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Erste Schritte mit LEGO
Parameters
• speed
• stop_type (Stop) – Hiermit wird festgelegt, ob der Motor nach dem Anhalten auslaufen,
abbremsen oder die Position beibehalten soll (Standardeinstellung: Stop.COAST).
• duty_limit
funktioniert auf dieselbe Weise wie set_dc_settings(). Allerdings ist die Begrenzung
hier nur kurzfristig: Nachdem der Befehl ausgeführt wurde, kehrt das Programm zum
ursprünglichen Wert zurück.
set_dc_settings (duty_limit, duty_offset)
Hiermit werden die Einstellungen vorgenommen, um das Verhalten des dc()-Befehls anzupassen.
Das beeinflusst auch alle run-Befehle, die im Hintergrund mit der dc()-Methode laufen.
Parameters
• duty_limit
der darauffolgenden Motorbefehle: Hiermit wird der maximale Arbeitszyklus
für die darauffolgenden Motorbefehle eingestellt. Dadurch wird die maximale
Drehmomentausgabe auf einen Prozentwert des maximalen Kippmoments reduziert. Mit
dieser Funktion kann vermieden werden, dass ein Getriebe- oder Hebelmechanismus mit
dem vollen Motordrehmoment angetrieben wird oder dass dein LEGO
aus Versehen mit voller Geschwindigkeit läuft (Standardeinstellung: 100).
• duty_offset
Diese Funktion fügt ein kleines Vorwärtsdrehmoment hinzu, sodass sich der Motor auch
bei sehr niedrigen Arbeitszykluswerten bewegt. Dies kann beim Entwickeln eigener
Feedback-Regler nützlich sein (Standardeinstellung: 0).
set_run_settings (max_speed, acceleration)
Hiermit wird die maximale Geschwindigkeit und Beschleunigung/Abbremsung des Motors für alle
run-Befehle eingerichtet.
Dies gilt für die Motorbefehle run, run_time, run_angle, run_target und run_until_stalled.
Siehe auch die Standardparameter für jeden Motor.
Parameters
• max_speed
Ausführen eines Motorbefehls
• acceleration
Zielgeschwindigkeit und Abbremsung bis zum Stillstand. Dieser Wert sollte positiv sein.
Bei Bedarf verändert der Motor das Vorzeichen automatisch, um abzubremsen.
Beispiel:
# Set the maximum speed to 200 deg/s and acceleration to 400 deg/s/s.
example_motor.set_run_settings(200, 400)
# Make the motor run for 5 seconds. Even though the speed argument is 300
# deg/s in this example, the motor will move at only 200 deg/s because of
# the settings above.
example_motor.run_time(300, 5000)
set_pid_settings (kp, ki, kd, tight_loop_limit, angle_tolerance, speed_tolerance, stall_speed, stall_
time)
Hiermit werden die Einstellungen für die Positions- und Geschwindigkeitsregler eingerichtet. Siehe
auch die PID- und Standardparameter für jeden Motor.
MINDSTORMS
®
®
(rotational speed:
deg/s) – Geschwindigkeit des Motors
(percentage:
%) – relative Begrenzung des Drehmoments: Diese Begrenzung
(percentage:
%) – relative Begrenzung des Drehmoments während
%) – Mindest-Arbeitszyklus für die Verwendung von dc():
(percentage:
(rotational speed:
(rotational acceleration:
LEGO, the LEGO logo and MINDSTORMS are trademarks of the LEGO Group.
©2019 The LEGO Group.
Education EV3 MicroPython
deg/s) – maximale Geschwindigkeit des Motors beim
deg/s/s) – Beschleunigung auf die
Version 1.0.0
Zahnradgetriebe
®
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