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ABB CRB 15000 Produktspezifikation
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Inhaltszusammenfassung für ABB CRB 15000

  • Seite 1 ROBOTICS Produktspezifikation CRB 15000...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 25-3 version a26 Checked in 2025-11-11 Skribenta version 5.6.019...

  • Seite 3: Produktspezifikation

    Produktspezifikation CRB 15000 OmniCore Dokumentnr: 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    CRB 15000-10/1.52 .................. 1.8.5 CRB 15000-12/1.27 .................. Kundenanschlüsse am Manipulator ..............Spezifikation der Varianten und Optionen Einführung in Varianten und Optionen ..............Manipulator ...................... Bodenkabel ...................... Index Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 7: Überblick Über Diese Spezifikation

    Dokumentnummer Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Produkthandbuch - OmniCore C30 Type A 3HAC089064-003 Produktspezifikation - OmniCore C line 3HAC065034-003 Tipp Alle Dokumente sind über ABB Robotics One verfügbar: https://one.robo- tics.abb.com/en/knowledge-hub. Revisionen Revision Beschreibung Erste Ausgabe Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U ©...
  • Seite 8 Abbildung aktualisiert für den 1 SafetyIO-basierten Laserscanner (Option 3051-2). Veröffentlicht in Ausgabe 23B. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: • Hinzugefügte neue Varianten CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000- 12/1.27. • Neue Option hinzugefügt Manipulator cable length - 15 m [3200- •...
  • Seite 9 Version vorgenommen: • Änderung des maximal zulässigen Gewichts von Lasten auf der Bedienschnittstelle (ASI) von 1 kg zu 0,5 kg für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Veröffentlicht in Ausgabe 25.3. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: •...
  • Seite 10 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 11: Beschreibung

    Der CRB 15000 kann nur gemeinsam mit OmniCore C30 verwendet werden. Verwendungszweck Der CRB 15000 Roboter von ABB ist für den Einsatz in industriellen Anwendungen ausgelegt. Für andere Anwendungsbereiche überprüfen Sie bitte, ob dieser Roboter die erforderlichen Normen erfüllt, siehe...
  • Seite 12 1 Beschreibung 1.1.1 Einleitung Fortsetzung Gemäß den IPA-Testergebnissen ist der Roboter CRB 15000 zum Einsatz in Clean Room-Umgebungen geeignet. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 13 Kollaborative Sicherheit Robust, dennoch sicher und ausgelegt für die Handhabung von Nutzlasten bis zu 5 kg, 10 kg und 12 kg, verfügt der CRB 15000 über integrierte Drehmomentsensoren in jedem seiner sechs Achsen, die eine überragende Leistung und Kraftbegrenzung bieten. Er verfügt darüber hinaus über eine Reihe von Sicherheitsfunktionen mit SafeMove Collaborative und zusätzlichen Funktionen der Roboter-Software,...
  • Seite 14 1 Beschreibung 1.1.1 Einleitung Fortsetzung Roboterachsen xx2000002400 Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse 5 Achse 6 Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 15: Verschiedene Robotervarianten

    1 Beschreibung 1.1.2 Verschiedene Robotervarianten 1.1.2 Verschiedene Robotervarianten Allgemeines Der CRB 15000 ist in den folgenden Varianten erhältlich. Robotertyp Handhabungskapa- Reichweite des Reichweite des zität Handgelenks Flansches CRB 15000-5/0.95 5 kg 0,95 m 1,05 m CRB 15000-10/1.52 10 kg 1,52 m 1,63 m CRB 15000-12/1.27...

  • Seite 16: Normen

    Standards For Safety - Robots and Robotic Equipment CSA Z434 (optional) Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Gültig für USA und Kanada. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 17 1 Beschreibung 1.2.1 Geltende Normen Fortsetzung Abweichungen Abweichungen von ISO 10218-1:2011 für CRB 15000 Der CRB 15000 ist für den kollaborativen Betrieb ausgelegt. Der Integrator des Robotersystems muss eine Gefahren- und Risikobewertung durchführen. Anforderung Abweichung für CRB Begründung 15000 §5.3.5 Zentraler Kon- Die Armseite-Schnitt- Der Roboter CRB 15000 ist für kollaborative...

  • Seite 18: Installation

    1.3.1 Einführung in die Installation Allgemeines Die detaillierten Informationen für die Vor-Ort-Installation des CRB 15000 finden Sie in Produkthandbuch - CRB 15000 und in Produkthandbuch - OmniCore C30. Die Installation muss qualifiziertem Installationspersonal in Übereinstimmung mit den Sicherheitsanforderungen der geltenden nationalen und regionalen Normen und Bestimmungen vorbehalten sein.

  • Seite 19: Technische Daten

    Leistung und Lebensdauer beeinträchtigt werden. Einzelheiten finden Sie im Produkthandbuch. Belastung des Fundaments, Roboter Die Abbildung zeigt die Richtungen der Belastungskräfte der Roboter an. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 20 ±470 N Kraft z +280 ±147 N +500 ±410 N +480 ±420 N +280 ±857 N +500 ±410 N +480 ±420 N Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 Roboter während der Installati- on neu kalibriert werden. Eine geänderte Resolver-/Encoder-Kalibrierung hat Auswir- kungen auf die absolute accuracy / ultra ac- curacy. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Roboter eine Warmlaufphase empfohlen. Andernfalls besteht die Gefahr, dass der Roboter aufgrund der temperaturbedingten Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23 1.3.2 Technische Daten Fortsetzung Valid for CRB 15000-5/0.95. iii Valid for CRB 15000-10/1.52 and CRB 15000-12/1.27. iv Je nach Klima und Roboterbetriebsbedingungen kann an der Innenseite der Kunststoffabdeckungen Kondensation auftreten. Die Kondensation verschwindet im Laufe der Zeit selbst, alternativ kann der Benutzer die Abdeckungen öffnen und ein Programm für 12 Stunden ausführen, um den Prozess...
  • Seite 24 CRB 15000 (alle Varianten) ISO-Würfel 0,25 kW Max. Geschwindigkeit Roboter in Kalibrierposition CRB 15000 (alle Varianten) Bremsen angezogen 0,14 kW Bremsen gelöst 0,10 kW xx1000000101 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 25 1 Beschreibung 1.3.2 Technische Daten Fortsetzung Pos. Beschreibung 400 mm Explosionsgefährdete Räume Der Roboter darf nicht in Bereichen aufgestellt oder betrieben werden, in denen Explosionsgefahr besteht. Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 26: Bohrplan Und Befestigungsschrauben

    Bohrplan, Sockel CRB 15000-5/0.95 Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen desCRB 15000-5/0.95. + 0,012 6 H7 xx2000002366 Rundbohrung für den Führungsstift Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 27 CRB 15000-10/1.52 Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen desCRB 15000-10/1.52. H7 + 0.012 xx2300000382 Rundbohrung für den Führungsstift Langbohrung für den Führungsstift Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 28 Befestigen des Roboters an der Grundplatte/am Fundament an. Die gesamte Hardware liegt der Roboterlieferung bei. Passende Schrauben M10x35 Anzahl 4 St. Klasse Passende Unterlegscheiben 23/10,5/2,5 mm stahl Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 29 DIN6325, hardened steel Ø6x24 mm, 2 St. Anzugsdrehmoment 32 Nm ±10% Länge der Gewindeeinschaltung Minimum 15 mm für Erde mit Materialaus- dehnungsfestigkeit 150 MPa Anforderungen an ebenen Untergrund 0,1/500 mm Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter (Roboterabmessungen)

    Sie auch keine Lasten darauf ab, mit Ausnahme jener, die auf dem Werkzeugflansch erlaubt sind. Roboterabmessungen Die Abbildung zeigt die Abmessungen des Roboters. CRB 15000-5/0.95 xx2000002368 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 31 1 Beschreibung 1.3.4 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung CRB 15000-10/1.52 1297 1217 1107 xx2300000646 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 Armlast ausgelegt. Bei leichten Lasten, wie z. B. Kabeln, ist es jedoch möglich, diese direkt am Arm zu befestigen oder die vier Schrauben an der oberen Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 33 1 Beschreibung 1.3.4 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung Armabdeckung durch Sechskant-Abstandshalter zu ersetzen, wie in der folgenden Abbildung gezeigt (am Beispiel von CRB 15000-5/0.95 ). xx2300001024 Definitionen von Abmessungen und Massen finden Sie in Bohrungen zur Montage von Zusatzausrüstung auf Seite 34.
  • Seite 34 1.3.4 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung • Die Armlastschnittstelle ist ausgelegt für Lasten bis zu 1 kg auf CRB 15000-5/0.95, bis zu 0,5 kg auf CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Dazu gehört das Gewicht von Verkabelung, Werkzeugen und Werkstück (falls angehoben). Hinweis Wenn die Armlast definiert ist, kann die maximale Nutzlastkapazität in...
  • Seite 35 1.3.4 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung Oberarm, CRB 15000-10/1.52 4 x M3 SECTION A-A xx2300000989 Oberarm, CRB 15000-12/1.27 4 x M3 SECTION A-A xx2300000990 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 36 DETAIL F xx2300000754 Gehäuse und Unterarm, CRB 15000-12/1.27 2 x M4 4xM4 2 x R10 DETAIL G 2 x M4 DETAIL F xx2300000755 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 37 Länge (L) 18 mm 25 mm Beispiel für einen geeigneten Bossard, Artikelnummer: Bossard, Artikelnummer: Sechskantabstandhalter 304318041152 304325041152 Keystone, Artikelnummer: Bossard, Artikelnummer: 24289~24294 304330041152 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 38 Beachten Sie auch die Gewindetiefe am Werkzeugflansch. Die Verwendung zu langer Schrauben kann den Werkzeugflansch beschädigen und dazu führen, dass das Werkzeug nicht ordnungsgemäß befestigt wird, was ein Sicherheitsrisiko darstellt. Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 39: Konfiguration Der Bedienschnittstelle (Asi)

    Anwendung basieren. Besondere Aufmerksamkeit muss auf den Aufprall-, Quetsch- und Schergefahren liegen. Das Werkzeug und die Nutzlast müssen vor dem Konfigurieren der Bedienschnittstelle (ASI) konfiguriert werden. Siehe Bedienungsanleitung - OmniCore. Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 40: Manuelles Führen Des Roboters

    Der Roboter bewegt sich an die ausgewählte Position. Wenn die Option Lead-Through-Sperre ausgewählt ist, bewegt sich der Roboter so, dass die Bewegung in gesperrter Richtung eingeschränkt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 Last leichter als der festgelegte Wert ist, ist der Effekt so, als ob Sie den Roboterarm nach oben ziehen würden. Für den CRB 15000 gibt es eine Schaltfläche zum Aktualisieren/Auffrischen der Last, während die Durchleitung aktiv ist. Wenn unterschiedliche Lasten von Kabeln und andere Störungen dazu führen, dass der CRB 15000 während Lead-Through driftet, kann dies häufig durch...
  • Seite 42 Programm wieder aufgenommen/neu gestartet oder der Tippbetrieb verwendet wird. Dies bedeutet beispielsweise, dass die Überwachung von World Zones bei Verwendung von Lead-Through nicht zugänglich ist. Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Installation Des Laserscanners

    1.3.7 Installation des Laserscanners Überblick ABB stellt Sicherheitstrennungs- und Geschwindigkeitssteuerungsfunktionen für CRB 15000 bereit. Dies wird durch die Installation des Add-ins Collaborative Speed Control im Robotersystem und den Anschluss des Roboters an ein oder zwei Sicherheits-Laserscanner erreicht. Laserscanner bieten eine zeitnahe und kontinuierliche Überwachung der Aktivitäten innerhalb ihres Scanbereichs und sie...
  • Seite 44 1 PROFIsafe-basierter Laserscanner (Option 3051-1), mit Verbindung mit SPS OmniCore controller Laser Scanner blue white black brown 24V + 0V PROFIsafe PROFIsafe xx2100000160 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 Laser Scanner1 OmniCore controller white blue black brown PROFIsafe PROFIsafe 24V+ 0V Laser Scanner2 white blue black brown PROFIsafe 24V+ 0V xx2200000298 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 PROFIsafe 24V+ 0V xx2300000227 1 Safety IO-basierter Laserscanner (Option 3051-2) Power Laser Scanner OmniCore controller white blue black brown 24V+ 0V xx2200000299 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 47 Hinweis Bei PROFIsafe-basierten Laserscannern sollten die Scanner bei Verwendung von CRB 15000 mit dem Add-In Collaborative Speed Control in einer 1.2.1-Version oder früher an den WAN-Port der Steuerung angeschlossen werden. Hinweis Sollten zusätzliche skalierbare E/A-Geräte verfügbar sein, installieren und konfigurieren Sie diese Geräte mithilfe der folgenden detaillierten Prozeduren...
  • Seite 48 Universaleingang 10 Braun mit Grün Universalausgang 1 Weiß mit Gelb Universalausgang 2 Gelb mit Braun Spannung 0 V DC Weiß mit Grau Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 49 RobotWare 7.6 oder hö- Weitere Informationen zur Konfiguration der Scanner und der erforderlichen Aktionen für Szenarien wie RobotWare-Update oder Rollback finden Sie unter Anwendungshandbuch - Collaborative Speed Control Add-In. Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Kalibrieren Des Roboters

    Toleranzen in der Robo- terstruktur, • Beugung des Roboters durch Lasten Die Option Ultra accuracy ist für CRB 15000 erhältlich. Ihr Zweck ist die weitere Verbesse- rung der Präzision von Bahngenauigkeit und absoluter Positionsgenauigkeit. Bei Robotern, die mit Ultra accuracy kalibriert wurden, sind die Informationen zur Option auf dem Typenschild (OmniCore) aufgedruckt.
  • Seite 51 Wrist Optimization ist eine Methode für die Verbesserung der Neuausrichtungsgenauigkeit für kontinuierliche Prozesse, z. B. Schweißen und Kleben. Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung der Handgelenksoptimierungsprozedur finden Sie auf dem FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 Roboters. Dies ist für jeden Roboter auf dem Typenschild des Roboters angegeben. Der Roboter muss sich in der richtigen Montageposition befinden, wenn er für absolute / Ultra-Genauigkeit neu kalibriert wird. Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 53: Absolute Accuracy-Kalibrierung

    Absolute Accuracy funktioniert bei Roboterpositionen in kartesischen Koordinaten, aber nicht bei den einzelnen Achsen. Deshalb sind auf Achsen basierende Bewegungen (z. B. MoveAbsJ) nicht betroffen. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 • Jede Bewegungsfunktion basierend auf einer Achsposition (MoveAbsJ). • Unabhängige Achse • Manuelle Bewegung basierend auf einer Achse RAPID-Instruktionen In dieser Option sind keine RAPID-Instruktionen enthalten. Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Ultra Accuracy-Kalibrierung

    1 Beschreibung 1.4.3 Ultra Accuracy-Kalibrierung 1.4.3 Ultra Accuracy-Kalibrierung Zweck Ultra Accuracy ist ein Steuerungskonzept für GoFa CRB 15000-Roboter, das die TCP-Bahngenauigkeit noch weiter verbessert. Beispiele für Fälle, in denen eine solche Genauigkeit wichtig ist: • Kleben von extrem kleinen elektronischen Bauteilen.

  • Seite 56: Bewegungsrichtungen

    1.4.4 Bewegungsrichtungen 1.4.4 Bewegungsrichtungen Abbildung von Achsen-Bewegungsrichtungen Die Abbildung zeigt die positiven und negativen Richtungen für jede Achse während der Bewegung des Roboters im Basis-Koordinatensystem. xx2000002400 Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 57: Lastdiagramme

    Allgemeines Die CRB 15000-5/0.95 Lastdiagramme enthalten ein nominales Nutzlast-Trägheitsmoment, J von 0,012 kgm Die Lastdiagramme CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 enthalten ein nominales Nutzlast-Trägheitsmoment, J von 0,05 kgm Bei einem anderen Trägheitsmoment ändert sich das Lastdiagramm. Für Roboter, die kippen dürfen, wandmontiert oder hängend montiert sind, gelten die angegebenen Lastdiagramme.

  • Seite 58: Diagramme

    0.15 3.5 kg 4.0 kg 4.5 kg 0.10 5.0 kg 5.1 kg 5.2 kg 0.05 0.00 0.00 0.05 0.10 0.15 L (m) Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 1 Beschreibung 1.5.2 Diagramme Fortsetzung CRB 15000-5/0.95 „Vertikales Handgelenk“ (± 10 L (m) 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 xx2100001071 Bei Handgelenk unten (0 -Abweichung von der Vertikalen) Beschreibung Max. Last 5,2 kg 0,154 m max.
  • Seite 60 6 kg 0.40 8 kg 0.35 10 kg 0.30 0.25 0.20 0.15 0.10 0.05 0.00 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 L-distance (m) xx2300000936 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 4 kg 0.40 xx2300000937 Bei Handgelenk unten (0 -Abweichung von der Vertikalen) Beschreibung Max. Last 12 kg 0,099 m max. 0,019 m max. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 6 kg 0.30 8 kg 10 kg 0.25 12 kg 0.20 0.15 0.10 0.05 0.00 0.00 0.05 0.10 0.15 L-distance (m) xx2300000938 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 63 1 Beschreibung 1.5.2 Diagramme Fortsetzung CRB 15000-12/1.27 „Vertikales Handgelenk“ (± 5 L-distance(m) 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 14 kg 12 kg 0.25 10 kg 8 kg 6 kg 0.30 xx2300000939 Bei Handgelenk unten (0 -Abweichung von der Vertikalen) Beschreibung Max.

  • Seite 64: Maximale(S) Last Und Trägheitsmoment Bei Voller Und Eingeschränkter Bewegung (Vertikales Handgelenk) Von Achse 5

    = Load x L + Joz ≤ 0.2 kgm CRB 15000-12/1.27 xx1400002028 Pos. Beschreibung Schwerpunkt Beschreibung Maximales Trägheitsmoment um x-, y- und z-Achse am Schwerpunkt. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 65: Maximale Tcp-Beschleunigung

    Beschleunigungsebenen für E-Stopp und gesteuerte Bewegung umfassen die Beschleunigung aufgrund von Schwerkräften. Die Nennlast ist definiert mit der Nennmasse und COG mit maximaler Verschiebung in Z und L (siehe Lastdiagramm). Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 66: Wartung Und Fehlerbehebung

    Die Wartungsintervalle hängen von der Verwendung des Roboters ab. Die erforderlichen Wartungsmaßnahmen hängen auch von den gewählten Optionen ab. Genauere Informationen zu Wartungsarbeiten finden Sie im Abschnitt zur Wartung in Produkthandbuch - CRB 15000. Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U...

  • Seite 67: Roboterbewegung

    -611 -179 180° 13,2° 25,2° pos6 -191.3 401.3 180° 85° 25,2° pos7 -179 180° -166,8° 25,2° pos8 322.7 339.8 180° -225° 25,2° Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 -625.3 -307 180° 9,8° 28,58° pos6 442.6 180° 85° pos7 925.3 -307 180° -170,2° 28,58° pos8 596.9 326.5 180° -225° 28,58° Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 -674 -369 180° 11,6° 26,7° pos6 -193 276.8 180° 85° 26,7° pos7 -369 180° -168,4° 26,7° pos8 370.6 180° -225° 26,7° Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 1 Beschreibung 1.7.1 Arbeitsbereich Fortsetzung Draufsicht des Arbeitsbereichs CRB 15000-5/0.95 +180° R1055 R234.9 R173.1(A) -180° xx2400001419 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 1 Beschreibung 1.7.1 Arbeitsbereich Fortsetzung CRB 15000-10/1.52 +180° R352.6 R1632.3 R296.3（A） -180° xx2300000577 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 Achse 2 ±180° Achse 3 -225°/+85° Achse 4 ±180° Achse 5 ±180° Achse 6 ±270° Valid for CRB 15000-5/0.95. Valid for CRB 15000-10/1.52 and CRB 15000-12/1.27. Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 73: Leistung

    AP ist gemäß dem oben beschriebenen ISO-Test die Differenz zwischen der programmierten Position (in der Zelle manuell geänderte Position) und der während der Programmabarbeitung erzielten Durchschnittsposition. Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 74: Geschwindigkeit

    125 °/s 200 °/s 200 °/s 200 °/s Es gibt eine Überwachungsfunktion, um Überhitzung in Anwendungen mit intensiven und häufigen Bewegungen zu verhindern (high duty cycle). Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 75: Bremswege Und Bremszeiten Von Robotern

    Die verwendeten Lasten entsprechen der Nennlast. Es wird keine Armlast verwendet. Siehe Lastdiagramme auf Seite Verlängerungszonen Die Verlängerungszone für Stopp-Kategorie 1 basiert auf der Werkzeugmontageschnittstelle (Werkzeugflansch) mit Achsenwinkeln gemäß der Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 Robotervariante dargestellt. Die äußeren Grenzen der Verlängerungszone werden durch die TCP0-Position für die angegebenen Winkel definiert. Abbildung Achse 1 xx2300000860 Achse 2 xx2300000861 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 77 Verzögerungszeit weiter. Dies kann zu Diagrammen führen, in denen eine höhere Last (A) einen kürzeren Bremsweg ergibt als eine geringere Last (B). Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 78 1.8.1 Bremswege von Robotern gemäß ISO 10218-1 Fortsetzung xx2300001041 Die TCP-Geschwindigkeit ist die tatsächliche Geschwindigkeit während der Initiierung des Stopps, die nicht unbedingt die programmierte Geschwindigkeit ist. Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 79: Bremsweg Und Bremszeit Messen

    VORSICHT Beachten Sie die Sicherheitshinweise im Produkthandbuch des entsprechenden Roboters! Messung mit TuneMaster Mit der TuneMaster-Software können die Bremswege und Bremszeiten von ABB-Robotern gemessen werden. Die TuneMaster-Software umfasst eine Dokumentation mit Anwendungshinweisen. 1 Laden Sie TuneMaster von www.abb.com/robotics herunter: Abschnitt RobotStudio - Downloads - RobotWare Tools and Utilities.
  • Seite 80 10 Wiederholen Sie diesen Vorgang für alle installierten Not-Halt-Tasten, bis die ermittelten Gefahren durch Bremsweg und Bremszeit für die Achsen überprüft wurden. Beispiel aus TuneMaster xx1600000386 Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 81: Crb 15000-5/0

    48° 30° z1-z2 90° -30° Achse 3 Es gibt nur eine Zone. Kategorie 1, Achse 1, Verlängerungszone 0, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 1 Beschreibung 1.8.3 CRB 15000-5/0,95 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 1, Verlängerungszone 1, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 83 1 Beschreibung 1.8.3 CRB 15000-5/0,95 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 1, Verlängerungszone 2, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 84 1 Beschreibung 1.8.3 CRB 15000-5/0,95 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 2, Verlängerungszone 0, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 1 Beschreibung 1.8.3 CRB 15000-5/0,95 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 2, Verlängerungszone 1, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 1 Beschreibung 1.8.3 CRB 15000-5/0,95 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 2, Verlängerungszone 2, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87 1 Beschreibung 1.8.3 CRB 15000-5/0,95 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 3, Verlängerungszone 0, Bremsweg und Bremszeit Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 88: Crb 15000-10/1

    48° 30° z1-z2 90° -30° Achse 3 Es gibt nur eine Zone. Kategorie 1, Achse 1, Verlängerungszone 0, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 1 Beschreibung 1.8.4 CRB 15000-10/1.52 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 1, Verlängerungszone 1, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 1 Beschreibung 1.8.4 CRB 15000-10/1.52 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 1, Verlängerungszone 2, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 91 1 Beschreibung 1.8.4 CRB 15000-10/1.52 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 2, Verlängerungszone 0, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 1 Beschreibung 1.8.4 CRB 15000-10/1.52 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 2, Verlängerungszone 1, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 1 Beschreibung 1.8.4 CRB 15000-10/1.52 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 2, Verlängerungszone 2, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 94 1 Beschreibung 1.8.4 CRB 15000-10/1.52 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 3, Verlängerungszone 0, Bremsweg und Bremszeit Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 95: Crb 15000-12/1

    48° 30° z1-z2 90° -30° Achse 3 Es gibt nur eine Zone. Kategorie 1, Achse 1, Verlängerungszone 0, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 1 Beschreibung 1.8.5 CRB 15000-12/1.27 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 1, Verlängerungszone 1, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 1 Beschreibung 1.8.5 CRB 15000-12/1.27 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 1, Verlängerungszone 2, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 1 Beschreibung 1.8.5 CRB 15000-12/1.27 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 2, Verlängerungszone 0, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 99 1 Beschreibung 1.8.5 CRB 15000-12/1.27 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 2, Verlängerungszone 1, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 1 Beschreibung 1.8.5 CRB 15000-12/1.27 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 2, Verlängerungszone 2, Bremsweg und Bremszeit Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 1 Beschreibung 1.8.5 CRB 15000-12/1.27 Fortsetzung Kategorie 1, Achse 3, Verlängerungszone 0, Bremsweg und Bremszeit Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 102: Kundenanschlüsse Am Manipulator

    Kundenanschlüsse am Manipulator Steckverbinder am Sockel Der R1.MP am Sockel wird für die Übertragung von DC-Bus, EtherCat und Anwendersignalen verwendet (CP/CS). xx2100000228 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 R1.MP Einbaudose abgewinkelt, drehbarer Steckverbinder mit Gehäuse und Einsatz. xx2100000221 Stecker mit Buchse, einschließlich Gehäuse und Einsatz. xx2100000229 Steckverbinder am Werkzeugflansch xx2100000125 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 Pin4 Pin2 200-mm-Draht, ge- M10x0.75 Pin3 Pin1 1: CS Pair_1 + rade 2: CS Pair_1 - 3: CS Pair_2 + M8x1 4: CS Pair_2 - xx2100000219 Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 105: Spezifikation Der Varianten Und Optionen

    2.1 Einführung in Varianten und Optionen Allgemeines In den folgenden Abschnitten werden die verschiedenen Varianten und Optionen für CRB 15000 beschrieben. Die hier verwendeten Optionsnummern sind mit denen im Spezifikationsformular identisch. Die Varianten und Optionen der Robotersteuerung sind in der Produktspezifikation der Steuerung beschrieben.

  • Seite 106: Manipulator

    Base 67 umfasst IP67, gemäß Norm IEC 60529. Sachmängelhaftung Für die gewählte Zeitspanne wird ABB Ersatzteile und Arbeit für die Instandsetzung oder den Ersatz des nicht konformen Teils der Ausrüstung ohne zusätzliche Kosten bereitstellen. Während dieses Zeitraums ist eine jährliche vorbeugende Wartung gemäß...
  • Seite 107 Die Standardsachmän- gelhaftung beginnt automatisch nach 6 Monaten ab dem Versanddatum oder ab dem Aktivierungsdatum der Standardsachmängelhaftung in WebConfig. Hinweis Es gelten besondere Bedingungen, siehe Robotics Sachmängelhaftungsrichtlinien. Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 108: Bodenkabel

    CN-Netzkabel, 3 m Kabelbaugruppe mit Leitungsseiten- stecker CPCS-CCC. 3203-6 AU-Netzkabel, 3 m Kabelbaugruppe mit Leitungsseite AS/NZS 3112. 3203-7 Alle Bereichskabel, 5 m Kabelbaugruppe mit Leitungsseiten- stecker Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 109: Index

    Lager, 22 Kalibrierung Typ Absolute Accuracy, 50 Ultra Accuracy Typ, 50 Varianten, 105 Kalibrierung, Absolute Accuracy, 52 Verlängerungszonenkonzept, 75 Kalibrierung, Ultra Accuracy, 52 Verwendungszweck, 11 Kompensationsparameter, 53 Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110 Index wann kalibrieren, 50 Zusatzausrüstung, 30 wcp, 75 Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Revision: U © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 Shanghai, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 20212025 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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