchronisierungsparameter der Inputs (wie 0x1C32 [} 178]) 1C33:01 Sync mode UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:01 [} 178] 1C33:20 Sync error BOOLEAN 0x00 (0 wie 0x1C32:32 [} 178] Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 179 Anzahl der DP Module des DP-Slaves. 7000:01 falls erstes DP-Modul DP input Data hat: DP Input Data OCTET- des ersten DP Moduls STRING 7000:m falls m. DP-Modul DP input Data hat: DP Input Data des OCTET- m. DP Moduls STRING EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 180 Vendor specific Reserve, muss 0 sein OCTET- reserved STRING[25] Index 8002 DP CfgData Slave Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8002:0 DP CfgData Slave Dieses Objekt enthält die DP Cfg Data des DP Slaves. OCTET- STRING[244] Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 181 TxPDO State ist gesetzt, wenn der DP Slave nicht im Datenaustausch BOOLEAN F100:0F TxPDO Toggle toggelt wenn nach einem EtherCAT Input Update BOOLEAN erstmalig neue vom DP-Master empfangene DP Outputs in den EtherCAT Input Buffer eingetragen wurden. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 182: Anhang

    Anhang Anhang EtherCAT AL Status Codes Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 183: Firmware Kompatibilität

    Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
  • Seite 184 Anhang *) Zum Zeitpunkt der Erstellung dieser Dokumentation ist dies der aktuelle kompatible Firmware/Hardware- Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 185: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Ep/Epp/Erpxxxx

    Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EP/EPP/ERPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK, EP, EPP und ERP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation...

  • Seite 186: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Die Gerätebeschreibung ESI wird auf dem Slave lokal gespeichert und beim Start geladen. Jede Gerätebeschreibung hat eine eindeutige Kennung aus Slave-Name (9-stellig) und Revision-Nummer (4- stellig). Jeder im System Manager konfigurierte Slave zeigt seine Kennung im EtherCAT-Reiter: Abb. 136: Gerätekennung aus Name EL3204-0000 und Revision -0016 Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 187: Update Von Xml/Esi-Beschreibung

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 188 • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 140: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s. Abb. Auswahl des neuen ESI. Die CheckBox Show Hidden Devices zeigt auch ältere, normalerweise ausgeblendete Ausgaben eines Slave. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 189: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen werden.

  • Seite 190: Update Controller-Firmware *.Efw

    Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespeichert. Es wird durch ein FW-Update im allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 191 Anhang Abb. 143: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 192: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...
  • Seite 193 Abb. 145: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...
  • Seite 194 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 195 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL6731, EL6731-0010 Version: 3.7...

  • Seite 196: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 147: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. Version: 3.7 EL6731, EL6731-0010...

  • Seite 197: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 199 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/EL6731 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

Inhaltsverzeichnis