DJI NAZA-H Benutzerhandbuch Seite 28

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Kreisel -Mode Rate: Für die weitreichende Akrobatik wird der Kreisel meist im Rate Mode
betrieben, da das Heck des Hubschraubers wie eine Wetterfahne in den Wind dreht und so das
präzise Steuern vereinfacht. Im Rate Mode darf der Hubschrauber beim Schweben nicht
wegdrehen, ist dies der Fall ist das Gestänge zu justieren. Die Wirkung des Heckrotors wird durch
den Fahrtwind und das Seitenleitwerk, insbesondere bei Rumpfmodellen, stark unterstützt und
geführt. Der Hubschrauber fliegt mit der Nase durch diese zusätzliche Unterstützung leicht
schräg nach links oder rechts, je nach Schubrichtung des Heckrotors. Eine Kompensation des HR-
Schubes kann dies mittels Trim-Offset richtigstellen und korrigieren.
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Die X- und Y-Achsen: Zwei weitere Gyros, welche jedoch nur im Atti.- und GPS/Atti.- Mode
wirksam sind ermitteln Drehbewegungen welche im Zusammenspiel mit den
Beschleunigungssensoren durch den MC ausgewertet werden. Somit kann die Fluglage von Nick
und Roll berechnet und nachgesteuert werden.
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Beschleunigungssensoren: Auch sie sind dreifach vorhanden und sehr empfindliche
Messinstrumente. Sie registrieren die kleinsten Beschleunigungen in jeder Achse. Im
Zusammenspiel mit den Kreiseln kann der MC eine stabile Fluglage berechnen in welcher keine
Beschleunigungen und keine Drehratenänderungen auftreten und entsprechend die Servos
ansteuern, so wird eine Fluglagenstabilisierung möglich (Attitude Autopilot).
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Luftdrucksensor: Barometrischer Sensor mit extrem hoher Empfindlichkeit und Auflösung für
das Halten der Höhe (Siehe technische Daten).
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Warnschwelle des Flug-Akkus. Sie ist abhängig vom allgemeinen Zustand des Flug-Akkus.
Versuchen Sie folgende Einstellung und messen nach einer Erholungspause von 3 Minuten nach
dem Flug die Spannung des Akkus: Zellenzahl x 3,7 Volt = Nennspannung des Akkus. Bei einem
6-Zelligen Akku-Pack sind das 22,2 Volt. Diese Spannung muss der Akku nach dem Fliegen noch
haben, tiefere Spannungen sind schädlich! Da die Spannung unter Last etwas absinkt wählen Sie
die Warnschwelle um 0,2 Volt pro Zelle tiefer. In unserem Falle 6 x 0,2 Volt = 1,2 Volt. Tragen Sie
fürs Erste den Wert von 21,0 Volt ein. Wird der Akku mit der Zeit schwächer, nach ca. 30
Ladezyklen messen sie wiederum die Spannung nach dem Fliegen und ändern Sie den Wert
entsprechend.
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Servowegbegrenzung: Wie oben beschrieben steuert der Steuerknüppel des Senders eine
Drehrate ein, d.h. so und so viele Winkelgrade/Sek. und nicht den Servoweg. Der Sender muss
auch nicht wissen wann die Schiebehülse des Heckrotors am Rotorgehäuse, oder an der
Rotornabe ansteht. Die Wegbegrenzung wird mittels der Software im MC gespeichert. Daraus
resultierend ergibt sich ein sogenannter Totgang bei den Endausschlägen des Gier-Knüppels. Die
Wege für das Heckservo werden am Sender bei 100% belassen (siehe auch Kreisel/Gyro).
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Rollmoment: Das vorlaufende Rotorblatt erzeugt mit zunehmender Geschwindigkeit des
Hubschraubers einen höheren Auftriebswert als das Rücklaufende, da sich die
Anströmgeschwindigkeit durch das rotierende Blatt mit der Fahrtgeschwindigkeit einerseits
addiert, und andererseits beim rücklaufenden Blatt subtrahiert. Dabei rollt der Hubschrauber
entsprechend der Drehrichtung des Rotorkopfs aus.
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Schlagmechanismus: Die Konstruktion des Zentralstückes mit den eingebauten
Dämpfungsgummis, welche je nach Flugstiel abgestimmt werden können, dienen als
Schlagmechanismus. Die flexible Lagerung der Blattlagerwelle lässt die Blätter begrenzt nach
oben und unten ausweichen. Durch den erhöhten Auftrieb des vorlaufenden Blattes wird dieses
nach oben gezogen, dabei wird der Anstellwinkel reduziert und beim rücklaufenden Blatt
vergrössert, das Rollmoment wird dadurch reduziert.
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Schwenkmechanismus: Die Schrauben der Rotorblätter dürfen nicht zu stark angezogen werden,
da die Blätter leicht schwenken müssen. Bei Vorwärtsfahrt läuft durch die grösser werdende
Anströmgeschwindigkeit und den daraus resultierenden zunehmenden Luftwiederstand das
vorlaufende Blatt etwas nach. Ein wenig Fett an den Schrauben kann nicht schaden.
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