SCHUNK VERO-S NSR 160 Montage- Und Betriebsanleitung
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- Montage- und betriebsanleitung (60 Seiten)
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Inhaltszusammenfassung für SCHUNK VERO-S NSR 160
- Seite 1 VERO-S Roboterkupplung für Palettenhandling NSR 160 / PKL 160 Montage- und Betriebsanleitung Original Betriebsanleitung...
- Seite 2 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK SE & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Technische Änderungen: Änderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten. Dokumentennummer: 0489027 Auflage: 06.00 | 27.09.2023 | de Sehr geehrte Kundin, sehr geehrter Kunde, vielen Dank, dass Sie unseren Produkten und unserem Familienunternehmen als führendem Technologieausrüster für Roboter und Produktionsmaschinen vertrauen.
- Seite 3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeines ..................4 Darstellung der Warnhinweise ............... 1.2 Mitgeltende Unterlagen ................ 1.3 Gewährleistung .................. 1.4 Lieferumfang..................1.4.1 Zubehör ................... 2 Grundlegende Sicherheitshinweise ............6 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ............2.2 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung ..........2.3 Hinweise auf besondere Gefahren ............2.4 Hinweise zum sicheren Betrieb ..............
- Seite 4 Informationen zur Vermeidung von Sachschäden. 1.2 Mitgeltende Unterlagen Allgemeine Geschäftsbedingungen * Katalogdatenblatt des gekauften Produkts * Die mit Stern (*) gekennzeichneten Unterlagen können unter schunk.com heruntergeladen werden. 06.00 | NSR 160 / PKL 160 | VERO-S Roboterkupplung für Palettenhandling | de | 0489027...
- Seite 5 Allgemeines 1.3 Gewährleistung Die Gewährleistung beträgt 24 Monate ab Lieferdatum Werk oder 500 000 Zyklen* bei bestimmungsgemäßer Verwendung unter folgenden Bedingungen: Beachten der mitgeltenden Unterlagen, } 1.2 [/ 4] Beachten der Umgebungs- und Einsatzbedingungen, } 2.6 [/ 11] Beachten der vorgeschriebenen Wartungs- und Pflegehinweise, } 5 [/ 30] Werkstückberührende Teile und Verschleißteile sind nicht Bestandteil der Gewährleistung.
- Seite 6 Schadensumfang gering zu halten und die Sicherheit des Produktes nicht zu beeinträchtigen. Es dürfen nur original SCHUNK Ersatzteile verwendet werden. 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Die VERO-S Roboterkupplung ist bestimmt für Palettenhandling mit Hilfe eines Roboters oder ähnlicher geeigneter technischen...
- Seite 7 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.3 Hinweise auf besondere Gefahren Bei Montage-, Umbau-, Wartungs- und Einstellarbeiten die Energiezuführungen unterbrechen und sicherstellen, dass im System keine Restenergie vorhanden ist. Keine Teile von Hand bewegen, wenn die Energieversorgung angeschlossen ist. Wartungsarbeiten, Umbauten oder Anbauten außerhalb der Gefahrenzone durchführen.
- Seite 8 Grundlegende Sicherheitshinweise WARNUNG Das System spannt durch Federkraft. Verletzungsgefahr durch eine eigenständige Bewegung von Teilen in ihre Endlage nach Betätigung eines »Not-Aus« bzw. nach Abschalten oder Ausfall der Energieversorgung. Den vollständigen Stillstand des Systems abwarten. Nicht in das Spannmodul greifen. Druckerhaltungsventile einsetzen.
- Seite 9 Umgebung. Soll die Roboterkupplung in einer Umgebung mit abrasiven Stäuben oder ätzenden bzw. aggressiven Dämpfen bzw. Flüssigkeiten betrieben werden, so ist vorher die Genehmigung der Fa. SCHUNK einzuholen. Sicherheit bei Montage und Instandhaltung Bei der Montage, beim Anschließen, Einstellen, Inbetriebnehmen und Testen muss sichergestellt sein, dass ein versehentliches Betätigen der Roboterkupplung durch den Monteur oder andere...
- Seite 10 Spannbolzen mit der Palettenkupplung bzw. Vorrichtung verbunden ist. Aus diesem Grund dürfen ausschließlich Schrauben der Festigkeitsklasse 12.9 verwendet werden. Es dürfen nur original SCHUNK Spannbolzen verwendet werden. Bei der Verwendung der Spannbolzen in kundeneigenen Vorrichtungen ist eine ausreichend dimensionierte Palettenkupplung bzw. eine ausreichende Befestigungsmaterialstärke durch den Kunden vorzusehen.
- Seite 11 Produkt angebracht ist, sofort stillzusetzen, und zwar so lange, bis die Störung gefunden und beseitigt ist. Störungen nur durch Fachpersonal beheben lassen. Ersatzteile Nur Original SCHUNK Ersatzteile verwenden. Umweltschutzvorschriften Bei allen Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten müssen die gültigen Umweltschutzvorschriften eingehalten werden.
- Seite 12 Technische Daten 3 Technische Daten 3.1 Roboterkupplung NSR 160 Typenbezeichnung NSR 160 NSR 160-84 Ident.-Nr. 0471915 1320140 Max. Drehmoment Mx * [Nm] max. Drehmoment Mz * [Nm] 1600 Einzugskraft ohne Turbo [kN] Einzugskraft mit Turbo [kN] 15,0 Einzugshub [mm] Betätigungsdruck [bar] 6, der Betriebsdruck sollte 5 bar nicht unterschreiten Wiederholgenauigkeit [mm]...
- Seite 13 Technische Daten 3.2 Berechnung der zulässigen Transportlast Die Roboterkupplung ist auf ein maximal zulässiges Drehmoment an der Koppelschnittstelle begrenzt. Mit der dynamischen Belastung im Handlingbetrieb der Roboteranlage entstehen Beschleunigungs- und Verzögerungskräfte, die bei der Transportlast berücksichtigt werden müssen. Zum Betrieb der Roboterkupplung im dynamischen Handlingbetrieb muss zwingend die maximale Beschleunigung der Maschine bekannt sein.
- Seite 14 Technische Daten Berechnung der Beschleunigungskraft: Maximal zulässiges Drehmoment beim NSR 160: M = 600 Nm Ergebnis der Berechnung: Unter Berücksichtigung der Roboterbeschleunigung ist das im Berechnungsbeispiel ermittelte Beladegewicht zulässig. Ein höheres Beladegewicht erfordert eine Verkürzung der wirksamen Hebellänge von der Koppelschnittstelle bis zum Schwerpunkt der Last, oder eine Reduzierung der Roboterbeschleunigung.
- Seite 15 Montage 4 Montage Maßnahmen vor Montagebeginn Das Produkt vorsichtig (z.B. mit geeignetem Hebezeug) aus der Verpackung heben. VORSICHT Verletzungsgefahr durch scharfe Kanten und durch raue oder rutschige Oberflächen Persönliche Schutzausrüstung, insbesondere Schutzhandschuhe, verwenden. Die Lieferung auf Vollständigkeit und Transportschäden überprüfen. Montage der Roboterkupplung Die Montage, Demontage und Umbauarbeiten der Roboterkupplung dürfen nur von Fachpersonal durchgeführt...
- Seite 16 Montage 4.1 Schrauben-Anzugsdrehmomente Schrauben-Anzugsdrehmomente für die Befestigung der Palettenkupplung an der Spannpalette (außer Verschraubung des Spannbolzens). (Schrauben-Qualität 10.9) Schraubengröße Schrauben-Anzugsdrehmomente M (Nm) Schrauben-Anzugsdrehmomente für die Befestigung der Roboterkupplung auf dem Roboterflansch. Schrauben- Anzugsdrehmomente für die Befestigung des Spannbolzens an der Palettenkupplung. (Schrauben-Qualität 12.9) Schraubengröße Schrauben-Anzugsdrehmomente M...
- Seite 17 Montage 4.3 Befestigung und Anschluss Bei Selbsteinbau bitte unsere Einbauzeichnungen anfordern. Das NSR 160 wird im Einbauraum durch 5 Schrauben M8 befestigt (siehe Abbildung "Befestigung NSR 160"). Die Schrauben müssen mit dem vorgegebenen Drehmoment angezogen werden, [/ 16]. } 4.1 Das NSR 160-84 wird im Einbauraum durch 8 Schrauben M8 und 2 Zylinderstifte Ø8 befestigt (siehe Abbildung "Befestigung NSR 160-84").
- Seite 18 Montage Befestigung NSR 160-84 A: Zylinderschraube (4x) B: Zylinderschraube (4x) C: Zylinderstift (2x) D: Kundenspezifischer Roboterflansch Der Luftanschluss erfolgt standardmäßig über die seitlichen Anschlussbohrungen M5. Zur Luftversorgung lassen sich beliebige Pneumatikverschraubungen montieren. Als alternative Anschlussmöglichkeit gibt es zwei bodenseitige Anschlüsse M3 für Entriegelung und Turbo. In diesem Fall müssen die seitlichen Anschlüsse mit Verschlussschrauben M5 x 5 (im Lieferumfang enthalten) abgedichtet werden.
- Seite 19 Montage Befestigung und Anschlüsse NSR 160 06.00 | NSR 160 / PKL 160 | VERO-S Roboterkupplung für Palettenhandling | de | 0489027...
- Seite 20 Montage Befestigung und Anschlüsse NSR 160-84 A Entriegelungsanschluss Bodenseitig F Turboanschluss (M5) B Turboanschluss Bodenseitig G Luftaustritte Reinigungsfunktion C Schlauchloser Direktanschluss H Auflageflächen für Palettenkupplung D Sperrluftanschluss mit Reinigungsfunktion (M5) I Sperrluftanschluss Bodenseitig E Entriegelungsanschluss (M5) 06.00 | NSR 160 / PKL 160 | VERO-S Roboterkupplung für Palettenhandling | de | 0489027...
- Seite 21 Montage Bei Verwendung des Turbo-Anschlusses wird der federbetätigte Verriegelungsvorgang aktiv mit Luftdruck unterstützt. Wird der Turbo-Anschluss nicht benutzt muss sich die betreffende Kolbenseite entlüften können. 4.3.1 Entriegelungsanschluss Wird der Entriegelungsanschluss der Roboterkupplung mit Druckluft beaufschlagt, wird das Spannsystem entriegelt. Die Spannpalette kann über die adaptierte Palettenkupplung aus der Spannstation entnommen oder eingesetzt werden.
- Seite 22 Montage Die Luftversorgung der Sperrluft-Funktion erfolgt aus zwei Schlauchleitungen auf ein verbundenes Kanalsystem. Die Verwendung von zwei Druckleitungen erhöht das Luftaustrittsvolumen. Wird die Sperrluft-Funktion nur mit einer Schlauchleitung angesteuert, muss der offene Luftanschluss mit einer Verschlussschraube M5 verschlossen werden, [/ 35]. } 8 Die Zuschaltung der Sperrluft-Funktion ist beim annähern des Spannmoduls an die Palettenkupplung empfehlenswert.
- Seite 23 Montage NSR 160-84 Entriegelungsanschluss 3/2-Wegeventil Turboanschluss Stromregelventil Ausblasluft Druckluftversorgung Betätigung mit 6 bar (auch bodenseitig über Druckschalter schlauchlose Direktanschlüsse) Ausblasluft max. 6 bar Manometer 5/3-Wegeventil, Mittelstellung entlüftet 06.00 | NSR 160 / PKL 160 | VERO-S Roboterkupplung für Palettenhandling | de | 0489027...
- Seite 24 Die Palettenkupplung muss zwingend eine vollflächige Plananlage an den Auflagestellen der Roboterkupplung gewährleisten. Konstruktive Änderungen an der Palettenkupplung seitens des Betreibers sind nur mit Zustimmung der Firma SCHUNK zulässig. 06.00 | NSR 160 / PKL 160 | VERO-S Roboterkupplung für Palettenhandling | de | 0489027...
- Seite 25 Montage 4.4.1 Palettenkupplung PKL 160 Die Palettenkupplung PKL 160 (Id.-Nr. 0471930) wurde als Paletten-Wechselschnittstelle für die Roboterkupplung NSR 160 konzipiert. Außenliegende Formschrägen dienen beim Fügen mit dem Robotermodul zur spielfreien Lageorientierung. Die Palettenkupplung stellt die Verbindung zur Spannpalette her. Die Schnittstelle der Roboterkupplung verfügt über eine Auflagefläche und vier Befestigungsschrauben zur Adaption der Spannpalette.
- Seite 26 Montage Aufspannfläche der Spannpalette Einschraublänge Verbindungsschnittstelle zwischen Spannpalette und Palettenkupplung * Die Spannpalettenhöhe muss mindestens 25 mm betragen. 06.00 | NSR 160 / PKL 160 | VERO-S Roboterkupplung für Palettenhandling | de | 0489027...
- Seite 27 Wird der Spannbolzen an einer Adapterleiste aus Aluminium verbaut, muss zwingend eine Stahlscheibe unter dem Schraubenkopf der Zylinderschraube DIN EN 4762 M16 12.9 verbaut werden. Die Stahlscheibe kann bei SCHUNK bestellt werden, } 7.2 [/ 34]. Der Einbau des Spannbolzens mit falschen Bauteilen, z.B. zu kurze Befestigungsschraube, ist bei Palettenkupplungen nicht zulässig.
- Seite 28 Montage Toleranzen und Einbaubedingungen für Spannbolzen SPA40-16 Toleranzen und Einbaubedingungen bei Einbau in eine kundenspezifische Palettenkupplung Ident-Nr. SPA 40-16 0471064 > 13 > 16 > 16 > 16 4.6 Anwendungsbeispiel für die automatisierte Palettenbeladung Das Spannsystem NSR 160 wurde für die automatisierte Palettenbeladung konzipiert.
- Seite 29 Montage 4.6.1 An- und Abkoppeln von Transportlasten Beim automatisierten An- und Abkoppeln von Transportlasten muss beachtet werden: Die Koppelschnittstellen zwischen Robotermodul und Palettenkupplung oder Spannpalette und Spannstation frühzeitig ohne Neigungswinkel und Mittenversatz anfahren (siehe Abbildung) Im gesamten Arbeitsraum auf kollisionsfreien Verfahrweg achten. Beim Beladen mit reduzierter Fahrgeschwindigkeit arbeiten.
- Seite 30 Verletzungsgefahr für Personen und Gefahr der Beschädigung des Spannmoduls beim Öffnen des Gehäusedeckels. Muss das Spannmodul zerlegt werden, das Modul zur Reparatur an SCHUNK senden. Der Deckel des Spannmoduls steht unter Federvorspannung und darf nur durch geschultes Fachpersonal entfernt werden.
- Seite 31 Wartung und Pflege 5.1 Regelmäßige Kontrolle der Roboter- und Palettenkupplung Bei der Roboterkupplung sowie der dazugehörigen Palettenkupplung PKL muss regelmäßig eine Sichtprüfung auf mögliche Beschädigungen der Komponenten durchgeführt werden. Diese Sichtprüfung muss alle 50 000 Spannzyklen vorgenommen werden. Alle 50 000 Spannzyklen muss an der Roboterkupplung eine Dichtheitsprüfung durchgeführt werden.
- Seite 32 Maßnahmen zur Behebung Fehlerhafte Luftanschlüsse Luftversorgung überprüfen Mindestdruck unterschritten Betriebsdruck prüfen (mind. 5 bar) Bruch eines Bauteils (z.B. durch Modul erneuern oder zur Reparatur an SCHUNK Überlastung) senden Zuglast auf Spannbolzen zu hoch Auflagegewicht verringern Die Spannstelle entriegelt nicht einwandfrei Mögliche Ursache...
- Seite 33 Beipacks und Stücklisten 7 Beipacks und Stücklisten 7.1 Beipacks Beipack * Identnummer NSR 160 9987687 NSR 160-84 1155240 * Enthaltene Positionen siehe Hinweis Z im folgenden Kapitel Stücklisten 7.2 Stückliste NSR 160 (Ident-Nr. 0471915) NSR 160-84 (Ident-Nr. 1320140) Pos. Bezeichnung Menge Hinweis Deckel oberes Segment...
- Seite 34 Beipacks und Stücklisten Pos. Bezeichnung Menge Hinweis O-Ring Ø 8 x 1 O-Ring Ø 6 x 1 160 / V O-Ring Ø 6 x 1 160-84 / V Druckfeder Verschlussschraube M5 x 5 Verschlussschraube M5 x 0.5 x 8 160-84 Gewindestift M3 x3 Gewindestift M3 x 3 160-84...
- Seite 35 Zusammenbauzeichnungen 8 Zusammenbauzeichnungen NSR 160 Sensorik ist Zubehör zur separaten Bestellung ** Bauteile untrennbar verbunden 06.00 | NSR 160 / PKL 160 | VERO-S Roboterkupplung für Palettenhandling | de | 0489027...
- Seite 36 Zusammenbauzeichnungen NSR 160-84 Sensorik ist Zubehör zur separaten Bestellung ** Bauteile untrennbar verbunden 06.00 | NSR 160 / PKL 160 | VERO-S Roboterkupplung für Palettenhandling | de | 0489027...
- Seite 37 Zusammenbauzeichnungen PKL 160 06.00 | NSR 160 / PKL 160 | VERO-S Roboterkupplung für Palettenhandling | de | 0489027...
- Seite 38 Die Spannsysteme NSR 160 und NSR 160-84 sind für den Einsatz von Magnetschaltern MMS 22-SA und dem induktiven Näherungsschalter IN 50 vorbereitet. Informationen über die Handhabung von Sensoren unter schunk.com oder bei den SCHUNK-Ansprechpartnern. Technische Daten der Sensoren sind in den Datenblättern enthalten (im Lieferumfang enthalten bzw. auf schunk.com abrufbar).
- Seite 39 Zusammenbauzeichnungen Montage und Einstellung MMS 22-SA 2 Stück braun schwarz Schaltfunktion (Schließer) - Last Schließer in unbedämpftem Zustand blau Technische Daten: Spannung: 10 – 30 V DC; Verpolschutz Schaltstrom max.: 200 mA Schalthysterese: 0.8 mT Temperaturbereich: -10 °C bis +70 °C Schaltfrequenz ca.: 1000 Hz Spannungsabfall (max.
- Seite 40 Zusammenbauzeichnungen Montage und Einstellung IN 50 1 Stück braun schwarz Last Schließer blau Schaltfunktion (Schließer) - in unbedämpftem Zustand Technische Daten: Spannung: 10 – 30 V DC Restwelligkeit: ≤ 15% Schaltstrom max.: 200 mA, kurzschlussfest Schalthysterese: ≤ 15% vom Nennschaltabstand Temperaturbereich: –25 °C bis +70 °C Schaltfrequenz ca.:...
- Seite 41 Zusammenbauzeichnungen Befestigungsgewinde Abfrage Palettenanwesenheit (vorbereitet für Näherungsschalter IN 50) Max 10 Ncm Nuten zur Aufnahme und Klemmung der Magnetschalter MMS 22 Induktiver Näherungsschalter IN 50 Gewindestifte zur Klemmung Magnetschalter 1 Magnetschalter 2 Befestigungsgewinde Abfrage Palettenanwesenheit (vorbereitet für Näherungsschalter IN 50) Montage der Näherungsschalter am NSR 160 06.00 | NSR 160 / PKL 160 | VERO-S Roboterkupplung für Palettenhandling | de | 0489027...
- Seite 42 Zusammenbauzeichnungen Montage der Näherungsschalter am NSR 160-84 33 Gewindestift Gewindestifte zur Klemmung Befestigungsgewinde Abfrage Magnetschalter 1 Palettenanwesenheit (vorbereitet für Näherungsschalter IN 50) Max 10 Ncm Magnetschalter 2 Nuten zur Aufnahme und Klemmung der Befestigungsgewinde Abfrage Magnetschalter MMS 22 Palettenanwesenheit (vorbereitet für Näherungsschalter IN 50) Induktiver Näherungsschalter IN 50 06.00 | NSR 160 / PKL 160 | VERO-S Roboterkupplung für Palettenhandling | de | 0489027...
- Seite 43 H.-D. SCHUNK GmbH & Co. Spanntechnik KG Lothringer Str. 23 D-88512 Mengen Tel. +49-7572-7614-0 info@de.schunk.com schunk.com Folgen Sie uns I Follow us Wir drucken nachhaltig I We print sustainable...
- Seite 44 Nullpunktspannsystem Bezeichnung: VERO-S Typenbezeichnung: Die Heinz-Dieter SCHUNK GmbH & Co. Spanntechnik KG bescheinigt, dass das oben genannte Produkte bei bestimmungsgemäßer Verwendung und unter Beachtung der Betriebsanleitung und der Warnhinweise am Produkt sicher im Sinne der nationalen Vorschriften sind und: −...