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TR-Electronic CMx-58 Serie Benutzerhandbuch

Single-turn/multi-turn absolute rotary encoder with canopen interface
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CMS-58
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Software/Support CD: 490-01001
- Soft-No.: 490-00408
Benutzerhandbuch / User Manual
Single-Turn / Multi-Turn
Absolute rotary encoder series CMx-58 with CANopen interface
•
Zusätzliche Sicherheitshinweise
•
Installation
•
Inbetriebnahme
•
Konfiguration / Parametrierung
•
Fehlerursachen und Abhilfen
Rotary
Linear Encoders
Encoders
•
•
•
•
•
Motion
Additional safety instructions
Installation
Commissioning
Configuration / Parameterization
Cause of faults and remedies
System
D
Seite 2 - 68
GB
Page 69 - 135
CMV-58
437711 V2.53

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Verwandte Anleitungen für TR-Electronic CMx-58 Serie

Inhaltszusammenfassung für TR-Electronic CMx-58 Serie

  • Seite 1 Rotary System Linear Encoders Motion Encoders Seite 2 - 68 Page 69 - 135 CMS-58 CMV-58 • Software/Support CD: 490-01001 - Soft-No.: 490-00408 437711 V2.53 Benutzerhandbuch / User Manual Single-Turn / Multi-Turn Absolute rotary encoder series CMx-58 with CANopen interface •...
  • Seite 2 TR-Electronic GmbH D-78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel.: (0049) 07425/228-0 Fax: (0049) 07425/228-33 E-mail: info@tr-electronic.de http://www.tr-electronic.de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch, einschließlich darin enthaltenen Abbildungen, urheberrechtlich geschützt. Drittanwendungen dieses Handbuchs, welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen, sind verboten. Die Reproduktion, Übersetzung sowie elektronische fotografische Archivierung Veränderung...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis ..........................3 Änderungs-Index ..........................6 1 Allgemeines ............................. 7 1.1 Geltungsbereich........................7 1.2 Referenzen ..........................8 1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe..................9 2 Zusätzliche Sicherheitshinweise ....................10 2.1 Symbol- und Hinweis-Definition....................10 2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung ........... 10 2.3 Organisatorische Maßnahmen ....................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 4.7.6 Inquire Node-ID Protokoll ..................33 4.7.7 Identification Protokolle................... 34 4.7.7.1 LSS identify remote slave Protokoll ..................34 4.7.7.2 LSS identify slave Protokoll....................... 34 4.7.7.3 LSS identify non-configured remote slave Protokoll ..............35 4.7.7.4 LSS identify non-configured slave Protokoll................35 4.8 Geräteprofil ..........................
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis 9 Parametrierung und Konfiguration....................52 9.1 Standardisierter Encoder-Profilbereich (CiA DS-406)............52 9.1.1 Objekt 6000h - Betriebsparameter ................. 53 9.1.2 Skalierungsparameter..................... 53 9.1.2.1 Objekt 6001h – Mess-Schritte pro Umdrehung................. 53 9.1.2.2 Objekt 6002h - Gesamtmesslänge in Schritten................. 54 9.1.3 Objekt 6003h - Presetwert ..................55 9.1.4 Objekt 6004h - Positionswert..................

  • Seite 6: Änderungs-Index

    Änderungs-Index Änderungs-Index Änderung Datum Index Erstausgabe 11.12.07 – Implementierung der LSS-Dienste, CiA DS-305 05.02.08 – Erweiterung der SDO-Fehlercodes 27.02.08 Implementierung des Objekts 1014 COB-ID EMCY – 27.11.08 Korrektur Objekt 6000: Unsigned16 --> Unsigned8 – – Objekt 100B entfällt – Unterstützung des Kommando-Codes 0x22 21.01.09 –...

  • Seite 7: Allgemeines

    Allgemeines 1 Allgemeines Das vorliegende Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen: • Ergänzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen • Elektrische Kenndaten • Installation • Inbetriebnahme • Konfiguration / Parametrierung • Fehlerursachen und Abhilfen Da die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt dieses Benutzerhandbuch eine Ergänzung anderen Dokumentationen...

  • Seite 8: Referenzen

    Allgemeines 1.2 Referenzen ISO 11898: Straßenfahrzeuge, Austausch von Digitalinformation - Controller Area Network (CAN) für Hochgeschwindigkeits-Kommunikation, November 1993 Robert Bosch GmbH, CAN-Spezifikation 2.0 Teil A und B, September 1991 CiA DS-201 V1.1, CAN im OSI Referenz-Model, Februar1996 CiA DS-202-1 V1.1, CMS Service Spezifikation, Februar 1996 CiA DS-202-2 V1.1, CMS Protokoll Spezifikation, Februar 1996 CiA DS-202-3...

  • Seite 9: Verwendete Abkürzungen / Begriffe

    Allgemeines 1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe Absolut-Encoder mit magnetischer Abtastung, Ausführung mit Vollwelle Absolut-Encoder mit magnetischer Abtastung, Ausführung mit Sackloch Europäische Gemeinschaft Elektro-Magnetische-Verträglichkeit Elektrostatische Entladung (Electro Static Discharge) Internationale Elektrotechnische Kommission Verein Deutscher Elektrotechniker CAN-spezifisch CAN Application Layer. Die Anwendungsschicht für CAN- basierende Netzwerke ist im CiA-Draft-Standard 201 ...

  • Seite 10: Zusätzliche Sicherheitshinweise

    Zusätzliche Sicherheitshinweise 2 Zusätzliche Sicherheitshinweise 2.1 Symbol- und Hinweis-Definition bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. WARNUNG ! bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung oder ein Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

  • Seite 11: Organisatorische Maßnahmen

    Zusätzliche Sicherheitshinweise 2.3 Organisatorische Maßnahmen • Dieses Benutzerhandbuch muss ständig am Einsatzort des Mess-Systems griffbereit aufbewahrt werden. • Das mit Tätigkeiten am Mess-System beauftragte Personal muss vor Arbeits- beginn Montageanleitung, insbesondere Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise", und dieses Benutzerhandbuch, insbesondere das Kapitel "Zusätzliche Sicherheitshinweise", gelesen und verstanden haben.

  • Seite 12: Technische Daten

    Technische Daten 3 Technische Daten 3.1 Elektrische Kenndaten Versorgungsspannung: ....11-27 V DC, paarweise verdrillt und geschirmt Stromaufnahme ohne Last:..... < 150 mA bei 11 V DC, < 60 mA bei 27 V DC * Gesamtauflösung:......≤ 23 Bit * Schrittzahl / Umdrehung: ....≤ 2.048 Anzahl Umdrehungen: .....

  • Seite 13: Canopen Informationen

    CANopen Informationen 4 CANopen Informationen CANopen wurde von der CiA entwickelt und ist seit Ende 2002 als europäische Norm EN 50325-4 standardisiert. CANopen verwendet als Übertragungstechnik die Schichten 1 und 2 des ursprünglich für den Einsatz im Automobil entwickelten CAN-Standards (ISO 11898-2). Diese werden in der Automatisierungstechnik durch die Empfehlungen des CiA Industrieverbandes hinsichtlich der Steckerbelegung, Übertragungsraten erweitert.

  • Seite 14: Canopen - Kommunikationsprofil

    CANopen Informationen 4.1 CANopen – Kommunikationsprofil Das CANopen Kommunikationsprofil (dokumentiert in CiA DS-301) regelt wie die Geräte Daten miteinander austauschen. Hierbei werden Echtzeitdaten (z.B. Positionswert) und Parameterdaten (z.B. Zählrichtung) unterschieden. CANopen ordnet diesen, vom Charakter her völlig unterschiedlichen Datenarten, jeweils passende Kommunikationselemente zu.

  • Seite 15: Prozess- Und Service-Daten-Objekte

    CANopen Informationen 4.2 Prozess- und Service-Daten-Objekte Prozess-Daten-Objekt (PDO) Prozess-Daten-Objekte managen den Prozessdatenaustausch, z.B. die zyklische Übertragung des Positionswertes. Der Prozessdatenaustausch mit den CANopen PDOs ist "CAN pur", also ohne Protokoll-Overhead. Die Broadcast-Eigenschaften von CAN bleiben voll erhalten. Eine Nachricht kann von allen Teilnehmern gleichzeitig empfangen und ausgewertet werden.

  • Seite 16: Objektverzeichnis (Object Dictionary)

    CANopen Informationen 4.3 Objektverzeichnis (Object Dictionary) Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines CANopen- Gerätes in einer übersichtlichen tabellarischen Anordnung. enthält sowohl sämtliche Geräteparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten, die damit auch über das SDO zugänglich sind. Abbildung 4: Aufbau des Objektverzeichnisses 4.4 CANopen Default Identifier, COB-ID CANopen-Geräte können ohne Konfiguration in ein CANopen–Netzwerk eingesetzt werden.

  • Seite 17: Übertragung Von Sdo Nachrichten

    CANopen Informationen 4.5 Übertragung von SDO Nachrichten Die Übertragung von SDO Nachrichten geschieht über das CMS "Multiplexed- Domain" Protokoll (CIA DS-202-2). Mit SDOs können Objekte aus dem Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben werden. Es handelt sich um einen bestätigten Dienst. Der so genannte SDO Client spezifiziert in seiner Anforderung „Request“...

  • Seite 18: Bedeutung

    CANopen Informationen Segment Protokoll, Datensegmentierung Manche Objekte beinhalten Daten, die größer als 4 Byte sind. Um diese Daten lesen zu können, muss das „Segment Protokoll“ benutzt werden. Zunächst wird der Lesevorgang wie ein gewöhnlicher SDO-Dienst mit dem Kommando-Code = 0x40 eingeleitet. Über die Response wird angezeigt, um wie viele Datensegmente es sich handelt und wie viele Bytes gelesen werden können.

  • Seite 19: Lese Sdo

    CANopen Informationen 4.5.2 Lese SDO „Domain Upload“ einleiten Anforderungs-Protokoll-Format: COB-Identifier = 600h + Node-ID Lese SDO´s Byte Sub- Daten Daten Daten Daten Inhalt Code Index index High Byte Das „Lese-SDO“ Telegramm muss an den Slave gesendet werden. Der Slave antwortet mit folgendem Telegramm: Antwort-Protokoll-Format: COB-Identifier = 580h + Node-ID Lese SDO´s...

  • Seite 20: Schreibe Sdo

    CANopen Informationen 4.5.3 Schreibe SDO „Domain Download“ einleiten Anforderungs-Protokoll-Format: COB-Identifier = 600h + Node-ID Schreibe SDO´s Byte Sub- Daten Daten Daten Daten Inhalt Code Index index High Byte Format-Byte 0: n = Anzahl der Datenbytes (Bytes 4-7), welche keine Daten beinhalten. Wenn nur 1 Datenbyte (Daten 0) Daten enthält, ist der Wert von Byte 0 = "2Fh".

  • Seite 21: Netzwerkmanagement, Nmt

    CANopen Informationen 4.6 Netzwerkmanagement, NMT Das Netzwerkmanagement unterstützt einen vereinfachten Hochlauf (Boot-Up) des Netzes. Mit einem einzigen Telegramm lassen sich z.B. alle Geräte in den Betriebszustand (Operational) versetzen. Das Mess-System befindet sich nach dem Einschalten zunächst im "Vor- Betriebszustand", (2). Power ON oder Hardware-Reset Initialisierung (14)

  • Seite 22: Netzwerkmanagement-Dienste

    CANopen Informationen 4.6.1 Netzwerkmanagement-Dienste Das Network Management (NMT) hat die Aufgabe, Teilnehmer eines CANopen- Netzwerks zu initialisieren, die Teilnehmer in das Netz aufzunehmen, zu stoppen und zu überwachen. NMT-Dienste werden von einem NMT-Master initiiert, der einzelne Teilnehmer (NMT- Slave) über deren Node ID anspricht. Eine NMT-Nachricht mit der Node ID 0 richtet sich an alle NMT-Slaves.

  • Seite 23: Nmt-Dienste Zur Verbindungsüberwachung

    CANopen Informationen 4.6.1.2 NMT-Dienste zur Verbindungsüberwachung Mit der Verbindungsüberwachung kann ein NMT-Master den Ausfall eines NMT-Slave und/oder ein NMT-Slave den Ausfall des NMT-Master erkennen: • Node Guarding und Life Guarding: Mit diesen Diensten überwacht ein NMT-Master einen NMT-Slave Das Node Guarding wird dadurch realisiert, dass der NMT-Master in regelmäßigen Abständen den Zustand eines NMT-Slave anfordert.

  • Seite 24: Layer Setting Services (Lss) Und Protokolle

    CANopen Informationen 4.7 Layer setting services (LSS) und Protokolle Die LSS-Dienste und Protokolle, dokumentiert in CiA DS-305 V2.0, unterstützen das Abfragen und Konfigurieren verschiedener Parameter des Data Link Layers und des Application Layers eines LSS-Slaves durch ein LSS-Master über das CAN Netzwerk. Unterstützt werden folgende Parameter: Node-ID Baudrate...

  • Seite 25: Finite State Automaton, Fsa

    CANopen Informationen 4.7.1 Finite state automaton, FSA Der FSA entspricht einer Zustandsmaschine und definiert das Verhalten eines LSS- Slaves. Gesteuert wird die Zustandsmaschine durch LSS COBs erzeugt durch einen LSS-Master, oder NMT COBs erzeugt durch einen NMT-Master, oder lokale NMT- Zustandsübergänge.

  • Seite 26: Übertragung Von Lss-Diensten

    CANopen Informationen LSS FSA Zustandsübergänge Übergang Ereignisse Aktionen Automatischer Übergang nach der Initialisierung beim Eintritt entweder in den NMT PRE OPERATIONAL keine Zustand oder NMT STOPPED Zustand, oder NMT RESET COMMUNICATION Zustand mit Node-ID = FFh. LSS 'switch state global' Kommando mit Parameter 'configuration_switch' oder 'switch...

  • Seite 27: Switch Mode Protokolle

    CANopen Informationen 4.7.3 Switch mode Protokolle 4.7.3.1 Switch state global Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Switch state global service implementiert und steuert die LSS-Zustandsmaschine des LSS-Slaves. Über den LSS-Master können alle LSS-Slaves im Netzwerk in den LSS waiting oder LSS configuration Zustand versetzt werden.

  • Seite 28: Configuration Protokolle

    CANopen Informationen 4.7.4 Configuration Protokolle 4.7.4.1 Configure Node-ID Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Configure Node-ID service implementiert. Über den LSS-Master kann die Node-ID eines einzelnen LSS-Slaves im Netzwerk konfiguriert werden. Hierbei darf sich LSS-Slave Zustand LSS configuration befinden. Zur Speicherung der neuen Node-ID muss das Store configuration protocol an den LSS-Slave übertragen werden.

  • Seite 29: Configure Bit Timing Parameters Protokoll

    CANopen Informationen 4.7.4.2 Configure bit timing parameters Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Configure bit timing parameters service implementiert. Über den LSS-Master kann die Baudrate eines einzelnen LSS-Slaves im Netzwerk konfiguriert werden. Hierbei darf sich nur ein LSS-Slave im Zustand LSS configuration befinden.

  • Seite 30: Activate Bit Timing Parameters Protokoll

    CANopen Informationen 4.7.4.3 Activate bit timing parameters Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Activate bit timing parameters service implementiert und aktiviert die über Configure bit timing parameters protocol festgelegte Baudrate bei allen LSS-Slaves im Netzwerk, die sich im Zustand LSS configuration befinden. LSS-Master -->...

  • Seite 31: Inquire Lss-Address Protokolle

    CANopen Informationen 4.7.5 Inquire LSS-Address Protokolle 4.7.5.1 Inquire identity Vendor-ID Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS address service implementiert. Über den LSS-Master kann die Vendor-ID eines einzelnen LSS-Slaves im Netzwerk ausgelesen werden. Hierbei darf sich LSS-Slave Zustand LSS configuration befinden. LSS-Master -->...

  • Seite 32: Inquire Identity Revision-Number Protokoll

    CANopen Informationen 4.7.5.3 Inquire identity Revision-Number Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS address service implementiert. Über den LSS-Master kann die Revisionsnummer eines einzelnen LSS-Slaves im Netzwerk ausgelesen werden. Hierbei darf sich nur ein LSS-Slave im Zustand LSS configuration befinden. LSS-Master -->...

  • Seite 33: Inquire Node-Id Protokoll

    CANopen Informationen 4.7.6 Inquire Node-ID Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire Node-ID service implementiert. Über den LSS-Master kann die Node-ID eines einzelnen LSS-Slaves im Netzwerk ausgelesen werden. Hierbei darf sich LSS-Slave Zustand LSS configuration befinden. LSS-Master --> LSS-Slave Reserved by CiA COB-ID 0x7E5 LSS-Slave -->...

  • Seite 34: Identification Protokolle

    CANopen Informationen 4.7.7 Identification Protokolle 4.7.7.1 LSS identify remote slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LSS identify remote slave service implementiert. Über den LSS-Master können LSS-Slaves im Netzwerk in einem bestimmten Bereich identifiziert werden. Alle LSS-Slaves, die der angegebenen Vendor- ID, Product-Code, Revision-No.

  • Seite 35: Lss Identify Non-Configured Remote Slave Protokoll

    CANopen Informationen 4.7.7.3 LSS identify non-configured remote slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LSS identify non-configured remote service implementiert. Über den LSS-Master werden alle nicht- slave konfigurierten LSS-Slaves (Node-ID = FFh) im Netzwerk identifiziert. Die betreffenden LSS-Slaves antworten mit dem LSS identify non-configured slave...

  • Seite 36: Geräteprofil

    CANopen Informationen 4.8 Geräteprofil Die CANopen Geräteprofile beschreiben das "was" der Kommunikation. In ihnen wird die Bedeutung der übertragenen Daten eindeutig und hersteller-unabhängig festgelegt. So lassen sich die Grundfunktionen einer jeden Geräteklasse z.B. für Encoder: CiA DS-406 einheitlich ansprechen. Auf der Grundlage dieser standardisierten Profile kann auf identische Art und Weise über den Bus auf CANopen Geräte zugegriffen werden.

  • Seite 37: Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

    Installation / Inbetriebnahmevorbereitung 5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung Das CANopen System wird in Bustopologie mit Abschlusswiderständen (120 Ohm) am Anfang und am Ende verkabelt. Stichleitungen sollten möglichst vermieden werden. Das Kabel ist als geschirmtes Twisted Pair Kabel auszuführen und sollte eine Impedanz von 120 Ohm und einen Widerstand von 70 mΩ/m haben.

  • Seite 38: Anschluss

    Installation / Inbetriebnahmevorbereitung 5.1 Anschluss CANopen_IN Flanschstecker, M12x1 – 5 pol. A-kodiert Pin 1 CAN_GND Pin 2 Versorgungsspannung, 11-27 VDC Pin 3 Pin 4 CAN_H Pin 5 CAN_L CANopen_OUT Flanschdose, M12x1 – 5 pol. A-kodiert Pin 1 CAN_GND Pin 2 Versorgungsspannung, 11-27 VDC Pin 3 Pin 4...

  • Seite 39: Dip-Schalter - Einstellungen

    Installation / Inbetriebnahmevorbereitung 5.2 DIP-Schalter – Einstellungen Im Auslieferungszustand ist das Mess-System so programmiert, dass die Node-ID und die Baudrate über die DIP-Schalter eingestellt werden kann. Sollen diese Einstellungen über den CAN-Bus vorgenommen werden, müssen hierfür die entsprechenden LSS-Dienste verwendet werden, siehe „Einstellen der Node-ID und Baudrate mittels LSS-Diensten“, Seite 40.

  • Seite 40: Einschalten Der Versorgungsspannung

    Installation / Inbetriebnahmevorbereitung 5.3 Einschalten der Versorgungsspannung Nachdem der Anschluss und alle Einstellungen vorgenommen worden sind, kann die Versorgungsspannung eingeschaltet werden. Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung und Beendigung der Initialisierung geht das Mess-System in den Vor-Betriebszustand (PRE-OPERATIONAL). Dieser Zustand wird durch die Boot-Up-Meldung „COB-ID 0x700+Node ID“ bestätigt. Falls das Mess-System einen internen Fehler erkennt, wird eine Emergency-Meldung mit dem Fehlercode übertragen (siehe Kapitel „Emergency-Meldung“, Seite 61).

  • Seite 41: Konfiguration Der Node-Id, Ablauf

    Installation / Inbetriebnahmevorbereitung 5.4.1 Konfiguration der Node-ID, Ablauf Annahme: LSS-Adresse unbekannt der LSS-Slave ist der einzigste Teilnehmer in Netzwerk es soll die Node-ID 12 dez. eingestellt werden Vorgehensweise: LSS-Slave mit dem Dienst 04 Switch state global protocol, Mode = 1 in den Zustand Configuration state bringen. Dienst 17 Configure Node-ID protocol, Node-ID = 12 ausführen.

  • Seite 42: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme 6 Inbetriebnahme 6.1 CAN – Schnittstelle Die CAN-Bus-Schnittstelle ist durch die internationale Norm ISO/DIS 11898 definiert und spezifiziert die zwei untersten Schichten des CAN Referenz-Models. Die CAN-Bus-Schnittstelle mit dem Bustreiber PCA82C251 ist galvanisch von der Mess-System-Elektronik getrennt und wird über einen internen DC/DC-Konverter gespeist.

  • Seite 43: Bus-Statusanzeige

    Inbetriebnahme 6.1.2 Bus-Statusanzeige LED 1, DIP-Schalter Zustandsanzeige OFF: DIP-Schalter aktiv DIP-Schalter inaktiv LED 2, BUS RUN (grün) = AN = AUS = BLINKEND Versorgung fehlt, Hardwarefehler Alles OK, betriebsbereit keine Zuordnung zu einem Master Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel „Optische Anzeigen“, Seite 64.

  • Seite 44: Kommunikations-Profil

    Kommunikations-Profil 7 Kommunikations-Profil Im Mess-System sind zwei Prozessdaten-Objekte (PDO) implementiert. Eine wird für die Asynchron-Übertragung und die andere für die Synchron-Übertragungsfunktionen benötigt. Der Istwert wird im Binärcode übertragen: COB-ID Positionsausgabewert 11 Bit Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2...

  • Seite 45: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (Cia Ds-301)

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 8 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht unterstützten Indexe Kommunikationsprofilbereich: M = Mandatory (zwingend) O = Optional Index (h) Objekt Name Attr. Seite 1000 Gerätetyp Unsigned32 1001 Fehlerregister Unsigned8 1002 Hersteller-Status-Register Unsigned32 1003 ARRAY Vordefiniertes Fehlerfeld Unsigned32...

  • Seite 46: Objekt 1000H: Gerätetyp

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 8.1 Objekt 1000h: Gerätetyp Beinhaltet Information über den Gerätetyp. Das Objekt mit Index 1000h beschreibt den Gerätetyp und seine Funktionalität. Es besteht aus einem 16 Bit Feld, welches das benutzte Geräteprofil beschreibt (Geräteprofil-Nr. 406 = 196h) und ein zweites 16 Bit Feld, welches Informationen über den Gerätetyp liefert.

  • Seite 47: Objekt 1002H: Hersteller-Status-Register

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 8.3 Objekt 1002h: Hersteller-Status-Register Dieses Objekt wird durch das Mess-System nicht verwendet, bei Lesezugriff ist der Wert immer "0". 8.4 Objekt 1003h: Vordefiniertes Fehlerfeld Dieses Objekt speichert den zuletzt aufgetretenen Mess-System-Fehler und zeigt den Fehler über das Emergency-Objekt an. Jeder neue Fehler überschreibt einen zuvor gespeicherten Fehler in Subindex 1.

  • Seite 48: Objekt 1005H: Cob-Id Sync Nachricht

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 8.5 Objekt 1005h: COB-ID SYNC Nachricht Dieses Objekt definiert die COB-ID des Synchronisierung-Objekts (SYNC). Es definiert weiterhin, ob das Gerät die SYNC-Nachricht verarbeitet, oder ob das Gerät die SYNC-Nachricht erzeugt. Das Mess-System unterstützt jedoch nur die Verarbeitung von SYNC-Nachrichten und verwendet den 11-Bit-Identifier.

  • Seite 49: Objekt 100Ch: Guard-Time (Überwachungszeit)

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 8.9 Objekt 100Ch: Guard-Time (Überwachungszeit) Die Objekte der Indexe 100Ch und 100Dh beinhalten die Guard-Time in Milli- Sekunden und den Live-Time-Faktor (Zeitdauer-Faktor). Der Live-Time-Faktor multipliziert mit der Guard-Time ergibt die Zeitdauer für das Node-Guarding-Protokoll. Standardwert = 0. Unsigned16 Guard-Time Byte 0...

  • Seite 50: Objekt 1010H: Parameter Abspeichern

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 8.12 Objekt 1010h: Parameter abspeichern Dieses Objekt unterstützt das Abspeichern von Parametern in den nichtflüchtigen Speicher (EEPROM). Index Subindex Kommentar 1010h größter unterstützte Subindex Unsigned8 alle Parameter speichern Unsigned32 Subindex0 Eintrag Subindex enthält größten (nur lesen) unterstützten Subindex.

  • Seite 51: Objekt 1014H: Cob-Id Emcy

    Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 8.13 Objekt 1014h: COB-ID EMCY Dieses Objekt zeigt die konfigurierte COB-ID für den EMCY Schreibdienst an. Das Objekt kann nur gelesen werden. Index Subindex Kommentar 1014h COB-ID Emergency Nachricht Unsigned32 11 10 0 = 11-Bit immer 0 0 0000h 11-Bit CAN-ID gültig...

  • Seite 52: Parametrierung Und Konfiguration

    Parametrierung und Konfiguration 9 Parametrierung und Konfiguration 9.1 Standardisierter Encoder-Profilbereich (CiA DS-406) Die Einträge der Dateiliste von 6000h bis 65FFh werden von jedem Encoder genutzt. Die Einträge sind allgemein für Encoder. Die untenstehende Übersicht zeigt alle gemeinsamen Einträge: Mandatory (zwingend) C2 = Geräteklasse C2 Index (h) Objekt...

  • Seite 53: Objekt 6000H - Betriebsparameter

    Parametrierung und Konfiguration 9.1.1 Objekt 6000h - Betriebsparameter Das Objekt mit Index 6000h unterstützt nur die Funktion für die Zählrichtung. Unsigned16 Funktion Bit = 0, Default Bit = 1 Zählrichtung steigend fallend 1 - 15 reserviert Die Zählrichtung definiert, ob steigende oder fallende Positionswerte ausgegeben werden, wenn die Mess-System-Welle im Uhrzeigersinn oder Gegenuhrzeigersinn gedreht wird (Blickrichtung auf die Welle).

  • Seite 54: Objekt 6002H - Gesamtmesslänge In Schritten

    Parametrierung und Konfiguration 9.1.2.2 Objekt 6002h - Gesamtmesslänge in Schritten Der Parameter "Gesamtmesslänge in Schritten" legt die Anzahl der Schritte über den gesamten Messbereich fest, bevor das Mess-System wieder bei Null beginnt. Unsigned32 Gesamtmesslänge in Schritten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 bis 2...

  • Seite 55: Objekt 6003H - Presetwert

    Parametrierung und Konfiguration 9.1.3 Objekt 6003h - Presetwert Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei Ausführung der Preset-Justage-Funktion! WARNUNG ! • Die Preset-Justage-Funktion sollte nur im Mess-System-Stillstand ausgeführt werden, bzw. muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein! Die Presetfunktion wird verwendet, um den Mess-System-Wert auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Bereiches von 0 bis Messlänge in Schritten —...

  • Seite 56: Mess-System Diagnose

    Parametrierung und Konfiguration 9.1.6 Mess-System Diagnose 9.1.6.1 Objekt 6500h - Betriebsstatus Dieses Objekt enthält den Betriebsstatus des Mess-Systems und beinhaltet Informationen über die intern programmierten Parameter. Unsigned16 Funktion Bit = 0 Bit = 1 Zählrichtung steigend fallend reserviert Konstant 3 - 15 reserviert 9.1.6.2 Objekt 6501h - Single-Turn Auflösung Das Objekt 6501h enthält die maximale Anzahl der Mess-Schritte pro Umdrehung welche durch das Mess-System ausgegeben werden können.

  • Seite 57: Objekt 6502H - Anzahl Der Umdrehungen

    Parametrierung und Konfiguration 9.1.6.3 Objekt 6502h - Anzahl der Umdrehungen Dieses Objekt beinhaltet die Anzahl der Umdrehungen, welche das Mess-System ausgeben kann. Für ein Multi-Turn Mess-System ergibt sich aus der Anzahl der Umdrehungen und der Single-Turn Auflösung die Gesamtmesslänge, welche sich nach der unten stehenden Formel berechnen lässt.

  • Seite 58: Objekt 6504H - Unterstützte Alarme

    Parametrierung und Konfiguration Positionsfehler Das Bit wird gesetzt, wenn das Mess-System eine Störung des Systems erkennt. EE-PROM-Fehler Das Mess-System hat eine falsche Checksumme im EEProm-Bereich erkannt, oder ein Schreibvorgang in das EEProm konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden. 9.1.6.5 Objekt 6504h - Unterstützte Alarme Das Objekt 6504h beinhaltet Informationen über die Alarme, die durch das Mess- System unterstützt werden.

  • Seite 59: Objekt 6505H - Warnungen

    Parametrierung und Konfiguration 9.1.6.6 Objekt 6505h - Warnungen Dieses Objekt wird nicht unterstützt. Bei Lesezugriff ist der Wert immer "0". 9.1.6.7 Objekt 6506h - Unterstützte Warnungen Dieses Objekt wird nicht unterstützt. Bei Lesezugriff ist der Wert immer "0". 9.1.6.8 Objekt 6507h - Profil- und Softwareversion Dieses Objekt enthält in den ersten 16 Bits die implementierte Profilversion des Mess- Systems.

  • Seite 60: Objekt 650Ah - Hersteller-Offsetwert

    Parametrierung und Konfiguration 9.1.6.11 Objekt 650Ah - Hersteller-Offsetwert Dieses Objekt wird nicht unterstützt. Bei Lesezugriff ist der Offsetwert "0". 9.1.6.12 Objekt 650Bh - Serien-Nummer Dieses Objekt enthält die aktuelle Serien-Nr. des Gerätes und entspricht dem Identity- Objekt 1018h, Subindex 4. ©...

  • Seite 61: Emergency-Meldung

    Emergency-Meldung 10 Emergency-Meldung Emergency-Meldungen werden beim Auftreten einer geräteinternen Störung ausgelöst und werden von dem betreffenden Anwendungsgerät an die anderen Geräte mit höchster Priorität übertragen. Emergency-Meldung Byte Emergency- Fehler- Fehlercode Inhalt Register Objekt 1003h, Objekt 1001h Byte 0-1 COB-Identifier = 080h + Node-ID Wenn das Mess-System einen internen Fehler erkennt, wird eine Emergency- Meldung mit dem Fehlercode des Objekts 1003h (Vordefiniertes Fehlerfeld) und dem Fehler-Register (Objekt 1001h) übertragen.

  • Seite 62: Übertragung Des Mess-System-Positionswertes

    Übertragung des Mess-System-Positionswertes 11 Übertragung des Mess-System-Positionswertes Bevor die Mess-System-Position übertragen werden kann, muss das Mess-System mit dem „Node-Start“-Kommando gestartet werden. Node-Start Protokoll COB-Identifier = 0 Byte 0 Byte 1 Node-ID Das Node-Start Kommando mit der Node-ID des Mess-Systems (Slave) startet nur dieses Gerät.
  • Seite 63 Übertragung des Mess-System-Positionswertes 2. Synchron-Übertragung Das zweite Sende-Prozessdaten-Objekt (Objekt 1801h) überträgt einmalig den Positionswert des Mess-Systems nach einer Anforderung (Remote / Sync): Das Mess-System empfängt ein Remote-Frame mit der COB-ID (Standardwert 280h + Node-ID). Objekt Funktions-Code COB-ID Index Kommunikations-Parameter PDO2 (tx) 0101bin 281h –...

  • Seite 64: Fehlerursachen Und Abhilfen

    Fehlerursachen und Abhilfen 12 Fehlerursachen und Abhilfen 12.1 Optische Anzeigen grüne LED Ursache Abhilfe - Spannungsversorgung, Verdrahtung prüfen Spannungsversorgung fehlt oder - Liegt die Spannungsversorgung im zulässigen wurde unterschritten Bereich? Hardwarefehler, Mess-System tauschen Mess-System defekt keine Zuordnung zu einem - eingestellte Baudrate muss mit der Master- Master Baudrate übereinstimmen! - vertauschte CAN-Leitungen...

  • Seite 65: Sdo-Fehlercodes

    Fehlerursachen und Abhilfen 12.2 SDO-Fehlercodes Im Fall eines Fehlers (SDO Response CCD = 0x80) enthält der Datenbereich einen 4-Byte-Fehlercode. Folgende Fehler-Codes werden vom Mess-System unterstützt: Fehlercode Bedeutung Abhilfe Der angefragte Service konnte nicht ausgeführt werden, bzw. meldet sich der Slave nicht mehr. - den Slave ein weiteres Mal anfragen - werden mehrere Datensegmente übertragen, sollte die Übertragung abgebrochen werden...

  • Seite 66: Emergency-Fehlercodes

    Fehlerursachen und Abhilfen 12.3 Emergency-Fehlercodes Emergency-Meldungen werden beim Auftreten einer geräteinternen Störung ausgelöst, Übertragungsformat siehe Kapitel „Emergency-Meldung“, Seite 61. Die Fehleranzeige wird über die Objekte Fehlerregister 0x1001, siehe Seite 46 und Vordefiniertes Fehlerfeld 0x1003, siehe Seite 47 vorgenommen. 12.3.1 Objekt 1001h: Fehlerregister Das Fehlerregister zeigt bitkodiert den Fehlerzustand des Mess-Systems an.

  • Seite 67: Objekt 1003H: Vordefiniertes Fehlerfeld, Bits 0 - 15

    Fehlerursachen und Abhilfen 12.3.2 Objekt 1003h: Vordefiniertes Fehlerfeld, Bits 0 – 15 Über das Emergency-Objekt wird immer nur der zuletzt aufgetretene Fehler angezeigt. Für jede EMCY-Nachricht die gelöscht wurde, wird eine Emergency- Meldung mit Fehlercode „0x0000“ übertragen. Das Ergebnis kann dem Objekt 0x1003 entnommen werden.
  • Seite 68 Fehlerursachen und Abhilfen © TR-Electronic GmbH 2007, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 135 TR - ECE - BA - DGB - 0066 - 04 01/21/2009...
  • Seite 69 User Manual CMx-58 with CANopen © TR-Electronic GmbH 2007, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 01/21/2009 TR - ECE - BA - DGB - 0066 - 04 Page 69 of 135...
  • Seite 70 TR-Electronic GmbH D-78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel.: (0049) 07425/228-0 Fax: (0049) 07425/228-33 E-mail: info@tr-electronic.de http://www.tr-electronic.de Copyright protection This Manual, including the illustrations contained therein, is subject to copyright protection. Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is forbidden.

  • Seite 71: Contents

    Contents Contents Contents .............................. 71 Revision index ............................ 74 1 General information ........................75 1.1 Applicability ..........................75 1.2 References ..........................76 1.3 Abbreviations and definitions....................77 2 Additional safety instructions......................78 2.1 Definition of symbols and instructions ..................78 2.2 Additional instructions for proper use ..................
  • Seite 72 Contents 4.7.6 Inquire Node-ID protocol..................101 4.7.7 Identification protocols .................... 102 4.7.7.1 LSS identify remote slave protocol.................... 102 4.7.7.2 LSS identify slave protocol......................102 4.7.7.3 LSS identify non-configured remote slave protocol..............103 4.7.7.4 LSS identify non-configured slave protocol................103 4.8 Device profile .......................... 104 5 Installation / Preparation for start-up ....................
  • Seite 73 Contents 9 Parameterization and configuration ....................120 9.1 Standardized encoder profile area (CiA DS-406)..............120 9.1.1 Object 6000h - Operating parameters ..............121 9.1.2 Scaling parameters ....................121 9.1.2.1 Object 6001h – Measuring units per revolution................. 121 9.1.2.2 Object 6002h - Total measuring range in measuring units ............122 9.1.3 Object 6003h - Preset value ...................

  • Seite 74: Revision Index

    Revision index Revision index Revision Date Index First release 12/11/07 – Implementation of the LSS services, CiA DS-305 02/05/08 – Extension of the SDO abort codes 02/27/08 Implementation of the object 1014 COB-ID EMCY – 11/27/08 – Correction Object 6000: Unsigned16 --> Unsigned8 Object 100B canceled –...

  • Seite 75: General Information

    General information 1 General information The User Manual includes the following topics: • Safety instructions in additional to the basic safety instructions defined in the Assembly Instructions • Electrical characteristics • Installation • Commissioning • Configuration / parameterization • Causes of faults and remedies As the documentation is arranged in a modular structure, this User Manual is supplementary to other documentation, such as product datasheets, dimensional drawings, leaflets and the assembly instructions etc.

  • Seite 76: References

    General information 1.2 References ISO 11898: Road Vehicles Interchange of Digital Information - Controller Area Network (CAN) for high-speed Communication, November 1993 Robert Bosch GmbH, CAN Specification 2.0 Part A and B, September 1991 CiA DS-201 V1.1, CAN in the OSI Reference Model, February 1996 CiA DS-202-1 V1.1, CMS Service Specification, February 1996 CiA DS-202-2...

  • Seite 77: Abbreviations And Definitions

    General information 1.3 Abbreviations and definitions Absolute Encoder with magnetic scanning unit, Solid Shaft Absolute Encoder with magnetic scanning unit, Blind Shaft European Community Electro Magnetic Compatibility Electro Static Discharge International Electrotechnical Commission German Electrotechnicians Association CAN specific CAN Application Layer. The application layer for CAN-based networks as specified by CiA in Draft Standard 201 ...

  • Seite 78: Additional Safety Instructions

    Additional safety instructions 2 Additional safety instructions 2.1 Definition of symbols and instructions means that death, serious injury or major damage to property could occur if the stated precautions are not met. WARNING ! means that minor injuries or damage to property can occur if the stated precautions are not met.

  • Seite 79: Organizational Measures

    Additional safety instructions 2.3 Organizational measures • This User Manual must always kept accessible at the site of operation of the measurement system. • Prior to commencing work, personnel working with the measurement system must have read and understood the assembly instructions, in particular the chapter "Basic safety instructions", and this User Manual, in particular the chapter "Additional safety instructions".

  • Seite 80: Technical Data

    Technical data 3 Technical data 3.1 Electrical characteristics Supply voltage: ........11-27 V DC, twisted in pairs and shielded Current consumption without load: .. < 150 mA at 11 V DC, < 60 mA at 27 V DC * Total resolution: ........ ≤ 23 bit * Number of steps / revolution: ..

  • Seite 81: Canopen Information

    CANopen information 4 CANopen information CANopen was developed by the CiA and is standardized since at the end of 2002 in the European standard EN 50325-4. As communication method CANopen uses the layers 1 and 2 of the CAN standard which was developed originally for the use in road vehicles (ISO 11898-2).

  • Seite 82: Canopen - Communication Profile

    CANopen information 4.1 CANopen – Communication profile The CANopen communication profile (defined in CiA DS-301) regulates the devices data exchange. Here real time data (e.g. position value) and parameter data (e.g. code sequence) will be differentiated. To the data types, which are different from the character, CANopen assigns respectively suitable communication elements.

  • Seite 83: Process- And Service-Data-Objects

    CANopen information 4.2 Process- and Service-Data-Objects Process-Data-Object (PDO) Process-Data-Objects manage the process data exchange, e.g. the cyclical transmission of the position value. The process data exchange with the CANopen PDOs is "CAN pure", therefore without protocol overhead. All broadcast characteristics of CAN remain unchanged. A message can be received and evaluated by all devices at the same time.

  • Seite 84: Object Dictionary

    CANopen information 4.3 Object Dictionary The object dictionary structures the data of a CANopen device in a clear tabular arrangement. It contains all device parameters as well as all current process data, which are accessible thereby also about the SDO. Figure 4: Structure of the Object Dictionary 4.4 CANopen default identifier CANopen devices can be used without configuration in a CANopen network.

  • Seite 85: Transmission Of Sdo Messages

    CANopen information 4.5 Transmission of SDO messages The transmission of SDO messages is done by the CMS “Multiplexed Domain” protocol (CIA DS202-2). With SDOs objects from the object dictionary can be read or written. It is an acknowledged service. The so-called SDO client specifies in its request the parameter, the access method (read/write) and if necessary the value.
  • Seite 86 CANopen information Segment Protocol, Data segmentation Some objects contain data which are larger than 4 bytes. To be able to read these data, the "Segment Protocol" must be used. As a usual SDO service, at first the read operation is started with the command code = 0x40.

  • Seite 87: Read Sdo

    CANopen information 4.5.2 Read SDO Initiate Domain Upload Request Protocol format: COB-Identifier = 600h + Node-ID Read SDO´s Byte Sub- Contents Code Index Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 Index High Byte The Read SDO telegram has to be send to the slave. The slave answers with the following telegram: Response Protocol format: COB-Identifier = 580h + Node-ID...

  • Seite 88: Write Sdo

    CANopen information 4.5.3 Write SDO Initiate Domain Download Request Protocol format: COB-Identifier = 600h + Node-ID Write SDO´s Byte Sub- Contents Code Index Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 Index High Byte Format Byte 0: n = number of data bytes (bytes 4-7) that does not contain data. If only 1 data byte (Data 0) contains data the value of byte 0 is "2FH".

  • Seite 89: Network Management, Nmt

    CANopen information 4.6 Network management, NMT The network management supports a simplified Boot-Up of the net. With only one telegram for example all devices can be switched into the Operational condition. After Power on the measuring system is first in the "Pre-Operational" condition (2). Power ON or Hardware Reset Initialization (14)

  • Seite 90: Network Management Services

    CANopen information 4.6.1 Network management services The network management (NMT) has the function to initialize, start, stop and monitor nodes of a CANopen network. NMT services are initiated by a NMT master, which identifies individual nodes (NMT slave) about their Node-ID. A NMT message with the Node ID 0 refers to all NMT slaves.

  • Seite 91: Nmt Node / Life Guarding Services

    CANopen information 4.6.1.2 NMT Node / Life guarding services With the Node/Life guarding a NMT master can detect the failure of a NMT slave and/or a NMT slave can detect the failure of a NMT master: • Node Guarding and Life Guarding: With these services a NMT master monitors a NMT slave At the Node Guarding the NMT master requests the state of a NMT slave in regular intervals.

  • Seite 92: Layer Setting Services (Lss) And Protocols

    CANopen information 4.7 Layer setting services (LSS) and protocols The LSS-services and protocols, documented in CiA DS-305 V2.0, are used to inquire or to change the settings of several parameters of the data link layer and application layer of a LSS slave by a LSS master via the CAN network. Following parameters are supported: Node-ID Baud rate...

  • Seite 93: Finite State Automaton, Fsa

    CANopen information 4.7.1 Finite state automaton, FSA The FSA corresponds to a state machine and defines the behavior of a LSS slave. The state machine is controlled by LSS COBs produced by the LSS master, or NMT COBs produced by the NMT master, or local NMT state transitions. The LSS FSA supports the following states: (0) Initial: Pseudo state, indicating the activation of the FSA (1) LSS waiting: In this state, all services are supported as defined below...

  • Seite 94: Transmission Of Lss Services

    CANopen information LSS FSA state transitions Transition Events Actions Automatic transition after initial entry into either NMT PREOPERATIONAL state, or NMT STOPPED state, or none NMT RESET COMMUNICATION state with Node-ID equals FFh. LSS switch state global command with parameter none 'configuration switch' or 'switch state selective' command.

  • Seite 95: Switch Mode Protocols

    CANopen information 4.7.3 Switch mode protocols 4.7.3.1 Switch state global protocol The given protocol has implemented the Switch state global service and controls the LSS state machine of the LSS slave. By means of the LSS master all LSS slaves in the network can be switched into the LSS waiting or LSS configuration state.

  • Seite 96: Configuration Protocols

    CANopen information 4.7.4 Configuration protocols 4.7.4.1 Configure Node-ID protocol The given protocol has implemented the Configure Node-ID service. By means of the LSS master the Node-ID of a single LSS slave in the network can be configured. Only one device is to be switched into LSS configuration state. For storage of the new Node-ID the Store configuration protocol must be transmitted to the LSS slave.

  • Seite 97: Configure Bit Timing Parameters Protocol

    CANopen information 4.7.4.2 Configure bit timing parameters protocol The given protocol has implemented the Configure bit timing parameters service. By means of the LSS master the Baud rate of a single LSS slave in the network configured. Only device switched into state.

  • Seite 98: Activate Bit Timing Parameters Protocol

    CANopen information 4.7.4.3 Activate bit timing parameters protocol The given protocol has implemented the Activate bit timing parameters service. The protocol activates the Baud rate which was configured about the Configure bit timing parameters protocol and is performed with all LSS slaves in the network which are in the state LSS configuration.

  • Seite 99: Inquire Lss Address Protocols

    CANopen information 4.7.5 Inquire LSS address protocols 4.7.5.1 Inquire identity Vendor-ID protocol The given protocol has implemented the Inquire LSS address service. By means of the LSS master the Vendor-ID of a single LSS slave in the network can be read-out.

  • Seite 100: Printed In The Federal Republic Of Germany

    CANopen information 4.7.5.3 Inquire identity Revision-Number protocol The given protocol has implemented the Inquire LSS address service. By means of the LSS master the Revision-No. of a single LSS slave in the network can be read-out. Only one device is to be switched into LSS configuration state. LSS-Master -->...

  • Seite 101: Inquire Node-Id Protocol

    CANopen information 4.7.6 Inquire Node-ID protocol The given protocol has implemented the Inquire Node-ID service. By means of the LSS master the Node-ID of a single LSS slave in the network can be read-out. Only one device is to be switched into LSS configuration state. LSS-Master -->...

  • Seite 102: Identification Protocols

    CANopen information 4.7.7 Identification protocols 4.7.7.1 LSS identify remote slave protocol The given protocol has implemented the LSS identify remote slave service. By means of the LSS master LSS slaves in the network can be identified within a certain range. All LSS slaves with matching Vendor-ID, Product-Code, Revision-No. Range and Serial-No.

  • Seite 103: Lss Identify Non-Configured Remote Slave Protocol

    CANopen information 4.7.7.3 LSS identify non-configured remote slave protocol The given protocol has implemented the LSS identify non-configured remote slave service. By means of the LSS master all non-configured LSS slaves (Node-ID = FFh) in the network are identified. The relevant LSS slaves response with the LSS identify non-configured slave protocol.

  • Seite 104: Device Profile

    CANopen information 4.8 Device profile The CANopen device profiles describe the "what" of the communication. In the profiles the meaning of the transmitted data is unequivocal and manufacturer independently defined. So the basic functions of each device class e.g. for encoder: CiA DS-406 can be responded uniformly.

  • Seite 105: Installation / Preparation For Start-Up

    Installation / Preparation for start-up 5 Installation / Preparation for start-up The CANopen system is wired in bus topology with terminating resistors (120 ohms) at the beginning and at the end of the bus line. If it is possible, drop lines should be avoided.

  • Seite 106: Connection

    Installation / Preparation for start-up 5.1 Connection CANopen_IN Male connector, M12x1 – 5 pol. A-coded Pin 1 CAN_GND Pin 2 Supply voltage, 11-27 VDC Pin 3 Pin 4 CAN_H Pin 5 CAN_L Female connector, M12x1 – 5 pol. A-coded CANopen _OUT Pin 1 CAN_GND Pin 2...

  • Seite 107: Dip-Switch - Settings

    Installation / Preparation for start-up 5.2 DIP-switch – settings In the delivery state the measuring system is programmed in such a way that the Node-ID and the Baud rate can be adjusted by means of the DIP-switches. If these settings shall be performed via the CAN bus, the corresponding LSS services must be used for this, see “Setting the Node-ID and Baud rate by means of LSS services”, page 108.

  • Seite 108: Switching On The Supply Voltage

    Installation / Preparation for start-up 5.3 Switching on the supply voltage After the connection and all settings have been carried out, the supply voltage can be switched on. After power on and finishing the initialization, the measuring system goes into the PRE-OPERATIONAL state.

  • Seite 109: Configuration Of The Node-Id, Sequence

    Installation / Preparation for start-up 5.4.1 Configuration of the Node-ID, sequence Assumption: LSS address unknown only one LSS slave should be in the network the Node-ID 12 dec. shall be adjusted Procedure: Perform service 04 Switch state global protocol, Mode = 1, to switch the LSS slave into Configuration state. Perform service 17 Configure Node-ID protocol, Node-ID = 12.

  • Seite 110: Commissioning

    Commissioning 6 Commissioning 6.1 CAN – interface The CAN-Bus-Interface is defined by the international norm ISO/DIS 11898 and specifies the two lowest layers of the ISO/DIS CAN Reference Model. The CAN-BUS-Interface with the BUS-Driver PCA82C251 is galvanic isolated of the measuring system electronic and becomes the power over internal DC/DC-converter.

  • Seite 111: Bus Status

    Commissioning 6.1.2 Bus status LED 1, DIP-switches status indication OFF: DIP-switches enabled DIP-switches disabled LED 2, BUS RUN (green) = ON = OFF = FLASHING No supply voltage, hardware error OK, OPERATIONAL No allocation to a master Corresponding measures in case of an error see chapter “Optical displays”, page 132.

  • Seite 112: The Communication Profile

    The communication profile 7 The communication profile Two process data objects (PDO) are implemented in the device. One is used for asynchronous transmission and the other one for the cyclic transmission functions. The output position value is transmitted in binary code: COB-ID Output Position Value 11 Bit...

  • Seite 113: Communication Specific Standard Objects (Cia Ds-301)

    Communication specific standard objects (CiA DS-301) 8 Communication specific standard objects (CiA DS-301) Following table gives an overview on the supported indices in the Communication Profile Area: M = Mandatory O = Optional Index (h) Object Name Type Attr. Page 1000 Device type Unsigned32...

  • Seite 114: Object 1000H: Device Type

    Communication specific standard objects (CiA DS-301) 8.1 Object 1000h: Device type Contains information about the device type. The object at index 1000h describes the type of device and its functionality. It is composed of a 16 bit field which describes the device profile that is used (Device Profile Number 406 = 196h) and a second 16 bit field which gives information on the type of encoder.

  • Seite 115: Object 1002H: Manufacturer Status Register

    Communication specific standard objects (CiA DS-301) 8.3 Object 1002h: Manufacturer status register This object is not used by the measuring system, by read access the value is always "0". 8.4 Object 1003h: Pre-defined error field This object saves the measuring system error occurred last and displays the error via the Emergency object.

  • Seite 116: Object 1005H: Cob-Id Sync Message

    Communication specific standard objects (CiA DS-301) 8.5 Object 1005h: COB-ID SYNC message This object defines the COB-ID of the Synchronization Object (SYNC). Further, it defines whether the device consumes the SYNC or whether the device generates the SYNC. However, the measuring system supports only the processing of SYNC- messages and uses the 11-bit identifier.

  • Seite 117: Object 100Ch: Guard Time

    Communication specific standard objects (CiA DS-301) 8.9 Object 100Ch: Guard time The objects at index 100CH and 100DH include the guard time in milli-seconds and the life time factor. The life time factor multiplied with the guard time gives the live time for the Node Guarding Protocol.

  • Seite 118: Object 1010H: Store Parameters

    Communication specific standard objects (CiA DS-301) 8.12 Object 1010h: Store parameters This object supports the saving of parameters in non volatile memory (EEPROM). Index Sub-Index Comment Type 1010h largest supported Sub-Index Unsigned8 save all parameters Unsigned32 Sub-Index0 The entry at sub-index 0 contains the largest Sub-Index that is (only read) supported.

  • Seite 119: Object 1014H: Cob-Id Emcy

    Communication specific standard objects (CiA DS-301) 8.13 Object 1014h: COB-ID EMCY This object indicates the configured COB-ID for the EMCY write service. The object can be read only. Index Sub-Index Comment Type 1014h COB-ID Emergency Message Unsigned32 11 10 0 = 11-bit always 0 0 0000h 11-bit CAN-ID...

  • Seite 120: Parameterization And Configuration

    Parameterization and configuration 9 Parameterization and configuration 9.1 Standardized encoder profile area (CiA DS-406) Each encoder shares the dictionary entries from 6000h to 65FFh. These entries are common to encoders. The overview of all common entries is shown below: Mandatory C2 = Device class C2 Index (h) Object Name...

  • Seite 121: Object 6000H - Operating Parameters

    Parameterization and configuration 9.1.1 Object 6000h - Operating parameters The object with index 6000h supports only the function for the code sequence. Unsigned16 Function Bit = 0, default Bit = 1 Code Sequence increasing decreasing 1 - 15 Reserved for further use The code sequence defines whether increasing or decreasing position values are output when the measuring system shaft rotates clockwise or counter clockwise as seen on the shaft.

  • Seite 122: Object 6002H - Total Measuring Range In Measuring Units

    Parameterization and configuration 9.1.2.2 Object 6002h - Total measuring range in measuring units The parameter "Total measuring range in measuring units" sets the number of steps about the total measuring range before the measuring system restarts at zero. Unsigned32 Total measuring range in measuring units Byte 0 Byte 1 Byte 2...

  • Seite 123: Object 6003H - Preset Value

    Parameterization and configuration 9.1.3 Object 6003h - Preset value Risk of injury and damage to property by an actual value jump when the Preset adjustment function is performed! WARNING ! • The preset adjustment function should only be performed when the measuring system is at rest, otherwise the resulting actual value jump must be permitted in the program and application! The Preset Function can be used to adjust the measuring system to any position...

  • Seite 124: Measuring System Diagnostics

    Parameterization and configuration 9.1.6 Measuring system diagnostics 9.1.6.1 Object 6500h - Operating status This object contains the operating status of the measuring system. It gives information on measuring system internal programmed parameters. Unsigned16 Function Bit = 0 Bit = 1 Code Sequence increasing decreasing...

  • Seite 125: Object 6502H - Number Of Distinguishable Revolutions

    Parameterization and configuration 9.1.6.3 Object 6502h - Number of distinguishable revolutions This object contains the number of distinguishable revolutions that the measuring system can output. For a Multi-Turn measuring system the number of distinguishable revolutions and the Single-Turn resolution gives the measuring range according to the formula below. The maximum number of distinguishable revolutions is 4.096 (12 bits).

  • Seite 126: Object 6504H - Supported Alarms

    Parameterization and configuration Position error The bit is set, if the measuring system detects a malfunction of the system EE-PROM error The measuring system detects a wrong checksum in the EEProm area or a write process into the EEProm could not be finished successfully. 9.1.6.5 Object 6504h - Supported alarms Object 6504h contains the information on supported alarms by the measuring system.

  • Seite 127: Object 6505H - Warnings

    Parameterization and configuration 9.1.6.6 Object 6505h - Warnings This object is not supported. By read access the value is always "0". 9.1.6.7 Object 6506h - Supported warnings This object is not supported. By read access the value is always "0". 9.1.6.8 Object 6507h - Profile and software version This object contains in the 1st 16 bits the profile version which is implemented in the measuring system.

  • Seite 128: Object 650Ah - Manufacturer Offset Value

    Parameterization and configuration 9.1.6.11 Object 650Ah - Manufacturer offset value This object is not supported. By read access the offset value is "0". 9.1.6.12 Object 650Bh - Serial number This object contains the current Serial-No. of the device and corresponds to the Identity-Object 1018h, Sub-index 4.

  • Seite 129: Emergency Message

    Emergency Message 10 Emergency Message Emergency messages are triggered by the occurrence of a device internal malfunction and are transmitted from the concerned application device to the other devices with highest priority. Emergency Message Byte Emergency Error Error Code Register Contents Object 1003h, Object...

  • Seite 130: Transmission Of The Measuring System Position Value

    Transmission of the measuring system position value 11 Transmission of the measuring system position value Before the measuring system position can be transferred the measuring system has to be started with the “Node Start” command. Node-Start Protocol COB-Identifier = 0 Byte 0 Byte 1 Node-ID...
  • Seite 131 Transmission of the measuring system position value 2. Cyclic Transmission The 2nd transmit PDO (object 1801h) transmit the position value of the measuring system on request (remote / sync), non-recurrent triggering. The measuring system receives a remote frame with the COB-ID (default value 280h + Node-ID) Object Function Code...

  • Seite 132: Causes Of Faults And Remedies

    Causes of faults and remedies 12 Causes of faults and remedies 12.1 Optical displays Green LED Cause Remedy Check voltage supply wiring Voltage supply absent or was Does the voltage supply is in the permitted fallen below range? Hardware fault, Replace measuring system measuring system defective No allocation to a master...

  • Seite 133: Sdo Error Codes

    Causes of faults and remedies 12.2 SDO Error codes In the case of an error (SDO response CCD = 0x80) the data field contains a 4-byte error code. By the measuring system the following error codes are supported: Error code Meaning Remedy The requested service could not be executed or the slave sends no more messages.

  • Seite 134: Emergency Error Codes

    Causes of faults and remedies 12.3 Emergency Error codes Emergency objects are triggered by the occurrence of a device internal error situation, transmission format see chapter “Emergency Message”, page 129. The error indication is carried out about the objects Error register 0x1001, page 114 and Pre-defined error field 0x1003, page 115 12.3.1 Object 1001h: Error register The error register displays bit coded the error state of the measuring system.

  • Seite 135: Object 1003H: Pre-Defined Error Field, Bits 0 - 15

    Causes of faults and remedies 12.3.2 Object 1003h: Pre-defined Error field, bits 0 – 15 About the Emergency object only the error occurred last is indicated. For each EMCY- message which could be deleted an EMCY-report with error code "0x0000" is transmitted.

Diese Anleitung auch für:

Cms-58Cmv-58

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