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4.3 Handhabung eines Werkstücks
4.3.1 Werkstück-Greifen
Kurzbeschreibung
Anstoßen
Bewegungsparameter Für folgende Parameter müssen zyklisch Werte an das Modul
Beenden
Modulrückmeldung
01.00 | Pneumatische Positioniereinheit PPD mit IO-Link® | Softwarehandbuch | de | 1567705
Beim Werkstück-Greifen wird eine Greifbewegung ausgeführt,
mit dem Ziel ein, Werkstück an einer undefinierten Position zu
greifen.
Steuerbit "grip workpiece" (Bit 20) wird gesetzt,
l
übertragen werden:
Soll-Druck
l
Geschwindigkeit
l
Greifrichtung (Steuerbit 7)
l
Das Werkstück-Greifen wird durch folgende Ereignisse beendet:
Ein Werkstück wird gegriffen.
l
Die Bewegung endet automatisch mit dem Erreichen der
l
minimalen oder maximalen Position.
Das Statusbit "command received toggle" (Bit 5) wechselt den
l
Zustand. Diese Bestätigung dient ausschließlich der
Rückmeldung, dass der Steuerbefehl eingegangen ist.
Das Greifen eines Werkstücks wird durch Setzen des Statusbits
l
"workpiece gripped" (Bit 18) angezeigt.
Das Erreichen der minimalen oder maximalen Position wird
l
durch Setzen des Statusbits "no workpiece detected" (Bit 17)
angezeigt.
HINWEIS
Der angegebene Soll-Druck muss kleiner als der anliegende
Systemdruck sein. Ist der angegeben Soll-Druck größer als der
anliegende Systemdruck, erfolgt keine Rückmeldung an den IO-
Link® Master, da der angegebene Soll-Druck nicht erreicht wird
(werden kann).
Modulfunktionen
[/ 37].
} 7.1
21
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