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DTM428
Wert
0
1
2
3
4
5
6
7
Wird im CANopen-Netzwerk für das zentrale Speichern von Parametern ein Master verwendet,
müssen die geänderten Werte für Node-ID (0x20F0 und 0x20F1) und Bitrate (0x20F2 und
0x20F3) zusätzlich im Master eingetragen werden.
Andernfalls werden die Werte bei jedem Start des CANopen-Netzwerks zurückgesetzt.
Ändern der Node-ID und Bitrate über LSS
Mit Hilfe des Layer Setting Service (LSS) kann ein LSS-Master die Node-ID und Bitrate des Gerätes
(LSS-Slave) über den CAN-Bus ändern. Dabei versetzt der LSS-Master alle LSS-Slaves in einen
Konfigurationsmodus. Jeder LSS-Slave ist über die Gerätedaten eindeutig identifizierbar (Vendor-ID,
Produktcode, Revisionsnummer und Seriennummer).
Zum Ändern der Bitrate übermittelt der LSS-Master im Konfigurationsmodus mit dem Dienst
"Configure Timing Bit" die neue Bitrate. Der LSS-Slave antwortet dem LSS-Master, ob die neue Bitrate
unterstützt wird. Anschließend sendet der LSS-Master über den Dienst "Activate Bit Timing" die Zeit
"switch_delay", nach der die neue Bitrate aktiviert werden soll. Nach dem Aktivieren schaltet der LSS-
Master den LSS-Slave wieder in den Operationsmodus.
Zum Ändern der Node-ID übermittelt der LSS-Master im Konfigurationsmodus die neue Node-ID. Der
LSS-Slave antwortet dem LSS-Master, ob die neue Node-ID gültig ist. Nach dem Verändern der
Node-ID schaltet der LSS-Master den LSS-Slave wieder in den Operationsmodus.
Die neue Bitrate und Node-ID werden nach einem Software-Reset des LSS-Slave aktiv.
9.1.3 Inbetriebnahme
Die CANopen Norm CiA301 definiert für Sensorknoten drei mögliche Betriebszustände:
Pre-Operational
Im Pre-Operational Zustand können keine PDO-Nachrichten (Prozessdaten) versendet werden. Der
Pre-Operational-Zustand wird zur Parametrierung des Sensors oder als Bereitschaftsmodus genutzt.
Das Gerät meldet sich beim Start im Modus Pre-Operational auf dem CAN-Bus mit der BootUP-
Message
"0x700+Node
Operational
Im Operational-Zustand werden alle Kommunikationsdienste ausgeführt. Der Operational-Zustand
wird zum Austausch der Prozessdaten im Betrieb genutzt.
Stopped
Im Stopped-Zustand sind nur NMT-Nachrichten (Netzwerk-Management) möglich, hiermit können
redundante oder fehlerhafte Sensoren fast vollständig vom Bus getrennt werden.
Der Master oder Netzwerkmanager kann per NMT-Nachrichten den Sensor auffordern, den Zustand
entsprechend zu wechseln.
14
ID".
Bitrate
1000 kBit/s
800 kBit/s
500 kBit/s
250 kBit/s
125 kBit/s
100 kBit/s
50 kBit/s
20 kBit/s
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