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Fehlerregister
Fehlernachricht
(0x1001)
0xFF02
0x81
0xFF02
0x81
0xFF02
0x81
0xFF02
0x81
0xFF02
0x81
0xFF03
0x81
9.1.8 Aktivität überwachen mit Heartbeat
Mit der Funktion
Heartbeat
überwacht werden. Das Gerät sendet in regelmäßigen Abständen eine Heartbeat-Nachricht, die den
Status des Gerätes enthält.
Die Funktion Heartbeat wird aktiviert, indem in das Objekt Heartbeat-Intervallzeit (OV-Index 0x1017)
ein Wert größer „0" eingetragen wird. Der Wert gibt die Zeit zwischen zwei Heartbeat-Signalen in
Millisekunden an. Mit dem Wert „0" wird die Heartbeat-Funktion deaktiviert.
9.1.9 Objekte ändern
Änderungen an den
Objekten
gehen die Änderungen verloren. Um das zu verhindern, müssen die Objekte im internen
Permanentspeicher (Flash) gesichert werden. Alle im Objektverzeichnis mit „Objektwert speichern: ja"
markierten Objekte werden permanent im Flash des Gerätes gespeichert. Durch das Schreiben der
Signatur „save" (65766173h) zum Speichern der Objekte (OV-Index 1010h/01h) werden alle aktuellen
Objekte des Objektverzeichnisses in den Flash übertragen.
Die Objekte können auf Werkseinstellungen zurückgesetzt werden, indem die Signatur „load"
(64616F6Ch) in den OV-Index 1011h/01h geschrieben wird. Nach einem Reset werden die
Änderungen übernommen.
Je nach Architektur des CANopen-Netzwerks können die Objekte auch zentral in einem CANopen-
Master gespeichert werden. In diesem Fall werden die Objekte beim Start des Systems in das Gerät
übertragen und die lokal gespeicherten Werte überschrieben.
Besonderheiten der Objekte
0x20F2 und 0x20F3):
u Änderungen an den Objekten werden erst nach einem Reset übernommen.
u Die Objekte können nicht über den OV-Index 1010h/01h in den Flash übertragen werden.
u Die Objekte können nicht über den OV-Index 1011h/01h auf Werkseinstellungen
zurückgesetzt werden.
Fehlercode Hersteller
0x10
0x11
0x12
0x13
0x14
0x00
kann die Aktivität eines Gerätes im CANopen-Netzwerk vom Master
im Objektverzeichnis werden sofort übernommen. Durch einen Reset
Node ID
(OV-Index 0x20F0 und 0x20F1) und Bitrate (OV-Index
Fehlername Hersteller Beschreibung
ISO_TAG_ER-
Der angegebene Be-
ROR_BLOCK_NOT_U
reich kann nicht ver-
SABLE
wendet werden (oder
wurde nicht gefunden).
ISO_TAG_ER-
Der angegebene Be-
ROR_BLOCK_ALREA-
reich ist bereits ge-
DY_BLOCKED
sperrt und kann nicht
noch einmal gesperrt
werden.
ISO_TAG_ER-
Der angegebene Be-
ROR_BLOCK_NOT_U
reich ist bereits ge-
PDATEABLE
sperrt und sein Inhalt
kann nicht aktualisiert
werden.
ISO_TAG_ER-
Der angegebene Be-
ROR_BLOCK_WRI-
reich konnte nicht nor-
TE_VERIFY
mal programmiert wer-
den (Schreib-Verifizie-
rungs-Fehler).
ISO_TAG_ER-
Der angegebene Be-
ROR_BLOCK_LOCK_
reich konnte nicht nor-
VERIFY
mal gesperrt werden
(Verriegelungs-Verifi-
zierungs-Fehler).
STATUS_BUF-
Interner Puffer-Über-
FER_OVERFL
lauf.
DTM428
23
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