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Bauanleitung Roboterbausatz NIBObee
1.2
Antrieb
Die Fortbewegung des Roboters erfolgt mit zwei Motoren, die die Räder über
ein Getriebe mit einer 25:1 Untersetzung antreiben. Die Motoren werden von
einer H-Brücke mit einem 14,7 kHz PWM-Signal angesteuert. Das PWM-
Signal kann mit Hilfe der Odometriesensoren geregelt werden, wodurch eine
konstante Geschwindigkeit ermöglicht wird.
1.2.1
Odometrie
Die Geschwindigkeit der Räder wird mit zwei Phototransistoren und zwei IR-
LEDs an den mittleren Zahnrädern der Getriebe gemessen. Die
Geschwindigkeit ist direkt proportional zur Frequenz des Signals.
1.2.2
Motorbrücke
Die Motorbrücke wird zur Stromverstärkung der Mikrocontrollersignale
benötigt. Der Motor bekommt vom Vierquadrantensteller eine von drei
möglichen Signalkombinationen: Plus/Minus (vorwärts), Minus/Plus
(rückwärts), Plus/Plus (kurzgeschlossen). Der kurzgeschlossene Betrieb
(Freilauf) dient zur besseren Energieausnutzung bei der PWM-Ansteuerung,
da der Strom dabei nicht gegen die Versorgungsspannung fließen muss.
Zusätzlich sorgt der Freilauf für ein stabileres Drehmoment im unteren
Ansteuerungsbereich.
Die Motorbrücke kann mit dem Jumper JP7 komplett deaktiviert werden.
http://nibobee.nicai-systems.de
30.09.2011
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