Seite 1 Dokumentation | DE EL6201, EL9520 EtherCAT-Klemmen für AS-Interface 29.10.2021 | Version: 2.5...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 8 1.4.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung................ 8 1.4.2 Versionsidentifikation von EL Klemmen ................ 9 1.4.3 Beckhoff Identification Code (BIC)................... 10 1.4.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC) ............... 12 2 Produktübersicht ............................. 14 Einführung ............................ 14 Technische Daten.......................... 15 Technologie ............................. 16 2.3.1...
Seite 4 6.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 241 6.3.2 Erläuterungen zur Firmware .................. 244 6.3.3 Update Controller-Firmware *.efw ................. 244 6.3.4 FPGA-Firmware *.rbf ..................... 246 6.3.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 250 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 251 Support und Service ........................ 252 Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 5: Vorwort
, XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...
Seite 6: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation
• 1. Veröffentlichung • Ergänzungen & Korrekturen im Kapitel "Quickstart" • Ergänzungen & Korrekturen im Kapitel "Funktionalität des AS-i Masters" • Ergänzungen & Korrekturen • Ergänzungen & Korrekturen • Ergänzungen • Ergänzungen • Ergänzungen • Vorläufige Dokumentation für EL6201 EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 8: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten
Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
Seite 9: Versionsidentifikation Von El Klemmen
1.4.2 Versionsidentifikation von EL Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.
Seite 10: Beckhoff Identification Code (Bic)
Vorwort 1.4.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
Seite 11 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).
Seite 12: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)
ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Boxen) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
Seite 13 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC des TopLevel-Geräts, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. Profibus/Profinet/DeviceNet… Geräte Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 14: Produktübersicht
Abb. 4: EL6201 Abb. 5: ASi Logo AS-Interface Masterklemme Die AS-Interface-Masterklemme EL6201 ermöglicht den direkten Anschluss von AS-Interface-Slaves. Die AS-Interface-konforme Schnittstelle unterstützt digitale und analoge Teilnehmer gemäß Version 3.0 (Masterprofil M3, M4). Über die AS-Interface-Potenzialeinspeiseklemme EL9520 [} 19] mit integriertem Filter werden die angeschlossenen Teilnehmer versorgt.
Seite 15: Technische Daten
95% ohne Betauung Vibrations-/Schockfestigkeit gemäß EN 60068-2-6/EN 60068-2-27, siehe auch Montagevorschriften [} 35] für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit EMV-Festigkeit/Aussendung gemäß EN 61000-6-2/EN 61000-6-4 Schutzart/Einbaulage IP20 / siehe Hinweis [} 40]! AS-Interface-Zertifikat ja, ZU-No. 97701 Kennzeichnungen CE, UKCA, EAC EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 16: Technologie
• Daten und Energie auf einer Leitung • Durchdringungstechnik / Piercing • einfachste Anschlusstechnik • sichere Kontaktierung • Schutzart IP67 • Ablängen und Abisolieren unnötig • An jeder beliebigen Stelle montierbar • Problemloses Versetzen durch Selbstheilungsfähigkeit des Kabels je Kabeltyp möglich Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 17 Abb. 8: Ober- und Unterhälfte des AS-i Bauteils werden demontiert. Abb. 9: Das AS-i Kabel wird - durch seine Profilierung immer fehlerfrei - in die Unterhälfte des AS-i Bauteils eingelegt. Abb. 10: Ober- und Unterhälfte werden mit einem einfachen Werkzeug montiert. Abb. 11: Fertig montierter Abzweig EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 18: As-Interface Für Jede Topologie
Die Zertifizierung der AS-i Produkte gewährleistet dem Anwender ein Höchstmaß an Systemsicherheit. Die Produkte sind voll kompatibel und untereinander austauschbar. Als Anwender erkennen Sie die geprüften und zertifizierten Produkte an dem AS-Interface-"Schattenlogo" und einer damit verbundenen Prüfnummer. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 19: El9520: As-I Potenzialeinspeiseklemme Mit Filter
Die Potenzialeinspeiseklemme EL9520 entkoppelt das Ein- und Ausgangssignal durch einen integrierten Filter und ermöglicht die Versorgung von AS-Interface-Netzwerken aus Standardnetzteilen oder einem anderen AS-Interface-Netzwerk. Die EL9520 kann unmittelbar neben der AS-Interface-Masterklemme EL6201 eingesetzt werden. Der parallele Betrieb dieser Kombination in einem EtherCAT-Klemmen-Block ist mehrfach möglich und spart mehrere AS-Interface-Netzteile ein.
Seite 20: Start
CE, UKCA, EAC AS-Interface-Zertifikat ja, ZU-No. 101601 Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL6201 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 31] beschrieben • konfigurieren Sie den EL6201 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 127] beschrieben. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 21: Grundlagen Der Kommunikation
- Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...
Seite 22: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung
Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT System Manager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 23 Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 24: Ethercat State Machine
Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 25: Ausgänge Im Safeop
Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 26: Coe-Interface
Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO („Eingang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 27: Verfügbarkeit
Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im „SetValue“-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 28: Datenerhaltung
Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
Seite 29 ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 30 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 31: Installation
• Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpa- ckung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 21: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 32: Tragschienenmontage
Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 33 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 34: Beschädigung Des Gerätes Möglich
Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 35: Montagevorschriften Für Erhöhte Mechanische Belastbarkeit
• Die Befestigungspunkte der Tragschiene sind in einem Abstand vom 5 cm zu setzen • Zur Befestigung der Tragschiene sind Senkkopfschrauben zu verwenden • Die freie Leiterlänge zwischen Zugentlastung und Leiteranschluss ist möglichst kurz zu halten; der Abstand zum Kabelkanal ist mit ca.10 cm zu einhalten EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 36: Anschluss
Das Unterteil kann, über das Betätigen der Entriegelungslasche, aus dem Klemmenblock herausgezogen werden. Die auszutauschende Komponente wird hineingeschoben und der Stecker mit der stehenden Verdrahtung wieder aufgesteckt. Dadurch verringert sich die Montagezeit und ein Verwechseln der Anschlussdrähte ist ausgeschlossen. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 37: Verdrahtung Hd-Klemmen
Verdrahtung HD-Klemmen Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrah- tung. Ultraschall-litzenverdichtete Leiter Ultraschall-litzenverdichtete Leiter An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschall-litzenverdichtete (ultraschall- verschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die Tabellen zum Leitungsquerschnitt! EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 38: Verdrahtung
Leiter wird nach dem Abisolieren einfach in die Klemmstelle gesteckt. Das Lösen der Leitungen erfolgt, wie bei den Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 39: Schirmung
0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 4.4.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 40: Vorgeschriebene Einbaulage
Die Klemmen werden dabei von unten nach oben durchlüftet, was eine optimale Kühlung der Elektronik durch Konvektionslüftung ermöglicht. Bezugsrichtung „unten“ ist hier die Erdbeschleunigung. Abb. 29: Empfohlene Mindestabstände bei Standard Einbaulage Die Einhaltung der Abstände nach der obigen Abbildung wird dringend empfohlen! Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 41: Positionierung Von Passiven Klemmen
Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 30: Korrekte Positionierung Abb. 31: Inkorrekte Positionierung EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 42: Leds Und Anschlussbelegung
Installation LEDs und Anschlussbelegung Abb. 32: EL6201 LEDs LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 24]: INIT = Initialisierung der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox- Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der...
Seite 43 Installation Anschluss des AS-interface Abb. 33: Kontaktbelegung AS-i Master EL6201 Klemmenkon- Bezeichnung Verwendung takt 1 und 5 Setzen des Konfigurationsmodus durch kurzzeitiges Brücken der Kontakte 1 und 5 2 und 6 ASi+ Anschluss ASi+ (braun). Beide mit ASi+ bezeichneten Klemmstellen sind intern verbunden.
Seite 44 Beide mit ASi- bezeichneten Klemmstellen sind intern verbunden. nicht belegt Uin- Negativer Spannungseingang 24 V..35 V ASi+ Anschluss ASi+ Beide mit ASi+ bezeichneten Klemmstellen sind intern verbunden. ASi- Anschluss ASi- Beide mit ASi- bezeichneten Klemmstellen sind intern verbunden. nicht belegt Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 45 Installation Verdrahtung des AS-interface Abb. 35: Verdrahtungsplan (Beispiel) AS-i-Master EL6201: Anschluss mit EL9520 (links), Anschluss mit AS- i-Netzteil (rechts) Da die Nutzdaten bei AS-interface auf die Stromversorgungsleitung aufmoduliert werden, wird ein spezielles AS-i Netzteil (30,5 V ) benötigt. Eine weitere Möglichkeit bietet die AS-i Potenzialeinspeiseklemme EL9520 die die Versorgung direkt aus dem EtherCAT-Klemmenverbund vornimmt.
Seite 46: Entsorgung
Installation Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 47: Inbetriebnahme
• „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
Seite 48 EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V ; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 49 Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 50: Twincat 2
Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter „Aktionen“ → „Auswahl des Zielsystems...“, über das Symbol „ “ oder durch Taste „F8“ wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 51 Abb. 40: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den System Manager ansprechbar. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 52 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 48] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 53 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 54 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 45: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 55 Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 47: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 56 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 49: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 57 Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 58 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 59 Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit „Ja“ zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 54: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 60: Twincat 3
TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 55: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 61 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 62 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 59: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 63 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 48] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 64 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 63: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d. h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 65 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 64: Einfügen der Programmierumgebung in „SPS“ In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 66 „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 66: Initiales Programm „Main“ des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 67 Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 68: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 68 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 69: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Abb. 70: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 69 Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 70 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt wer- den. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. Abb. 73: Erzeugen eines SPS Datentyps Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 71 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 75: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. ge- schrieben werden. Abb. 76: Lesen einer Variable aus der Struktur der Prozessdaten EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 72 , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: Abb. 77: TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung (VS Shell): Logged-in, nach erfolgten Programmstart Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 73: Twincat Entwicklungsumgebung
In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 74 Ein Windows-Warnhinweis bezüglich des unsignierten Treibers kann ignoriert werden. Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 84] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 75 Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 82: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 76 Inbetriebnahme Abb. 83: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 77 Inbetriebnahme Abb. 84: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 78 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 85: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 79: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung
Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 80 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
Seite 81: Onlinedescription Unter Twincat
(Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 82 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 83: Twincat Esi Updater
Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 92: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 93: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
Seite 84: Offline Konfigurationserstellung
Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 95: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 85: Auswahl Ethernet Port
Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 73]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 86 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 99: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 87: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität
Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
Seite 88 Abb. 102: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 89: Online Konfigurationserstellung
Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt „I/O Devices“ zum Such-Dialog. Abb. 105: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 90: Funktionsweise Online Scan
Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 108: Beispiel Default-Zustand Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 91: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau
Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 92 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 114: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 93 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel „Hinweise zu ESI/XML“. • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 94: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich
Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigu- ration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten...
Seite 95 Geräte die Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 96 Abb. 121: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 97: Ethercat Teilnehmerkonfiguration
ESI-EEPROM überschrieben - deshalb ist dieser Vorgang nur im Online-Zustand (ConfigMode) möglich. 5.2.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration Klicken Sie im linken Fenster des TwinCAT 2 System Managers bzw. bei der TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung im Projektmappen-Explorer auf das Element der Klemme im Baum, die Sie konfigurieren möchten (im Beispiel: Klemme 3: EL3751). EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 98 Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z. B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 99 Zeigt die (Allgemeine Slave PDO-) Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (Process Data Objects, PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 100 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.
Seite 101: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten
Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 102 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 103 Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 104 Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter „Online“ Abb. 133: Karteireiter „Online“ Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 105 Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. File Access over EtherCAT Download Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei zum EtherCAT-Gerät schreiben. Upload Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Abb. 134: Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 106: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung
• DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
Seite 107: Import/Export Von Ethercat-Teilnehmern Mittels Sci Und Xti
• Zyklische Prozessdaten (PDO) • Synchronisierung (Distributed Clocks, FreeRun, SM‑Synchron) • CoE‑Parameter (azyklisches Objektverzeichnis) Hinweis: je nach Slave sind nicht alle drei Elemente vorhanden. Zum besseren Verständnis der Export/Import‑Funktion wird der übliche Ablauf bei der IO‑Konfiguration betrachtet: EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 108 • innerhalb der TwinCAT‑Umgebung: Export/Import als xti‑Datei oder • außerhalb, d.h. TwinCAT‑Grenzen überschreitend: Export/Import als sci‑Datei. Zur Veranschaulichung im Folgenden ein Beispiel: eine EL3702‑Klemme in Standard‑Einstellung wird auf 2‑fach Oversampling umgestellt (blau) und das optionale PDO „StartTimeNextLatch“ wahlweise hinzugefügt (rot): Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 109: Das Vorgehen Innerhalb Twincat Mit Xti-Dateien
Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert. 5.2.8.2 Das Vorgehen innerhalb TwinCAT mit xti‑Dateien Jedes IO Gerät kann einzeln exportiert/abgespeichert werden: Die xti‑Datei kann abgelegt: und in einem anderen TwinCAT System über „Insert Existing item“ wieder importiert werden: EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 110: Das Vorgehen Innerhalb Und Außerhalb Twincat Mit Sci-Datei
• Falls TwinCAT offline ist (es liegt keine Verbindung zu einer laufenden realen Steuerung vor) kann eine Warnmeldung erscheinen, weil nach Ausführung der Funktion das System den Versuch unternimmt, den EtherCAT Strang neu zu laden, ist in diesem Fall allerdings nicht ergebnisrelevant und kann mit Klick auf „OK“ bestätigt werden: Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 111 Referenz auf die ursprüngliche ESI Datei. Export SCI Datei speichern. • Bei Mehrfachauswahl ist eine Listenansicht verfügbar (Export multiple SCI files): • Auswahl der zu exportierenden Slaves: ◦ All: Es werden alle Slaves für den Export selektiert. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 112 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
Seite 113 Inbetriebnahme • SCI‑Geräte anzeigen und gewünschtes Gerät auswählen und einfügen: Weitere Hinweise • Einstellungen für die SCI‑Funktion können über den allgemeinen Options Dialog vorgenommen werden (Tools → Options → TwinCAT → Export SCI): Erläuterung der Einstellungen: EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 114: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves
Diagnoseelemente, die im laufenden Betrieb (nicht zur Inbetriebnahme) für eine zyklusaktuelle Diagnose aus der steuernden Task hilfreich sind, werden im Folgenden erläutert. Abb. 135: Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave Im Allgemeinen verfügt ein EtherCAT Slave über Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 115 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
Seite 116 Inbetriebnahme Abb. 136: Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 117: Diagnoseinformationen
Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 118 Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 119 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 24]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 120 • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 139: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Abb. 140: Default Zielzustand im Slave Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 121 Koppler liefern kann, sind an entsprechenden Positionen im Klemmenstrang Einspeiseklemmen (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 122 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 143: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 123: Funktionalität Des As-I Masters
• protected mode: alle erkannten und projektierten Slaves werden aktiviert, falls E/A-Kennung und ID- Code der erkannten Slaves mit den projektierten Daten übereinstimmt. • configuration mode: alle erkannten Slaves werden vom Master aktiviert. Normalbetrieb Datenaustauschphase Der AS-i Master befindet sich im zyklischen Datenaustausch mit den aktivierten Slaves. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 124: Listen
0x8pp0:27 [} 148] (Bit 7), sowie 0x8pp0:23 [} 148] (Bit 7), 0x8pp0:28 [} 148] (Bit 7) freigeschaltet ist. Die automatische Adressierung ist möglich, wenn bei allen in der LPS eingetragenen AS-i Slaves auch die Überprüfung von E/A-Kennung sowie ID-Code freigeschaltet ist und genau ein projektierter AS-i Slave fehlt. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 125: Details Der Betriebsphasen
Datenaufruf (mit den Defaultwerten 1 als Outputs). Alle aktivierten Slaves werden in die Liste der aktivierten Slaves (LAS, Index F102 [} 160]) eingetragen. Wenn alle AS-i Slaves durchlaufen sind, geht der AS-i Master automatisch in die Datenaustauschphase über. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 126: Adressvergabe Der As-I-Slaves
Im Protected Mode wird ein AS-i Slave mit der Adresse 0 automatisch mit seiner neuen Adresse programmiert, falls genau ein projektierter AS-i Slave fehlt, und kein anderer nicht projektierter AS-i Slave am Bus ist. Damit kann während des Betriebs ein AS-i Slave (der nicht mehr funktioniert), ausgetauscht werden. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 127: Quickstart
In den folgenden Beispielen wird zunächst die manuelle Adressierung und die Einbindung eines digitalen AS-I-Slave in das TwinCAT-System anschaulich dargestellt. Bei der automatischen Adressierung wird die EL6201 beispielhaft mit 2 digitalen und einem analogen AS-I Slave in Betrieb genommen. Die EL6201 wird mit der nachstehenden Konfiguration in Betrieb genommen: •...
Seite 128 • Schließen Sie den AS-I Slave und das Standard-Netzteil 24 V gemäß des unten stehenden Verdrahtungsplans (Abb. Verdratungsplan AS-I-Netzteil und AS-I-Slave mit der EL6201) an die EL6201 an. Die korrekte Verbindung des Slaves wie im Kapitel Technologie [} 16] beschrieben, wird vorausgesetzt.
Seite 129: Neuerungen Ab Firmware 02 Und Twincat-Plugin, Version
Download der aktuellsten EtherCAT XML Device Description und der AS-I System Manager Extension Stellen Sie sicher, dass sie die aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Websi- te herunterladen und entsprechend der Installationsanweisungen installieren. Die unten beschriebene Adressierung der AS-I Slaves setzt die Installation der AS-I System Mana- ger Extension voraus, die Sie bitte ebenfalls herunterladen und installieren.
Seite 130: Statusleiste
Die Installation der AS-I System Manager Extension wird hierbei vorausgesetzt. • Klicken Sie auf die EL6201 im TwinCAT-Baum (A) und den Reiter "Settings" (B). Klicken Sie anschließend den Button "ASI System Overview" (C), um zur unten stehenden AS-I-Übersicht zu gelangen, in der die zu adressierenden AS-I-Slaves angezeigt werden.
Seite 131 • Um die Slave-Adresse "0" in eine gültige Adresse umzuwandeln, rechtsklicken Sie auf den gelben Punkt im Adressfeld "0", um anschließend über das Auswahlfeld "Change Address" eine AS-I-Adresse auszuwählen, im Beispiel die Adresse "1A". Abb. 150: Adressvergabe für den AS-I-Slave • Die Adresse wird nun als „Detected and activated“ (blau) angezeigt. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 132 • Um den AS-I Datenaustausch zu ermöglichen, klicken Sie in das graue Feld "ASI Data Exc INACTIVE", das Feld wechselt auf grün "ASI Data Exc ACTIVE" (C). • Die vollständige Konfiguration wird mit dem grünen Feld "ASI Config OK" angezeigt. Abb. 152: Umschalten in den „Protected Mode“ und Abschluss der Projektierung“ Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 133: As-I-Adresse Bei Automatischer Adressierung
• Die o.g. AS-I-Slaves sind noch nicht mit der AS-I-Feldbusleitung verbunden, haben die Adresse "0" bzw. sind fabrikneu. • Klicken Sie auf die EL6201 im TwinCAT-Baum und den Reiter "Settings" (A). Klicken Sie anschließend auf den Button "ASI Master EL6201“ (B), um zur unten stehenden Ansicht zu gelangen.
Seite 134 Adresse „1A“). Diese Adresse ist nun im Slave fest implementiert. • Verbinden Sie nun die weiteren Slaves mit der AS-I Feldbusleitung. Die Slaves werden wie in den unteren Abb. mit der Adresse "2A" und "3A" angelegt. Abb. 155: Der erste kontaktierte Slave erhält die Adresse „1A“ Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 135 Klicken Sie auf den grauen Button „ASI Data Exc INACTIVE“, der auf grün „ASI Data Exc ACTIVE“ wechselt (siehe Abb.), die Anzeige der Slaves sollte sich dann stabil im Zustand „Detected and acti- vated“ (blau) darstellen. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 136 Inbetriebnahme Abb. 157: Undefinierter Zustand des zu projektierenden Slaves Abb. 158: Abhilfe: Aktivierung des AS-I Datenaustauschs Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 137: Automatische Adressierung Im Austauschfall
OK" erlischt und wechselt auf ein rotes „ASI Config NOT OK“ (B) Abhilfe: Überprüfen Sie die Verbindung vom Slave zur AS-I-Feldbusleitung; ein in diesem Beispiel verwendete Slave könnte z. B. nicht korrekt verschraubt sein, so dass die notwendige Durchdringungstiefe zum Feldbuskabel nicht erreicht wird. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 138 Änderungen der ASi-Slave Overview Ansicht Die Darstellungsweise der "ASI System Overview" Ansicht kann wie in den unteren Ansichten gewählt werden: Abb. 161: Darstellung sämtlicher Slaves ohne Details die konfiguriert werden können, detektierte, projektierte und aktive Slaves sind grün markiert Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 139 Um die Details der Slaves darzustellen, die projektiert und aktiv sind, rechtsklicken Sie unterhalb der dargestellten Slaves in die graue Fläche (oder wählen das Menü über den Button „View“ an) und wählen Sie im Kontextmenü "Show Slave Details" (Abb. Darstellung der Slaves mit Details, die detektiert und projektiert sind) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 140 Nun können sie zwischen "Show Slave Info Data" und „Show Process Data auswählen“ (siehe Abb. oben) 3. Einstellen der Parameter und Prozessdaten CoE-Parameter Falls die Default-CoE-Parameter geändert werden sollen, müssen sie kanalweise im CoE hinterlegt werden. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 141: Parametrierung Über Das Coe-Verzeichnis (Can Over Ethercat)
In den Slave-Eigenschaften sind das Slave-Profil, sowie die Diagnosedaten ersichtlich. Je nach Slave-Profil stehen weitere Optionen zur Verfügung, etwa ASi-String-Parameter oder String-Parameter für serielle Slaves. Außerdem können hier Parameter eingestellt und die Projektierung vorgenommen werden (manuelle Projektierung nur im Advanced Mode). EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 142 Informationen zu erkannten, aktivierten und projektierten Slaves, sowie zu Peripheriefehlern bereit. Abb. 168: AS-i Master Ansicht In der ASI-Master-Ansicht sind die Status-Werte des Systems aufgelistet und einstellbar. Wichtig sind weiterhin die Angaben zur Firmware-Version und zur Extension (PlugIn)-Version, die bei Supportanfragen stets mit anzugeben sind. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 143 Projektierung bereit und arbeitet im Protected Mode (Automatischer Start in Protected Mode). Abb. 169: Optionsmenü „Project all detected Slaves“ • Erweiterte Ansicht Zusätzlich stehen hier manuelle Projektierungsmöglichkeiten zur Verfügung. Für jeden Slave kann über das Eigenschaftenfenster das gewünschte Profil manuell vorgegeben werden EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 144 Wird die Funktion „Auto Programming“ im Config-Mode genutzt, wird jedem neuen Slave mit Adres- se 0 automatisch die nächste freie Adresse zugewiesen. Bitte beachten Sie hierfür, dass Slaves mit dem Profil S-6.0 mehrere Adressen beanspruchen können. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 145 Slaves vom Typ CTT5 (S-6.0) erreichen eine höhere Geschwindigkeit durch die Inanspruchnahme mehrerer Slave-Adressen. Je nach Slave kann die Anzahl der verwendeten Slave-Adressen über den Extended-ID-Code eingestellt werden. Zur Änderung des Extended-ID-Code muss der Slave Adresse 0 einnehmen, siehe hierzu untere Abb. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 146: Automatische Adressierung Mit Slaves Type
- Azyklische Kommunikation via „ASI String Command“ (0x2010-Objekt). Kommando-Aufbau: Byte Content Increment for new command 0x02 (Write Paramater string) Slaveaddress* Command-Length** 4 - 7 Reserved Command Example: 01 02 03* 03** 00 00 00 00 10 00 DB Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 147 • Der ExtendedID-Code eines Slaves lässt sich ändern, wenn der Slave an Adresse 0 anliegt (und dies unterstützt). • Die Änderung erfolgt über das Objekt „ASI Command“ (0x2000) Befehl: Byte Content Increment for new command 0xC (change ID Code) New ID Code Sehen Sie dazu auch 2 Technologie [} 16] EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 148: Objektbeschreibung Und Parametrierung
EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 102] (mit Doppelklick...
Seite 149 0 - 15 Extended ID Code 2 (A- oder Standard-Slave) (default 0) 4 - 6 reserviert Wert wird beim Vergleich Soll/Ist Konfiguration im Protected Mode mit einbezogen Wert wird beim Vergleich Soll/Ist Konfiguration im Protected Mode ignoriert EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 150 0 - 3 0 - 15 ID Code (B-Slave) (default 0) 4 - 6 reserviert Wert wird beim Vergleich Soll/Ist Konfiguration im Protected Mode mit einbezogen Wert wird beim Vergleich Soll/Ist Konfiguration im Protected Mode ignoriert Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 151 Flash des AS-i Masters gespei- chert, d.h. sind nach Power Off/On der AS-i Masters noch vorhanden. (siehe folgende Tabelle) Wert Beschreibung 0 - 2 0 - 7 Parameter (B-Slave) (default 7) 3 - 7 reserviert EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 152: Kommando-Objekt
Bit 7 gesetzt): Adressieraufruf Falls das Error-Bit (Bit 15) nicht gesetzt ist, enthalten Bit 31 bis 24 den Wert 00 Falls das Error-Bit (Bit 15) gesetzt ist, enthalten Bit 31 bis 24 einen Fehler-Code. (siehe folgende Tabelle) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 153 Es ist kein Slave mit der als alte Adresse angegebenen Adresse vorhanden. 0x22 Die Adresse 0 wird zurzeit von einem anderen Slave belegt. Zum Ändern der Adresse eines AS-i Slaves, muss die EL6201 diesem zuerst die Adresse 0 zuweisen, um ihn danach von dort aus neu zu adressie- ren. 0x36...
Seite 154 Slave ist kein Analog-Slave 0x20 Slave unterstützt Analog Slave Pro- fil 7.4 nicht 0x40 String Transfer ist bereits aktiv 0x80 Datenaustausch ist nicht aktiv 0x08 Kommando wird nicht unterstützt 32 - 63 reserviert 64 - xxxx String Daten 2047 Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 155: Eingangsdaten
Available 10F3:05 Flags reserviert UINT16 0x0000 (0 10F3:06 - Diagnosis Message reserviert OCTET- 001 - 016 STRING[20] Index 10F8 Actual Time Stamp Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default 10F8:0 Actual Time Stamp Zeitstempel UINT64 EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 156: Diagnostikdaten
Index App0 ASI Diag Data Slave (für 00 ≤ pp ≤ 1F; Slave 0 bis Slave 31) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default App0:02 Status Register (A- Allgemeine Status-Informationen UINT8 0x00 (0 Slave) Letzte erhaltene Antwort eines Slaves auf das Komman- do "ReadStatus" (siehe folgende Tabelle) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 157 Status Register (B- Allgemeine Status-Informationen UINT8 0x00 (0 Slave) Letzte erhaltene Antwort eines Slaves auf das Komman- do "ReadStatus" (siehe folgende Tabelle) Beschreibung 0 - 3 Statusregister von Slave (Default = 0) 4 - 7 reserviert EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 158 Timeouts pro Telegramm in Prozent UINT16 0x0000 (0 Slave) App0:12 Data-Exchange Repe- Wenn der Datenaustausch wiederholt werden muss (Sla- UINT16 0x0000 (0 at Counter (B-Slave) ve hat nicht korrekt oder gar nicht geantwortet), wird die- ser Zähler inkrementiert Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 159: Asi-Daten
Slave 0 Slave 0 erkannt BOOLEAN 0x00 (0 F101:02 ... Slave 1A ... 31A Slave 1A ... 31A erkannt BOOLEAN 0x00 (0 F101:21 ... Slave 1B ... 31B Slave 1B ... 31B erkannt BOOLEAN 0x00 (0 EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 160 Go Configuration Mo- : Configuration Mode aktivieren BOOLEAN 0x00 (0 F200:06*** Toggle Power24 mo- Power24 Mode aktivieren BOOLEAN 0x00 (0 F200:07*** Toggle M4 Profile M4 Profile Support aktivieren BOOLEAN 0x00 (0 Support ***) ab Firmware 02 Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 161 Sensor im ordnungsgemäßen Aus-Zustand WARNUNG Auswertung der Safety-Flags nicht zulässig! Die Auswertung der im Prozessabbild der EL6201 angezeigten Safety-Flags ist zur Steuerung sicherheits- relevanter Funktionen nicht zulässig! Sie dürfen nicht für Schutzfunktionen wie z.B. Not-Aus, Zugangsschutz, Schutzraumüberwachung, Robo- ter-Bereichsüberwachung, Pressen-Sicherheitsventil usw. verwendet werden! EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 162 Slave 0 ist ein Safety-Slave BOOLEAN 0x00 (0 F902:02 ... Slave 1A ... 31A Slave 1A ... 31A ist ein Safety-Slave BOOLEAN 0x00 (0 F902:21 ... Slave 1B ... 31B Slave 1B ... 31B ist ein Safety-Slave BOOLEAN 0x00 (0 Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 163: Objektbeschreibung - Standardobjekte
Index 10F0 Backup parameter handling Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F0:0 Backup parameter Informationen zum standardisierten Laden und Spei- UINT8 0x01 (1 handling chern der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT- UINT32 0x00000000 Slaves EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 164 UINT32 0x7020:07, 16 puts Slave 2 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1602:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x7020 (ASI Analog Out- UINT32 0x7020:08, 16 puts Slave 2 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 165 UINT32 0x7040:07, 16 puts Slave 4 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1604:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x7040 (ASI Analog Out- UINT32 0x7040:08, 16 puts Slave 4 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 166 UINT32 0x7060:07, 16 puts Slave 6 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1606:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x7060 (ASI Analog Out- UINT32 0x7060:08, 16 puts Slave 6 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 167 UINT32 0x7080:07, 16 puts Slave 8 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1608:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x7080 (ASI Analog Out- UINT32 0x7080:08, 16 puts Slave 8 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 168 UINT32 0x70A0:07, 16 puts Slave 10 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 160A:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x70A0 (ASI Analog Out- UINT32 0x70A0:08, 16 puts Slave 10 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 169 7. PDO Mapping entry (object 0x70C0 (ASI Analog Out- UINT32 0x70C0:07, puts Slave 12 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 160C:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x70C0 (ASI Analog Out- UINT32 0x70C0:08, puts Slave 12 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 170 UINT32 0x70E0:07, 16 puts Slave 14 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 160E:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x70E0 (ASI Analog Out- UINT32 0x70E0:08, 16 puts Slave 14 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 171 UINT32 0x7100:07, 16 puts Slave 16 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1610:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x7100 (ASI Analog Out- UINT32 0x7100:08, 16 puts Slave 16 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 172 UINT32 0x7120:07, 16 puts Slave 18 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1612:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x7120 (ASI Analog Out- UINT32 0x7120:08, 16 puts Slave 18 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 173 UINT32 0x7140:07, 16 puts Slave 20 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1614:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x7140 (ASI Analog Out- UINT32 0x7140:08, 16 puts Slave 20 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 174 UINT32 0x7160:07, 16 puts Slave 22 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1616:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x7160 (ASI Analog Out- UINT32 0x7160:08, 16 puts Slave 22 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 175 UINT32 0x7180:07, 16 puts Slave 24 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1618:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x7180 (ASI Analog Out- UINT32 0x7180:08, 16 puts Slave 24 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 176 UINT32 0x71A0:07, 16 puts Slave 26 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 161A:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x71A0 (ASI Analog Out- UINT32 0x71A0:08, 16 puts Slave 26 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 177 7. PDO Mapping entry (object 0x71C0 (ASI Analog Out- UINT32 0x71C0:07, puts Slave 28 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 161C:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x71C0 (ASI Analog Out- UINT32 0x71C0:08, puts Slave 28 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 178 UINT32 0x71E0:07, 16 puts Slave 30 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 161E:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x71E0 (ASI Analog Out- UINT32 0x71E0:08, 16 puts Slave 30 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 179 14. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:0E, 1 puts), entry 0x0E (Slave 2 Outputs__Slave 2B, DO1)) 1640:0F SubIndex 015 15. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:0F, 1 puts), entry 0x0F (Slave 2 Outputs__Slave 2B, DO2)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 180 30. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:1E, 1 puts), entry 0x1E (Slave 4 Outputs__Slave 4B, DO1)) 1640:1F SubIndex 031 31. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:1F, 1 puts), entry 0x1F (Slave 4 Outputs__Slave 4B, DO2)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 181 46. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:2E, 1 puts), entry 0x2E (Slave 6 Outputs__Slave 6B, DO1)) 1640:2F SubIndex 047 47. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:2F, 1 puts), entry 0x2F (Slave 6 Outputs__Slave 6B, DO2)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 182 62. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:3E, 1 puts), entry 0x3E (Slave 8 Outputs__Slave 8B, DO1)) 1640:3F SubIndex 063 63. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:3F, 1 puts), entry 0x3F (Slave 8 Outputs__Slave 8B, DO2)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 183 78. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:4E, 1 puts), entry 0x4E (Slave 10 Outputs__Slave 10B, DO1)) 1640:4F SubIndex 079 79. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:4F, 1 puts), entry 0x4F (Slave 10 Outputs__Slave 10B, DO2)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 184 94. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:5E, 1 puts), entry 0x5E (Slave 12 Outputs__Slave 12B, DO1)) 1640:5F SubIndex 095 95. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:5F, 1 puts), entry 0x5F (Slave 12 Outputs__Slave 12B, DO2)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 185 110. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:6E, 1 puts), entry 0x6E (Slave 14 Outputs__Slave 14B, DO1)) 1640:6F SubIndex 111 111. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:6F, 1 puts), entry 0x6F (Slave 14 Outputs__Slave 14B, DO2)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 186 126. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:7E, 1 puts), entry 0x7E (Slave 16 Outputs__Slave 16B, DO1)) 1640:7F SubIndex 127 127. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:7F, 1 puts), entry 0x7F (Slave 16 Outputs__Slave 16B, DO2)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 187 142. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:8E, 1 puts), entry 0x8E (Slave 18 Outputs__Slave 18B, DO1)) 1640:8F SubIndex 143 143. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:8F, 1 puts), entry 0x8F (Slave 18 Outputs__Slave 18B, DO2)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 188 158. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:9E, 1 puts), entry 0x9E (Slave 20 Outputs__Slave 20B, DO1)) 1640:9F SubIndex 159 159. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:9F, 1 puts), entry 0x9F (Slave 20 Outputs__Slave 20B, DO2)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 189 174. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:AE, 1 puts), entry 0xAE (Slave 22 Outputs__Slave 22B, DO1)) 1640:AF SubIndex 175 175. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:AF, 1 puts), entry 0xAF (Slave 22 Outputs__Slave 22B, DO2)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 190 190. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:BE, 1 puts), entry 0xBE (Slave 24 Outputs__Slave 24B, DO1)) 1640:BF SubIndex 191 191. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:BF, 1 puts), entry 0xBF (Slave 24 Outputs__Slave 24B, DO2)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 191 206. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:CE, 1 puts), entry 0xCE (Slave 26 Outputs__Slave 26B, DO1)) 1640:CF SubIndex 207 207. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:CF, 1 puts), entry 0xCF (Slave 26 Outputs__Slave 26B, DO2)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 192 222. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:DE, 1 puts), entry 0xDE (Slave 28 Outputs__Slave 28B, DO1)) 1640:DF SubIndex 223 223. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:DF, 1 puts), entry 0xDF (Slave 28 Outputs__Slave 28B, DO2)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 193 247. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:F7, 1 puts), entry 0xF7 (Slave 31 Outputs__Slave 31B, DO2)) 1640:F8 SubIndex 248 248. PDO Mapping entry (object 0xF700 (ASI Digital Out- UINT32 0xF700:F8, 1 puts), entry 0xF8 (Slave 31 Outputs__Slave 31B, DO3)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 194 7. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ASI Analog Inputs UINT32 0x6020:07, 16 Slave 2 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1A02:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ASI Analog Inputs UINT32 0x6020:08, 16 Slave 2 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 195 7. PDO Mapping entry (object 0x6050 (ASI Analog Inputs UINT32 0x6050:07, 16 Slave 5 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1A05:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x6050 (ASI Analog Inputs UINT32 0x6050:08, 16 Slave 5 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 196 7. PDO Mapping entry (object 0x6080 (ASI Analog Inputs UINT32 0x6080:07, 16 Slave 8 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1A08:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x6080 (ASI Analog Inputs UINT32 0x6080:08, 16 Slave 8 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 197 UINT32 0x60B0:07, 16 puts Slave 11 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1A0B:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x60B0 (ASI Analog In- UINT32 0x60B0:08, 16 puts Slave 11 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 198 UINT32 0x60E0:07, 16 puts Slave 14 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1A0E:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x60E0 (ASI Analog In- UINT32 0x60E0:08, 16 puts Slave 14 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 199 7. PDO Mapping entry (object 0x6110 (ASI Analog Inputs UINT32 0x6110:07, 16 Slave 17 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1A11:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x6110 (ASI Analog Inputs UINT32 0x6110:08, 16 Slave 17 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 200 7. PDO Mapping entry (object 0x6140 (ASI Analog Inputs UINT32 0x6140:07, 16 Slave 20 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1A14:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x6140 (ASI Analog Inputs UINT32 0x6140:08, 16 Slave 20 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 201 7. PDO Mapping entry (object 0x6170 (ASI Analog Inputs UINT32 0x6170:07, 16 Slave 23 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1A17:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x6170 (ASI Analog Inputs UINT32 0x6170:08, 16 Slave 23 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 202 UINT32 0x61A0:07, 16 puts Slave 26 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1A1A:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x61A0 (ASI Analog In- UINT32 0x61A0:08, 16 puts Slave 26 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 203 7. PDO Mapping entry (object 0x61D0 (ASI Analog In- UINT32 0x61D0:07, puts Slave 29 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1A1D:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x61D0 (ASI Analog In- UINT32 0x61D0:08, puts Slave 29 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 204 7. PDO Mapping entry (object 0x61F0 (ASI Analog Inputs UINT32 0x61F0:07, 16 Slave 31 ), entry 0x07 (State Ch.4 (A-Slave))) 1A1F:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x61F0 (ASI Analog Inputs UINT32 0x61F0:08, 16 Slave 31 ), entry 0x08 (Value Ch.4 (A-Slave))) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 205 14. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:0E, 1 puts), entry 0x0E (Slave 2 Inputs__Slave 2B, DI1)) 1A40:0F SubIndex 015 15. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:0F, 1 puts), entry 0x0F (Slave 2 Inputs__Slave 2B, DI2)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 206 30. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:1E, 1 puts), entry 0x1E (Slave 4 Inputs__Slave 4B, DI1)) 1A40:1F SubIndex 031 31. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:1F, 1 puts), entry 0x1F (Slave 4 Inputs__Slave 4B, DI2)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 207 46. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:2E, 1 puts), entry 0x2E (Slave 6 Inputs__Slave 6B, DI1)) 1A40:2F SubIndex 047 47. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:2F, 1 puts), entry 0x2F (Slave 6 Inputs__Slave 6B, DI2)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 208 62. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:3E, 1 puts), entry 0x3E (Slave 8 Inputs__Slave 8B, DI1)) 1A40:3F SubIndex 063 63. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:3F, 1 puts), entry 0x3F (Slave 8 Inputs__Slave 8B, DI2)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 209 78. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:4E, 1 puts), entry 0x4E (Slave 10 Inputs__Slave 10B, DI1)) 1A40:4F SubIndex 079 79. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:4F, 1 puts), entry 0x4F (Slave 10 Inputs__Slave 10B, DI2)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 210 94. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:5E, 1 puts), entry 0x5E (Slave 12 Inputs__Slave 12B, DI1)) 1A40:5F SubIndex 095 95. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:5F, 1 puts), entry 0x5F (Slave 12 Inputs__Slave 12B, DI2)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 211 110. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:6E, 1 puts), entry 0x6E (Slave 14 Inputs__Slave 14B, DI1)) 1A40:6F SubIndex 111 111. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:6F, 1 puts), entry 0x6F (Slave 14 Inputs__Slave 14B, DI2)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 212 126. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:7E, 1 puts), entry 0x7E (Slave 16 Inputs__Slave 16B, DI1)) 1A40:7F SubIndex 127 127. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:7F, 1 puts), entry 0x7F (Slave 16 Inputs__Slave 16B, DI2)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 213 142. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:8E, 1 puts), entry 0x8E (Slave 18 Inputs__Slave 18B, DI1)) 1A40:8F SubIndex 143 143. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:8F, 1 puts), entry 0x8F (Slave 18 Inputs__Slave 18B, DI2)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 214 158. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:9E, 1 puts), entry 0x9E (Slave 20 Inputs__Slave 20B, DI1)) 1A40:9F SubIndex 159 159. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:9F, 1 puts), entry 0x9F (Slave 20 Inputs__Slave 20B, DI2)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 215 174. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:AE, 1 puts), entry 0xAE (Slave 22 Inputs__Slave 22B, DI1)) 1A40:AF SubIndex 175 175. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:AF, 1 puts), entry 0xAF (Slave 22 Inputs__Slave 22B, DI2)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 216 190. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:BE, 1 puts), entry 0xBE (Slave 24 Inputs__Slave 24B, DI1)) 1A40:BF SubIndex 191 191. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:BF, 1 puts), entry 0xBF (Slave 24 Inputs__Slave 24B, DI2)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 217 206. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:CE, 1 puts), entry 0xCE (Slave 26 Inputs__Slave 26B, DI1)) 1A40:CF SubIndex 207 207. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:CF, 1 puts), entry 0xCF (Slave 26 Inputs__Slave 26B, DI2)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 218 222. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:DE, 1 puts), entry 0xDE (Slave 28 Inputs__Slave 28B, DI1)) 1A40:DF SubIndex 223 223. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:DF, 1 puts), entry 0xDF (Slave 28 Inputs__Slave 28B, DI2)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 219 247. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:F7, 1 puts), entry 0xF7 (Slave 31 Inputs__Slave 31B, DI2)) 1A40:F8 SubIndex 248 248. PDO Mapping entry (object 0xF600 (ASI Digital In- UINT32 0xF600:F8, 1 puts), entry 0xF8 (Slave 31 Inputs__Slave 31B, DI3)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 220 1A81:0E SubIndex 014 14. PDO Mapping entry (object 0xF101 (ASI LDS), entry UINT32 0xF101:0E, 1 0x0E (Slave 13A)) 1A81:0F SubIndex 015 15. PDO Mapping entry (object 0xF101 (ASI LDS), entry UINT32 0xF101:0F, 1 0x0F (Slave 14A)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 221 1A81:1E SubIndex 030 30. PDO Mapping entry (object 0xF101 (ASI LDS), entry UINT32 0xF101:1E, 1 0x1E (Slave 29A)) 1A81:1F SubIndex 031 31. PDO Mapping entry (object 0xF101 (ASI LDS), entry UINT32 0xF101:1F, 1 0x1F (Slave 30A)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 222 1A81:2E SubIndex 046 46. PDO Mapping entry (object 0xF101 (ASI LDS), entry UINT32 0xF101:2E, 1 0x2E (Slave 14B)) 1A81:2F SubIndex 047 47. PDO Mapping entry (object 0xF101 (ASI LDS), entry UINT32 0xF101:2F, 1 0x2F (Slave 15B)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 223 0xF101:3E, 1 0x3E (Slave 30B)) 1A81:3F SubIndex 063 63. PDO Mapping entry (object 0xF101 (ASI LDS), entry UINT32 0xF101:3F, 1 0x3F (Slave 31B)) 1A81:40 SubIndex 064 64. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 224 1A82:0E SubIndex 014 14. PDO Mapping entry (object 0xF102 (ASI LAS), entry UINT32 0xF102:0E, 1 0x0E (Slave 13A)) 1A82:0F SubIndex 015 15. PDO Mapping entry (object 0xF102 (ASI LAS), entry UINT32 0xF102:0F, 1 0x0F (Slave 14A)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 225 1A82:1E SubIndex 030 30. PDO Mapping entry (object 0xF102 (ASI LAS), entry UINT32 0xF102:1E, 1 0x1E (Slave 29A)) 1A82:1F SubIndex 031 31. PDO Mapping entry (object 0xF102 (ASI LAS), entry UINT32 0xF102:1F, 1 0x1F (Slave 30A)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 226 1A82:2E SubIndex 046 46. PDO Mapping entry (object 0xF102 (ASI LAS), entry UINT32 0xF102:2E, 1 0x2E (Slave 14B)) 1A82:2F SubIndex 047 47. PDO Mapping entry (object 0xF102 (ASI LAS), entry UINT32 0xF102:2F, 1 0x2F (Slave 15B)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 227 0xF102:3E, 1 0x3E (Slave 30B)) 1A82:3F SubIndex 063 63. PDO Mapping entry (object 0xF102 (ASI LAS), entry UINT32 0xF102:3F, 1 0x3F (Slave 31B)) 1A82:40 SubIndex 064 64. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 228 1A83:0E SubIndex 014 14. PDO Mapping entry (object 0xF103 (ASI LPS), entry UINT32 0xF103:0E, 1 0x0E (Slave 13A)) 1A83:0F SubIndex 015 15. PDO Mapping entry (object 0xF103 (ASI LPS), entry UINT32 0xF103:0F, 1 0x0F (Slave 14A)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 229 1A83:1E SubIndex 030 30. PDO Mapping entry (object 0xF103 (ASI LPS), entry UINT32 0xF103:1E, 1 0x1E (Slave 29A)) 1A83:1F SubIndex 031 31. PDO Mapping entry (object 0xF103 (ASI LPS), entry UINT32 0xF103:1F, 1 0x1F (Slave 30A)) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 230 1A83:2E SubIndex 046 46. PDO Mapping entry (object 0xF103 (ASI LPS), entry UINT32 0xF103:2E, 1 0x2E (Slave 14B)) 1A83:2F SubIndex 047 47. PDO Mapping entry (object 0xF103 (ASI LPS), entry UINT32 0xF103:2F, 1 0x2F (Slave 15B)) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 231 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2 1C00:03 SubIndex 003 Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write UINT8 0x03 (3 (Outputs) 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (In- UINT8 0x04 (4 puts) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 232 1C12:0E SubIndex 014 14. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x0000 (0 rigen RxPDO Mapping Objekts) 1C12:0F SubIndex 015 15. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x0000 (0 rigen RxPDO Mapping Objekts) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 233 1C12:21 SubIndex 033 33. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x0000 (0 rigen RxPDO Mapping Objekts) 1C12:22 SubIndex 034 34. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x0000 (0 rigen RxPDO Mapping Objekts) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 234 1C13:0E SubIndex 014 14. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x0000 (0 gen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:0F SubIndex 015 15. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x0000 (0 gen TxPDO Mapping Objekts) Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 235 1C13:24 SubIndex 036 36. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x0000 (0 gen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:25 SubIndex 037 37. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x0000 (0 gen TxPDO Mapping Objekts) EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 236 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mo- Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 237 Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0020 (32 modules Index F008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 238 Inbetriebnahme Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list reserviert UINT8 0x20 (32 F010:01 - SubIndex 001 - 032 reserviert UINT32 0x00001838 (6200 Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 239: Anhang
Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
Seite 240: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx
Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation durchzu- führen.
Seite 241: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml
Die Geräterevision steht in engem Zusammenhang mit der verwendeten Firmware bzw. Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 242 Abb. 175: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 176: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 177: Änderungsdialog Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 243: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam
Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z. B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 244: Erläuterungen Zur Firmware
• offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
Seite 245 Firmware Update. Abb. 181: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 246: Fpga-Firmware *.Rbf
Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 247 Abb. 183: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 248 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 249 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 250: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte
Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 185: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. Version: 2.5 EL6201, EL9520...
Seite 251: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes
Abb. 187: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL6201, EL9520 Version: 2.5...
Seite 252: Support Und Service
Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
Seite 254 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/EL6201 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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El9520

Beckhoff EL6201 Dokumentation

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL6201

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL6201

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