Verwandte Anleitungen für Beckhoff CU1123
Inhaltszusammenfassung für Beckhoff CU1123
- Seite 1 Dokumentation | DE CU1123, CU1124, CU1128 EtherCAT-Abzweige und EtherCAT Sternverteiler 30.07.2020 | Version: 2.1...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
CU1128 - Einführung ........................ 15 CU1128 - Technische Daten ...................... 16 3 Grundlagen............................... 17 Grundlagen zur Funktion ......................... 17 Funktionsgrundlagen EtherCAT-Abzweige .................. 20 4 Montage .............................. 28 CU1123, CU1124 - Montage und Demontage ................ 28 4.1.1 Empfohlene Tragschienen.................... 29 CU1128 - Montage und Demontage.................... 30 Verkabelung der Spannungsversorgung .................. 31 Abmessungen.......................... 31 LED-Anzeigen .......................... 33... - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128...
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Seite 5: Vorwort
Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1... - Seite 6 Vorwort Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.
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Seite 7: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist. -
Seite 8: Ausgabestände Der Dokumentation
Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“. - Seite 9 Identifizierungsnummern: Produktionslos/Chargennummer/Batch-Nummer/Seriennummer/Date Code/D-Nummer Als Seriennummer bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.
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Seite 10: Abb. 1 Cu2016 Switch Mit Seriennummer/ Chargennummer
Vorwort Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128... -
Seite 11: Beckhoff Identification Code (Bic)
Vorwort 1.5.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg. - Seite 12 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.
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Seite 13: Produktübersicht
Der Anschluss erfolgt über RJ45-Buchsen, an denen Link- und Activity-Status direkt angezeigt werden. In Verbindung mit TwinCAT oder anderen geeigneten EtherCAT-Mastern unterstützen die EtherCAT- Abzweige CU1123 und CU1124 auch das An- und Abkoppeln von EtherCAT-Strängen im laufenden Betrieb (Hot-Connect). Die Geräte sind nicht als Standard-Ethernet-Switch verwendbar. -
Seite 14: Cu1123, Cu1124 - Technische Daten
Produktübersicht CU1123, CU1124 - Technische Daten Technische Daten CU1123 CU1124 Aufgabe im EtherCAT-System Ankopplung von EtherCAT-Abzweigen Übertragungsmedium Ethernet/EtherCAT-Kabel (min. CAT 5), geschirmt Businterface 3 x RJ45 4 x RJ45 Länge zwischen Stationen max. 100 m (100BASE-TX) Protokoll EtherCAT Distributed Clocks Durchlaufverzögerung ca. -
Seite 15: Cu1128 - Einführung
Anschluss der EtherCAT-Abzweige erfolgt über RJ-45-Buchsen, an denen Link- und Activity-Status direkt angezeigt werden. In Verbindung mit TwinCAT oder anderen geeigneten EtherCAT-Mastern unterstützt der CU1128 auch das An- und Abkoppeln von EtherCAT-Strängen im laufenden Betrieb (Hot-Connect). Das Gerät ist nicht als Standard-Ethernet-Switch verwendbar. CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1... -
Seite 16: Cu1128 - Technische Daten
Umgebungstemperaturbereich im Betrieb 0°C ... + 55°C zulässiger Umgebungstemperaturbereich bei Lagerung -25°C ... + 85°C zulässige relative Luftfeuchtigkeit 95 %, keine Betauung Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27 EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN 61000-6-2 / EN 61000-6-4 Schutzart IP20 Einbaulage beliebig Zulassung UL [} 34] Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128... -
Seite 17: Grundlagen
Abb. 5: CU1123, CU1124 - Schema Dabei ist zu beachten: • der Port X1 ist immer der Eingang für den EtherCAT-Verkehr in die EtherCAT-Abzweige CU1123 und CU1124 zu verwenden. • die anderen Ports X2..X3 (CU1123), X2…X4 (CU1124) sind als Abgänge zu verwenden. -
Seite 18: Abb. 6 Cu1128 - Schema
• der Port 1 ist immer der Eingang für den EtherCAT-Verkehr in den CU1128. • die anderen Ports 2..7 sind als Abgänge zu verwenden. • es ist nicht zulässig nach Anlegen des CU1128 Teilgeräte zu löschen. Zur Unterscheidung siehe auch EEPROM-Update [} 84]. Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128... -
Seite 19: Abb. 8 Vorgänger-Port Des 2. Esc Im Cu1128
Ob Ports technisch und real miteinander verbunden werden können, erkennt der System Manager an der Port-Eigenschaft Ethernet oder E-Bus laut ESI/XML-Gerätebeschreibung. Die internen Verbindungen im CU1128 sind E-Bus-Verbindungen, die acht Ports dagegen Ethernet, siehe Abb. CU1128 - Schema. Siehe auch die Hinweise bei der Konfigurationserstellung [} 78]. CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1... -
Seite 20: Funktionsgrundlagen Ethercat-Abzweige
Grundlagen Funktionsgrundlagen EtherCAT-Abzweige Es sind einige Beckhoff EtherCAT-Geräte verfügbar, die für Abzweige im EtherCAT-Strang verwendet werden können. Dazu gehören EK1122, EK1521, EP1122 oder auch CU112x. Aufgrund der gleichen Systematik und ähnlichen technischen Eigenschaften dieser Geräte wird in den folgenden Beispielen nur der EK1122 verwendet. -
Seite 21: Abb. 12 Datenflussrichtung Im Esc
Ethernet-Verkehr möglich. Die Datenflussrichtung in einem vollausgebauten ESC ist in Abb. Datenflussrichtung im ESC gezeigt - dabei werden die Daten in den EtherCAT- Datagrammen nur zwischen Port 0 (A) und 3 (D) in der EtherCAT-Processing-Unit verarbeitet. Abb. 12: Datenflussrichtung im ESC CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1... - Seite 22 E-Bus und einer über die SC-Buchse/Versatile Link per LWL-Leitung/POF-Leitung. Umsetzung: CU1123 EtherCAT Abzweig Im CU1123 können drei der vier verfügbaren Ports des ESC über RJ45-Buchsen verbunden werden. Umsetzung: CU1124 EtherCAT Abzweig Im CU1124 können alle vier verfügbaren Ports des ESC über RJ45-Buchsen verbunden werden.
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Seite 23: Abb. 13 Beispielkonfiguration
In der TwinCAT Online-Topologie ist der Verdrahtungsplan ersichtlich, s. Abb. Online Topologie. Markiert ist darin der EK1122, so dass weitere Informationen dargestellt werden. Die grünen Balken über den Slaves zeigen den ordnungsgemäßen RUN-State in allen Slaves an. CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1... -
Seite 24: Abb. 14 Online Topologie
Damit wird das nächste ankommende EtherCAT-Telegramm sofort zum Port D (Port 3) und der EL4732 weitergereicht. Damit fehlt hier der Link und der System Manager kennzeichnet dies in der Online- Anzeige, siehe folgende Abbildung Beispielkonfiguration mit unterbrochener Leitung. Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128... -
Seite 25: Abb. 15 Beispielkonfiguration Mit Unterbrochener Leitung
Zeige Logger Ausgabe). Dort werden nicht nur bei Linkunterbrechungen hilfreiche Meldungen zur weiteren Interpretation ausgegeben. In der Topologie-Ansicht zeigt sich diese Unterbrechung durch eine rote Umrandung der betroffenen Slaves, siehe folgende Abbildung Topologie Anzeige bei unterbrochener Leitung. CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1... -
Seite 26: Abb. 16 Topologie Anzeige Bei Unterbrochener Leitung
77 azyklischen Frames/sec ein deutlicher Anstieg zu verzeichnen: der EtherCAT Master hat schnell erkannt, dass nicht alle Slaves störungsfrei am Datenaustausch teilnehmen. Nachdem er die Störung lokalisiert hat, versucht er nun fortlaufend die Verbindung wiederherzustellen. Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128... - Seite 27 System Manager online darstellt (s. Abbildungen auf dieser Seite) abrufbar. Ebenso können Aktionen des System Managers über PLC oder ADS ausgelöst werden. Beachten Sie dazu entsprechende Informationen im Beckhoff Information System und Erläuterungen zur EtherCAT Diagnose. CU1123, CU1124, CU1128...
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Seite 28: Montage
Die EtherCAT-Abzweige CU1123 und CU1124 werden mit Hilfe einer 35 mm Tragschiene (nach EN 60715) auf der Montagefläche befestigt. Tragschienenmontage Beachten Sie, dass der CU1123 und CU1124 bis zum Kontakt mit der Tragschiene aufgeschoben wird und hörbar auf der Tragschiene einrastet. Siehe Kapitel Empfohlene Tragschienen [} 29]. Montage •... -
Seite 29: Empfohlene Tragschienen
Montage 4.1.1 Empfohlene Tragschienen Die EtherCAT-Abzweige CU1123 und CU1124, können Sie auf folgende Tragschienen aufrasten: • Tragschiene TH 35-7.5 mit 1 mm Materialstärke (nach EN 60715) • Tragschiene TH 35-15 mit 1,5 mm Materialstärke • Tragschiene TH 35-15 mit 2,2 mm bis 2,5 mm Materialstärke CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1... -
Seite 30: Cu1128 - Montage Und Demontage
• Schließen Sie die Kabel an. Abb. 20: Montage Demontage • Entfernen Sie alle Kabel. • Drücken Sie das Gerät nach oben (3). • Ziehen Sie die obere Seite des Gerätes (4) von der Montagefläche weg. Abb. 21: Demontage Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128... -
Seite 31: Verkabelung Der Spannungsversorgung
• Die RJ45-Stecker erhöhen die Tiefe in Abhängigkeit ihrer Bauform und des verwendeten Ether- net-Kabels. • Berücksichtigen Sie oberhalb der Tragschiene zusätzlich ca. 10 mm Höhe um das Gerät auf die Schiene aufrasten [} 30] zu können. CU1123, CU1124 Abb. 23: Abmessungen CU1123, CU1224 CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1... -
Seite 32: Abb. 24 Abmessungen Cu1128
Montage CU1128 Abb. 24: Abmessungen CU1128 Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128... -
Seite 33: Led-Anzeigen
Montage LED-Anzeigen CU1123, CU1124 - LEDs Abb. 25: CU1123, CU1124 - LEDs • Die grüne RUN-LED zeigt den Zustand der EtherCAT State Machine an. Sie befindet sich jeweils oben am ersten RJ45-Port (X1). • Die grünen LNK/ACT-LEDs zeigen für jeden Kanal den aktuellen Status an. Sie befinden sich jeweils unten an den RJ45-Ports. -
Seite 34: Ul-Hinweise
The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits. -
Seite 35: Inbetriebnahme
In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1... -
Seite 36: Installation Twincat Realtime Treiber
Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist der Beckhoff Echtzeit Treiber auf diesem Port unter Windows zu installieren. Dies kann auf mehreren Wegen vorgenommen werden, ein Weg wird hier vorgestellt. -
Seite 37: Abb. 30 Eigenschaft Von Ethercat Gerät (Twincat 2): Klick Auf „Kompatible Geräte
Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 31: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1... -
Seite 38: Abb. 32 Beispielhafte Korrekte Treiber-Einstellung Des Ethernet Ports
Inbetriebnahme Abb. 32: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128... -
Seite 39: Abb. 33 Fehlerhafte Treiber-Einstellungen Des Ethernet Ports
Inbetriebnahme Abb. 33: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1... -
Seite 40: Abb. 34 Tcp/Ip-Einstellung Des Ethernet Ports
IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 34: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128... -
Seite 41: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung
Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben. -
Seite 42: Abb. 36 Hinweisfenster Onlinedescription (Twincat 2)
Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus. -
Seite 43: Abb. 38 Vom System Manager Angelegt Onlinedescription.xml
Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1... -
Seite 44: Abb. 40 Hinweisfenster Fehlerhafte Esi-Datei (Links: Twincat 2; Rechts: Twincat 3)
Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128... -
Seite 45: Offline Konfigurationserstellung
Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Abb. 43: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1... -
Seite 46: Abb. 44 Eigenschaften Ethercat Gerät (Twincat 2)
Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“ nur ebenfalls kabelgebundenes Geräte auswählbar. Verfügt das vorangehende Gerät über mehrere freie Ports (z. B. EK1122 oder EK1100), kann auf der rechten Seite (A) der gewünschte Port angewählt werden. Übersicht Übertragungsphysik • „Ethernet“: Kabelgebunden 100BASE-TX: EK-Koppler, EP-Boxen, Geräte mit RJ45/M8/M12-Konnector Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128... - Seite 47 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte CU1123, CU1124, CU1128...
- Seite 48 Abb. 49: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
- Seite 49 Inbetriebnahme Abb. 50: EtherCAT Klemme im TwinCAT-Baum (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1...
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Seite 50: Online Konfigurationserstellung
Abb. 52: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128... - Seite 51 Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 55: Beispiel Default-Zustand CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1...
- Seite 52 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
- Seite 53 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 61: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1...
- Seite 54 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel „Hinweise zu ESI/XML“. • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128...
- Seite 55 Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigu- ration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten...
- Seite 56 Geräte die Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128...
- Seite 57 Abb. 68: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
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Seite 58: Ethercat Teilnehmerkonfiguration
Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128... - Seite 59 Hier können Sie einen Kommentar (z. B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 74: Karteireiter „EtherCAT“ CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1...
- Seite 60 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 2.1...
- Seite 61 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv. • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes („Predefined PDO-settings“) verändert werden. Abb. 76: Konfigurieren der Prozessdaten CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1...
- Seite 62 Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128...
- Seite 63 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 78: Karteireiter „CoE - Online“ CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1...
- Seite 64 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128...
- Seite 65 Kein Carrier-Signal am Port vorhanden und der Port ist geschlossen. Carrier / Open Carrier-Signal ist am Port vorhanden und der Port ist offen. Carrier / Closed Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1...
- Seite 66 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.5.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
- Seite 67 Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 62] betrachtet werden. PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1...
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Seite 68: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves
über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC. Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128... - Seite 69 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
- Seite 70 Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128...
- Seite 71 Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1...
- Seite 72 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128...
- Seite 73 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 86: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1...
- Seite 74 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z. B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 88: PLC-Bausteine Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128...
- Seite 75 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 90: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1...
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Seite 76: Distributed Clocks Referenzuhr
Störung abgekoppelt, verlöre das EtherCAT-System seine Referenz-Uhr. Deshalb sollten zentrale Komponenten diese Funktion übernehmen. In den erweiterten Einstellungen des ersten CU1128 (ESC1) ist dazu die Checkbox Use as potential Reference Clock zu setzen. Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128... - Seite 77 Abb. 92: Aktivierung der CU1128-DC-Funktion Nach der Aktivierung wählt TwinCAT nun den CU1128 als „Reference Clock“. Abb. 93: CU1128 als „Reference Clock“ Auch in Komponenten kann diese Funktion aktiviert werden, siehe dazu die Hinweise in der Dokumentation EK1100. CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1...
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Seite 78: Konfiguration Der Cu1128 Im Twincat System Manager
Hauptgerät wie auch die beiden Nebengeräte (CU1128-0001 und CU1128-0002) angelegt. Abb. 94: Scannen der EtherCAT-Geräte im Config-Mode Zur Kontrolle ist im Topology-View (siehe Abb. Topologie-Darstellung CU1128 im System Manager) darauf zu achten, dass der CU1128 als drei Abzweige in einer Ebene dargestellt wird. Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128... - Seite 79 Nebengeräte in der Konfiguration erzeugt werden kann. Abb. 96: Topologie-Darstellung CU1128 Konfigurationserstellung manuell Zur manuellen Konfigurationserstellung des CU1128 und anhängende Geräte muss die korrekte ESI/XML- Datei vorliegen, siehe hier [} 45]. Der Ablauf im Einzelnen: Abb. 97: Rechtsklick mit der Maus, Box anfügen CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1...
- Seite 80 Abb. 99: Eingefügter CU1128 mit Nebengeräten Dev A und Dev B Schon hier ist in den Nebengeräten die Angabe PreviousPort zu finden, über welche die Nebengeräte anzeigen, dass sie jeweils am Port C des Vorgängers fest verbunden sind. Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128...
- Seite 81 CU1128 wird dies hier erläutert. Dabei ist jeweils der richtige Anschluss-Port auszuwählen. Abb. 102: Anfügen weiterer CU1128 Der CU1128-0000 ist über DeviceEtherCAT einzufügen. Abb. 103: Auswahl CU1128-0000 Der neue Term4 wird hinter dem vorhandenen CU1128 angefügt. CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1...
- Seite 82 4 des CU1128, also an Port D von ESC2 = Term2 angeschlossen werden. Dies kann über den PreviousPort vorgegeben werden. Abb. 105: Auswahl PreviousPort nach Verschieben des CU1128 Zur Kontrolle kann die Topologie-Ansicht betrachtet werden. Abb. 106: Topologie-Anzeige 2x CU1128 Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128...
- Seite 83 • B: und einer der Ethernet-Ports ausgewählt wurde, • C: kann das anzuhängende Gerät gewählt werden. Der E-Bus-Port (s. Abb. Port-Auswahl CU1128) kann nicht gewählt werden, denn daran hängt das nächste CU1128-Nebengerät. Abb. 109: Port-Auswahl CU1128 CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1...
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Seite 84: Anhang
Slaves sind der CU1128-0001 und CU1128-0002. Über den Dialog „EEPROM Update“ im System Manager kann das EEPROM aktualisiert werden - dies ist nur in Sonderfällen nötig und sollte nur auf Veranlassung des Beckhoff Support/Service durchgeführt werden. Abb. 111: EEPROM Update TwinCAT Es können alle drei internen ESC nacheinander beschrieben werden, dann ist ein Strom-Neustart (An/Aus) -
Seite 85: Support Und Service
Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:... - Seite 86 Abb. 22 Pin-Belegung der Anschlussklemmen ..................Abb. 23 Abmessungen CU1123, CU1224 ....................Abb. 24 Abmessungen CU1128........................ Abb. 25 CU1123, CU1124 - LEDs ......................Abb. 26 CU1128 - Power-LED, Link/Act-LED ................... Abb. 27 Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) ..................Abb. 28 Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) ....................
- Seite 87 Abb. 83 Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ..............Abb. 84 EL3102, CoE-Verzeichnis......................Abb. 85 Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 ................Abb. 86 Default Verhalten System Manager..................... Abb. 87 Default Zielzustand im Slave ....................... CU1123, CU1124, CU1128 Version: 2.1...
- Seite 88 Abb. 107 Hinzufügen weitere Geräte ......................Abb. 108 Hinzufügen Gerät......................... Abb. 109 Port-Auswahl CU1128 ......................... Abb. 110 Die drei internen ESC-Namen des CU1128 ................Abb. 111 EEPROM Update TwinCAT......................Abb. 112 Derzeit verfügbare EEPROM-Beschreibungen des CU1128 und Zuordnung ......Version: 2.1 CU1123, CU1124, CU1128...
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Seite 90: Mehr Informationen
Mehr Informationen: www.beckhoff.de/german/pc_cards_switches/ product_overview_infrastructure.htm Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...