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System Manual PLCcore-iMX35 CODESYS
CANopen stellt mit den beiden Diensten PDO (Process Data Objects) und SDO (Service Data
Objects) zwei unterschiedliche Mechanismen für den Datenaustausch zwischen den einzelnen
Feldbusgeräten zur Verfügung. Die von einem Knoten gesendeten Prozessdaten (PDO) stehen als
Broadcast gleichzeitig allen interessierten Empfängern zur Verfügung. Durch die Realisierung als
quittungslose Broadcast-Nachrichten sind PDOs auf 1 CAN-Telegramm und damit auf maximal 8 Byte
Nutzdaten limitiert. Im Gegensatz dazu basieren SDO-Transfers auf logischen Punkt-zu-Punkt-
Verbindungen ("Peer to Peer") zwischen zwei Knoten und ermöglichen den quittierten Austausch von
Datenpaketen, die auch größer als 8 Bytes sein können. Diese Datenpakete werden intern durch eine
entsprechende Anzahl quittierter CAN-Telegramme übertragen. Beide Dienste sind für die
Schnittstelle CAN0 des PLCcore-iMX35 nutzbar.
Für den PDO-basierten Datenaustausch werden ausschließlich Netzwerkvariablen verwendet.
Netzwerkvariablen stellen die einfachste Form des Datenaustausches mit anderen CANopen-Knoten
dar. In einem SPS-Programm erfolgt der Zugriff auf Netzwerkvariablen in derselben Form wie auf
interne, lokale Variablen der SPS. Aus Sicht des SPS-Programmierers ist es somit völlig
unbedeutend, ob z.B. eine Input-Variable einem lokalen Eingang der Steuerung zugeordnet ist oder
einen Eingang eines dezentralen Erweiterungsmoduls repräsentiert. Die Verwendung von
Netzwerkvariablen basiert auf der Einbindung von EDS-Dateien bzw. mit dem CANopen-Konfigurator
vorgefertigte DCF-Dateien, die als Gerätebeschreibungs-Datei in das CODESYS-Geräterepository
aufgenommen und als Gerät in den Gerätebaum eingehängt werden (siehe auch Abschnitt 6.6.1). Mit
den CODESYS-spezifischen Konfigurationstools für die CAN-Schnittstelle werden solche
Einstellungen wie die Kommunikationsparameter eines Gerätes (CAN Identifier, usw.) und die
Zuordnung der Netzwerkvariablen auf die einzelnen Bytes eines CAN-Telegramms (Mapping)
vorgenommen. Die Anwendung von Netzwerkvariablen erfordert nur allgemeine Grundkenntnisse
über CANopen.
Der Austausch von PDOs erfolgt in einem CANopen-Netzwerk nur im Zustand "OPERATIONAL".
Befindet sich das PLCcore-iMX35 nicht in diesem Zustand, verarbeitet es keine PDOs (weder sende-
noch empfangsseitig) und aktualisiert folglich auch nicht den Inhalt der Netzwerkvariablen. Das Setzen
der Betriebszustände "OPERATIONAL", "PRE-OPERATIONAL" usw. ist Aufgabe des CANopen-
Managers (meist auch als "CANopen-Master" bezeichnet). In typischen CANopen-Netzwerken wird für
den CANopen-Manager ein programmierbarer Knoten - meist in Form einer SPS - verwendet. Das
PLCcore-iMX35 kann optional die Aufgabe des CANopen-Managers übernehmen. Die Aktivierung des
Managers beschreibt Abschnitt 6.6.1.
Als CANopen-Manager ist das PLCcore-iMX35 zudem in der Lage, die am CAN-Bus
angeschlossenen CANopen I/O-Geräte ("CANopen-Slaves") zu parametrieren, indem es die vom
CODESYS-CANopen-Konfigurator erstellten DCF-Dateien beim Systemstart per SDO auf die
jeweiligen Knoten überträgt.
© SYS TEC electronic GmbH 2016
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