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Benutzerhandbuch ECOSTEP®54
9.1.4
Betriebsart 1 (Positioniermodus): Relativpositionierung
Ablaufdiagramm Positioniermode relativ (1) nach Referenzieren für ECO54-
Achse, Zustand: control word = 0x000F, status word = 0x8437
Aus Gründen der Betriebssicherheit sollte jede Verfahrbewegung einer Achse von der Steuerung per Timeout
überwacht werden. Die für die Bewegung relevanten Parameter profile_velocity, profile_acceleration,
profile_deceleration, quick_stop_deceleration und target_position lassen sich steuerungsseitig nicht beeinflussen,
falls ein Mapping auf andere Reglerparameter (Analogeingang etc.) existiert!
Die zu beschreibenden bzw. zu lesenden Objekte (inkl. Subindex und Länge) für die einzelnen Achsen sind:
control word
status word
profile_velocity
target_position
modes_of_operation
profile_acceleration 60830020
profile_deceleration 60840020
42
modes_of_operation = 0x01
einstellen
Optional:
profile_acceleration =
0xXXXXXXXX;
profile_deceleration =
0xXXXXXXXX;
profile_velocity = 0xXXXXXXXX;
rel. target_position =
0xXXXXXXXX;
Pos. mit Timeout starten:
control word = 0x005F
Sollposition quittiert und
noch nicht err.,
status word = 0x9137 ?
control word = 0x004F
Timeout abgelaufen?
Position erreicht,
nein
status word = 0x8437 ?
ja
Weitere Positionierung?
Antrieb abschalten:
control word = 0x0006
Achse 0
Achse 1
60400010
68400010
60410010
68410010
60810020
68810020
607A0020
687A0020
60600008
68600008
68830020
68840020
nein
ja
ja
nein
ja
nein
Achse 2
70400010
70410010
70810020
707A0020
70600008
70830020
70840020
Fehler
Fehler
Achse 3
78400010
78410010
78810020
787A0020
78600008
78830020
78840020
Technische Änderungen vorbehalten!
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