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Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric sBot Speed
Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric sBot Speed
- Seite 1 ROB: Sick Safety Inbetriebnahme sBot Speed...
- Seite 2 Inhaltsverzeichnis 1 Relevante Handbücher ..........3 2 Einleitung ..............4 3 Inbetriebnahme sBot Speed ........6 3.1 Verdrahtung ...................... 7 3.1.1 Sick CPU Hardware-Komponenten ..................7 3.1.2 Laser Scanner ........................7 3.1.3 24V DC Versorgungen ......................8 3.1.4 Externer Not-Aus-Kreis ......................8 3.1.5 Reset ............................
- Seite 3 Betriebsanleitung Flexi Soft Modulare Sicherheitssteuerung 8012477 Hardware Betriebsanleitung Flexi Soft im Flexi Soft Designer 8012479 Software Software und Firmware Minimaler Versionsstand Flexi Soft Designer 1.7.1 Safety Designer Firmware FX3-CPUx Firmware FX3-XTIO _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 4 2 Einleitung Bei dem Sicherheitssystem sBot Speed handelt es sich um eine sicherheitsgeprüfte und integrationsfertige Systemlösung für kooperative Roboteranwendungen. Ein Sicherheits-Laserscanner überprüft mit seinen Laserstrahlen im Betrieb kontinuierlich, ob in einem Bereich Personen vorhanden sind. Die zu überprüfenden Bereiche werden Felder genannt.
- Seite 5 Das ursprünglich von Sick bereitgestellte Demoprogramm für die Sicherheitssteuerung wurde insofern abgeändert, dass der Roboter mit einem sicheren Ausgang das Erreichen der sicheren Geschwindigkeit anstelle der Verzögerungszeit mitteilt. _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 6 3 Inbetriebnahme sBot Speed Die Inbetriebnahme erfolgte an einem System mit RV8 Roboter und CR800-D Controller mit Melfa Safe Plus Option. Von Sick geliefert wurde das System SAPPB2D-08X0040, welches durch die diskrete E/A- Schnittstelle für alle Robotertypen verwendet werden kann.
- Seite 7 Zum Programmieren der Flexi-Steuerung wird noch ein spezielles Programmierkabel benötigt. 3.1 Verdrahtung In der Dokumentation zum sBot Speed befindet sich ein Elektroplan. Nachfolgend eine vereinfachte Darstellung der Verdrahtung. 3.1.1 Sick CPU Hardware-Komponenten 3.1.2 Laser Scanner _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V.
- Seite 8 3.1.3 24V DC Versorgungen 3.1.4 Externer Not-Aus-Kreis _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 9 3.1.5 Reset 3.1.6 4RO-Module Spulen _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 10 Meldungen Sicherheitssignale zu Robotersteuerung _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 11 0,5 bis 1,42 mm² SDO2 Manteldurchmesser: 1,8 bis 2,8 mm Die Options-Box wird über das RIO-Kabel (2F-SFRIOCBL) mit dem CR800 Controller verbunden und über den Stecker DCIN mit 24V DC versorgt. _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 12 Als zusätzliche Hardware am Robotercontroller wird zum Betrieb des Panels die Ein- /Ausgangskarte 2D-TZ378 benötigt. Zur Verdrahtung der Signale an diese Karte wurde außerdem noch der Klemmenblock FA-TBS40P mit dem zugehörigen Kabel FA-CBL**FMV-M verwendet Übersicht _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 13 Für diese Funktion ist eine zusätzliche Ein-/Ausgangskarte in Slot1 des Robotercontrollers erforderlich. Außerdem müssen die entsprechenden verwendeten Signale in den Roboterparametern eingestellt werden. Der Reset-Schalter hat 3 Funktionen: _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 14 Laut Anschlussplan der Ein-/Ausgangskarte 2D-TZ378 werden dazu die folgenden Kontakte benötigt: Zum Anschluss der Bedieneinheit an den Connector 1 der Ein-/Ausgangskarte in Slot 1 erfolgt über den Klemmenblock FA-TBS40P und das Kabel FA-CBL**FMV-M. _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 15 3.3.3 Schaltplan _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 16 4.1.1 Sicherheitseingänge definieren Zum Betrieb des sBot Speed werden zwei Sicherheitseingänge benötigt. Der sichere Eingang DSI1 wird mit dem SS2 Befehl (Safe Stop 2: Stop Kategorie 2 nach IEC60204-1) verknüpft und der sichere Eingang DSI3 mit SLS1 (Safe limited speed function) 4.1.2 Sicherheitsausgänge definieren...
- Seite 17 4.1.3 Digitale E-/A‘s Die digitalen Eingänge sind direkt mit dem Bedienpanel verdrahtet. Über den Eingang 7 („START“) wird das Programm für die Roboterbewegung gestartet. _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 18 Nach der Installation des Flexi Soft Designers lässt sich das Projekt durch doppelklicken auf die Beispieldatei aus der Dokumentation „ “ Demo_FSD_Project_SafeRoboticsAreaProtection_SafeRobotSpeed_AutomaticRestart_EN_9278856_01.fsp öffnen. Beim Öffnen versucht die Software sich mit einer Hardware zu verbinden. _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 19 Hat man eine neue Version der Software geladen und installiert ist es möglich, dass das Beispiel mit einer früheren Version programmiert wurde. Die folgende Meldung kann bestätigt werden. Das Programm zeigt dann den Startbildschirm _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 20 Eingang der XTIO Karte ziehen. Doppelklicken auf das neue Symbol auf dem Eingang öffnet dann das Einstellungsfenster. Hier wird ein Name eingegeben und man muss prüfen, das „Sicherheitselement“ ausgewählt ist. _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 21 Den neuen Eingang „SLS_Aktiv.XTIO[2].I6“ anstatt „MonitoredSpeedActive“ einfügen: Und anschließend die Überwachungszeit „SLS erreicht“ im Baustein „SafetyRatedMonitoredSpeed“ zurücksetzen: _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 22 Zum Anschluss des PC mit der Installation des Safety Designers an einen Scanner benötigt man ein Mini-USB-Kabel. Nach der Installation wird das Programm gestartet und das Demo-Setup mit der Endung „.sdp“ kann geöffnet werden. _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 23 Scanner, kann die Verbindung durch klicken auf „Connect“ geöffnet werden. Die erfolgreiche Verbindung wird angezeigt und durch Doppelklick in das Fenster des verbundenen Scanners wird das Konfigurationsfenster geöffnet. _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 24 Für die korrekte Einstellung der Felder müssen unbedingt die Vorgaben und Berechnungen, die in Kapitel 4.3.6 in der „Betriebsanleitung microScan3 Core I/O“ (Sick Artikelnummer 8016345) beschrieben werden, beachtet werden! _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 25 Nach erfolgter Anpassung können die Änderungen über „Transfer“ in den Scanner übertragen werden. Bevor die Daten übertragen werden, muss man sich am Scanner durch Eingabe eines Passwortes anmelden. Default “Authorized” Passwort: SICKSAFE Projekt Passwort: Qwertzuiop _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...
- Seite 26 Jede Änderung an den Systemeinstellungen wird durch ein „Verification Report“ dokumentiert. _________________________________________________________________________ Document: ROB_WP_DE_sBot Speed Mitsubishi Electric Europe B.V. Rev: 1.00A Date: 21/01/2022...