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Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB)
6 Betriebsmodi
6.6.5 Benutzung
Die Steuerung folgt einem linear interpolierten Pfad zwischen der aktuellen und der vorgegebenen
Zielposition. Die (nächste) Zielposition muss in das Datensatz 60C1
Eigene interpolierte
Daten
Synchronisation
In der derzeitigen Implementation wird nur
•
lineare Interpolation
•
und eine Zielposition
unterstützt.
6.6.6 Setup
Das folgende Setup ist nötig:
•
60C2
:01
: Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms.
h
h
•
60C4
:06
: dieses Objekt ist auf "1" zu setzen um die Zielposition im Objekt 60C1
h
h
zu dürfen.
•
6081
(Profile Velocity): maximale Geschwindigkeit, mit der die Position angefahren werden soll
h
•
Die Geschwindigkeit wird durch 607F
begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen.
•
Um den Motor drehen zu können, ist die Power state machine auf den Status Operation enabled zu
setzen (siehe CiA 402 Power State Machine)
6.6.7 Operation
Nach dem Setup ist die Aufgabe der übergerodeten Steuerung, die Zielpositionen rechtzeitig in das
Objekt 60C1
:01
zu schreiben.
h
h
6.7 Cyclic Synchronous Position
6.7.1 Übersicht
Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den
Feldbus eine absolute Positionsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen
mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben.
Die Zielposition wird zyklisch (per PDO) übertragen. Das Bit 4 im Controlword muss nicht gesetzt
werden (im Gegensatz zum Profile Position Modus).
Version: 1.1.0 / FIR-v1825
Gegebene
Daten
t
(Max Profile Velocity) und 6080
h
:01
geschrieben werden.
h
h
:01
modifizieren
h
h
(Max Motor Speed)
h
76
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