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Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB)
10 Objektverzeichnis Beschreibung
Objektname
Object Code
Datentyp
Speicherbar
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version
Änderungshistorie
Beschreibung
Derzeit werden nur nachfolgende Bits unterstützt:
15
14
13
MS
RESERVED [3]
REL. OPT. (Relative Option)
Diese Bits bestimmen das Verhalten bei relativer Drehbewegung im "Profile Position" Modus,
sollte Bit 6 des Kontrollwortes 6040
Bit 1
Bit 0
0
0
0
1
1
0
1
1
RRO (Request-Response Option)
Diese Bits bestimmen das Verhalten bei der Übergabe des Controlwords 6040
setpoint") - die Steuerung übernimmt in diesem Fall die Freigabe des Bits selbständig. Damit
fällt die Notwendigkeit weg, das Bit anschließend extern wieder auf "0" zu setzen. Nachdem
das Bit von der Steuerung aus auf den Wert "0" gesetzt wurde, wird auch das Bit 12 ("setpoint
acknowledgement") im Statusword 6041
Diese Optionen bringen die Steuerung dazu, das Objekt Controlword 6040
Bit 5
Bit 4
0
0
Version: 1.1.0 / FIR-v1825
Positioning Option Code
VARIABLE
UNSIGNED16
ja, Kategorie: Applikation
lesen/schreiben
RX-PDO
0001
h
FIR-v1446
Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von
"nein" auf "ja, Kategorie: Applikation".
12
11
10
9
IP OPTION [4]
= "1" gesetzt sein.
h
Definition
Positionsbewegungen werden relativ zu der vorherigen (intern absoluten)
Zielposition ausgeführt (jeweils relativ zu 0 falls keine Zielpositon voran
gegangen ist)
Positionsbewegungen werden relativ zum Vorgabewert (bzw. Ausgang)
des Rampengenerators ausgeführt.
Positionsbewegungen werden relativ zur Istposition (Objekt 6064
ausgeführt.
Reserviert
h
Definition
Die Funktionalität ist wie unter Setzen von Fahrbefehlen beschrieben.
8
7
6
5
RADO [2]
RRO [2]
auf den Wert "0" gesetzt.
Hinweis
4
3
2
1
CIO [2]
REL. OPT. [2]
)
h
Bit 5 ("new
h
zu modifizieren.
h
0
307
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