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Die Leistung der Pumpe wird über die Prozessdaten PD Out Byte 1 eingestellt. Ist in PD OUT Byte 1 der
Wert 0 eingestellt, wird der Wert aus dem entsprechenden Parameter genommen. Bei Profile P0 ist das
für Speed der Parameter 101 und für Vakuum Control der Parameter 100 (H1). Entsprechend für die
anderen Profile siehe Data Dictionary.
Es können Werte zwischen 0 und 100 eingegeben werden. Wenn ein Wert größer 100 eingegeben wird,
läuft die CobotPump mit voller Leistung. Wenn der Wert 50 eingegeben wird, läuft die CobotPump mit
halber Leistung.
5.4.2 Regelung
Die Regelung wird über die Prozessdaten PD OUT Byte 1 oder über die Parameter eingestellt. Für das
Profil P0 z.B. ist der Parameter 100.
Wenn die CobotPump den Grenzwert H1 erreicht hat, schaltet sie die Vakuum-Erzeugung ab. Wenn sie
aufgrund von Leckage den Grenzwert H1-10% unterschreitet, schaltet sie sich wieder ein und regelt die
Leistung auf den Wert H1.
Diese Einstellung ist für alle Werkstücke, besonders für saugdichte Werkstücke empfohlen.
5.5 Ablegemodi [ISDU 69]
Im Betriebszustand Ablegen wird der Vakuumkreis der CobotPump zur Atmosphäre hin belüftet. Hiermit
wird ein unverzüglicher Vakuumabbau und somit ein schnelles Ablegen des Werkstücks gewährleistet.
Der Betriebszustand Ablegen kann entweder extern oder intern angesteuert werden.
Es kann zwischen verschiedenen Ablegemodi gewählt werden.
Die Belüftungsöffnung auf der Unterseite darf nicht verdeckt sein. Anderenfalls ist ein stö-
rungsfreies Belüften bzw. Ablegen nicht möglich.
5.5.1 Extern gesteuertes Ablegen
Das Ventil „Ablegen" wird über den Signaleingang IN
entlüftet für die Dauer des anstehenden Signals gegen die Atmosphäre.
Beim "extern zeitgesteuerten (Auto-) Ablegen" wird der Betriebszustand Ablegen durch ein am entspre-
chenden Signaleingang anliegendes Signal für eine eingestellte Dauer aktiviert.
5.5.2 Intern zeitgesteuertes Ablegen
Das Ventil „Ablegen" wird bei Verlassen des Betriebszustands „Saugen" automatisch für die eingestellte
Zeit angesteuert. Durch diese Funktion kann ein Ausgang an der Steuerung eingespart werden. Die Dauer
der Ablegezeit wird über den entsprechenden Parameter eingestellt (Beispiel: Profil 0 mit Parameter 106).
Das Signal "Ablegen" ist dominant gegenüber dem Signal "Saugen", auch bei einer sehr lang einge-
stellten Ablegezeit.
5.5.3 Extern zeitgesteuertes Ablegen
Der Ablegeimpuls wird über den Eingang IN
für die eingestellte Zeit angesteuert. Ein längeres Eingangssignal führt nicht zu einer längeren Ablege-
dauer.
5.5.4 Ablegedauer einstellen
Wenn die Ablegefunktion auf intern zeitgesteuertes oder extern zeitgesteuertes „Ablegen" eingestellt
ist, kann die Ablegedauer eingestellt werden.
Es kann eine Zeit von 0,10 s bis 9,99 s eingestellt werden.
Z.B. für P0 ist dies der Parameter 106.
DE · 30.30.01.02504 · 00 · 09/20
„Ablegen" direkt angesteuert. Die CobotPump
2
„Ablegen" extern angesteuert. Das Ventil „Ablegen" wird
2
Beschreibung der Funktionen
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Fehlerbehebung
