Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 177

Wenn das Trägheitsmoment vorgegeben wurde, kann der Drehzahlregler (Kp, Tn) mittels
automatischer Parametrierung (p0340 = 4) berechnet werden. Die Reglerparameter werden
dabei nach dem symmetrischen Optimum wie folgt festgelegt:
Tn = 4 * Ts
Kp = 0,5 * r0345 / Ts = 2 * r0345 / Tn
Ts = Summe der kleinen Verzögerungszeiten (beinhaltet p1442 bzw. p1452)
Sollten mit diesen Einstellungen Schwingungen auftreten, ist die Drehzahlreglerverstärkung
Kp manuell zu verringern. Es ist auch möglich, die Drehzahlistwertglättung zu erhöhen
(üblich bei Getriebelose oder hochfrequenten Torsionsschwingungen) und die
Reglerberechnung erneut aufzurufen, da der Wert in die Berechnung von Kp und Tn eingeht.
Für die Optimierung gelten folgende Zusammenhänge:
● Wird Kp vergrößert, so wird der Regler schneller und das Überschwingen wird verkleinert.
● Wird Tn verkleinert, so wird der Regler ebenfalls schneller. Das Überschwingen wird
Für die manuelle Einstellung der Drehzahlregelung ist es am einfachsten, zunächst die
mögliche Dynamik über Kp (und die Drehzahlistwertglättung) festzulegen, um anschließend
die Nachstellzeit soweit wie möglich zu verringern. Dabei ist zu beachten, dass die Regelung
auch im Feldschwächbereich stabil bleiben muss.
Bei Schwingungen in der Drehzahlregelung reicht meist eine Erhöhung der Glättungszeit in
p1452 beim Betrieb ohne Geber bzw. p1442 beim Betrieb mit Geber oder eine Reduktion
der Reglerverstärkung aus, um die Schwingungen zu dämpfen.
Der Integralausgang des Drehzahlreglers kann über r1482, der begrenzte Reglerausgang
über r1508 (Drehmomentsollwert) beobachtet werden.
Hinweis
Gegenüber einer Drehzahlregelung mit Geber ist die Dynamik bei geberlosen Antrieben
deutlich reduziert. Die Istdrehzahl wird durch eine Modellrechnung aus den mit Störpegeln
belasteten Umrichterausgangsgrößen Strom und Spannung gewonnen. Dazu muss die
Istdrehzahl durch Filteralgorithmen in der Software bereinigt werden.
Antriebsfunktionen
Funktionshandbuch, (FH1), 01/2013, 6SL3097-4AB00-0AP3
Signalrippel und Schwingungen im Drehzahlregelkreis werden jedoch verstärkt.
allerdings verstärkt.
Vektorregelung
4.3 Drehzahlregler
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