Unerwartete Roboterbewegung Beim Starten Des Programms Im Schutzbereich - ABB CRB 1100 Produkthandbuch

7 Fehlerbehebung

7.13 Unerwartete Roboterbewegung beim Starten des Programms im Schutzbereich

7.13 Unerwartete Roboterbewegung beim Starten des Programms im Schutzbereich
Beschreibung
Der Roboter bewegt sich unerwartet in einer Geschwindigkeit, die nicht größer als
250 mm/sec ist, wenn der Benutzer das Programm im Schutzbereich startet, in
dem der Roboter stoppen und stillstehen soll.
Folge
Die unerwartete Roboterbewegung kann zu Schäden oder Verletzungen von
Objekten oder Personen innerhalb seines Bewegungsbereichs führen.
Mögliche Ursachen
Der Roboter bewegt sich im genannten Szenario nur, wenn alle folgenden
Bedingungen erfüllt sind:
Empfohlene Aktionen
Setzen Sie die SafeMove-Konfigurationsdateivorlage auf die Werkseinstellungen
zurück und laden Sie dann die mit dem Collaborative Speed Control Add-In
bereitgestellte Konfigurationsdatei. Siehe die detaillierte Prozedur in
Configurator-App auf dem FlexPendant auf Seite
726
• Die Funktion ISH_b_FunctionlityIsUsed im RAPID-Programm
InternalSpeedHandling_User ist auf TRUE festgelegt.
• Die SafeMove-Konfigurationsvorlagendatei mit dem Collaborative Speed
Control Add-In ist nicht geladen bzw. ist sie geladen, aber die Konfiguration
Global_SST wurde entfernt oder ISH_UserMODE_bNot_IntemitCollab ist auf
1 gesetzt.
• Das System befindet sich im Automatikbetrieb oder im Modus Einrichtbetrieb
100%.
• Der Roboter wurde während der Ausführung eines Programms angehalten
und anschließend manuell an eine andere Position bewegt, die sich innerhalb
des Bereichs der Rücklaufbahn des Roboters befindet.
• Der Benutzer steht im Schutzbereich und startet das Programm mit dem
FlexPendant neu.
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Die SafeMove
105.
Produkthandbuch - CRB 1100
3HAC078007-003 Revision: F