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Stober PROFIdrive SB6 Handbuch
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Stober PROFIdrive SB6 Handbuch

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PROFIdrive – SB6
Handbuch
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10/2025
ID 443512.00
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Verwandte Anleitungen für Stober PROFIdrive SB6

Inhaltszusammenfassung für Stober PROFIdrive SB6

  • Seite 1 PROFIdrive – SB6 Handbuch 10/2025 ID 443512.00...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis STÖBER Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis.............................. 2 Vorwort .................................. 5 Benutzerinformationen .............................  6 Aufbewahrung und Weitergabe .......................... 6 Beschriebenes Produkt............................ 6 Richtlinien und Normen............................ 6 Aktualität .................................  6 Originalsprache................................  6 Haftungsbeschränkung............................ 7 Darstellungskonventionen............................ 7 2.7.1 Darstellung von Warnhinweisen und Informationen ................ 7 2.7.2 Auszeichnung von Textelementen......................
  • Seite 3 STÖBER Inhaltsverzeichnis 5.2.7 Absolute Position referenzieren ...................... 34 5.2.8 Konfiguration übertragen und speichern .....................  35 5.2.9 Konfiguration testen.......................... 36 TIA Portal: PROFINET-Netzwerk einrichten ...................... 38 5.3.1 GSD-Datei installieren...........................  38 5.3.2 PROFINET-Netzwerk projektieren ...................... 39 5.3.3 Netzwerkadressen konfigurieren ...................... 40 5.3.4 Antriebsregler konfigurieren ........................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis STÖBER Anhang................................... 145 Unterstützte Kommunikationsobjekte ........................  145 7.1.1 PROFIdrive Profile specific; Parameternummer (PNU): 900 – 999.............  145 7.1.2 PROFIdrive Velocity reference value; Parameternummer (PNU): 60000 ...........  145 7.1.3 PROFIdrive Communication system interfaces; Parameternummer (PNU): 61000 – 61999.... 146 Weiterführende Informationen...........................  147 Formelzeichen ..............................

  • Seite 5: Vorwort

    STÖBER 1 | Vorwort Vorwort Die Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite für Antriebsregler der 6. Generation bietet komfortable Funktionen zur effizienten Projektierung und Inbetriebnahme von Antriebsreglern in Multi- und Einzelachsanwendungen. Die in der Software enthaltene Applikation PROFIdrive enthält unterschiedliche Applikationsklassen für steuerungs- und antriebsbasierende Bewegungsprofile.

  • Seite 6: Benutzerinformationen

    2 | Benutzerinformationen STÖBER Benutzerinformationen Diese Dokumentation unterstützt Sie bei der Einrichtung sowie der Projektierung Ihres Antriebssystems mit der Applikation PROFIdrive, die auf dem nach IEC 61800-7-303 international standardisierten Antriebsprofil PROFIdrive für elektrische Antriebe basiert (Version 4.2). Die Inbetriebnahme ist beispielhaft als PROFINET-Netzwerk mit STÖBER Antriebsreglern der 6. Generation in Kombination mit einer Steuerung der Siemens AG beschrieben.

  • Seite 7: Haftungsbeschränkung

    STÖBER 2 | Benutzerinformationen Haftungsbeschränkung Diese Dokumentation wurde unter Berücksichtigung der geltenden Normen und Vorschriften sowie des Stands der Technik erstellt. Für Schäden, die aufgrund einer Nichtbeachtung der Dokumentation oder aufgrund der nicht bestimmungsgemäßen Verwendung des Produkts entstehen, bestehen keine Gewährleistungs- und Haftungsansprüche. Dies gilt insbesondere für Schäden, die durch individuelle technische Veränderungen des Produkts oder dessen Projektierung und Bedienung durch nicht qualifiziertes Personal hervorgerufen wurden.

  • Seite 8: Auszeichnung Von Textelementen

    2 | Benutzerinformationen STÖBER 2.7.2 Auszeichnung von Textelementen Bestimmte Elemente des Fließtexts werden wie folgt ausgezeichnet. Wichtige Information Wörter oder Ausdrücke mit besonderer Bedeutung Interpolated position mode Optional: Datei-, Produkt- oder sonstige Namen Weiterführende Informationen Interner Querverweis http://www.musterlink.de Externer Querverweis Software- und Display-Anzeigen Um den unterschiedlichen Informationsgehalt von Elementen, die von der Software-Oberfläche oder dem Display eines Antriebsreglers zitiert werden sowie eventuelle Benutzereingaben entsprechend kenntlich zu machen, werden folgende...

  • Seite 9: Marken

    STÖBER 2 | Benutzerinformationen Marken Die folgenden Namen, die in Verbindung mit dem Gerät, seiner optionalen Ausstattung und seinem Zubehör verwendet werden, sind Marken oder eingetragene Marken anderer Unternehmen: ® ® ® EnDat EnDat und das EnDat -Logo sind eingetragene Marken der Dr. Johannes Heidenhain GmbH, Deutschland.

  • Seite 10: Sicherheitshinweise

    3 | Sicherheitshinweise STÖBER Sicherheitshinweise WARNUNG! Lebensgefahr bei Nichtbeachtung von Sicherheitshinweisen und Restrisiken! Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise und Restrisiken in der Dokumentation des Antriebsreglers können Unfälle mit schweren Verletzungen oder Tod auftreten. ▪ Halten Sie die Sicherheitshinweise in der Antriebsregler-Dokumentation ein. ▪...

  • Seite 11: Was Sie Vor Der Inbetriebnahme Wissen Sollten

    STÖBER 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Nachfolgende Kapitel ermöglichen Ihnen einen schnellen Einstieg in den Aufbau der Programmoberfläche sowie die zugehörigen Fensterbezeichnungen und liefern Ihnen relevante Informationen rund um Parameter sowie zum generellen Speichern Ihrer Projektierung.

  • Seite 12: Abb. 1 Ds6: Programmoberfläche

    4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER Abb. 1: DS6: Programmoberfläche Bereich Beschreibung Menüleiste Über die Menüs Datei, Ansicht, Einstellungen Fenster können Sie Projekte öffnen und speichern, Programmfenster ein- und ausblenden, die Oberflächensprache sowie Zugriffslevel auswählen und im Arbeitsbereich zwischen verschiedenen Fenstern wechseln. Symbolleiste Die Symbolleiste ermöglicht Ihnen schnellen Zugriff auf häufig benötigte Funktionen wie das Öffnen und Speichern von Projekten sowie das Ein- und Ausblenden von Fenstern in...

  • Seite 13: Ansicht Konfigurieren

    STÖBER 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 4.1.1.1 Ansicht konfigurieren Sie können in der DriveControlSuite die Sichtbarkeit und Anordnung von Bereichen und Fenstern ändern, um beispielsweise bei der Arbeit mit kleineren Bildschirmen den verfügbaren Platz im Arbeitsbereich zu optimieren. Bereiche ein-/ausblenden Nutzen Sie die Symbole in der Symbolleiste oder die Einträge im Menü...

  • Seite 14: Navigation Über Sensitive Schaltbilder

    4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 4.1.1.2 Navigation über sensitive Schaltbilder Abb. 2: DriveControlSuite: Navigation über Textlinks und Symbole Um Ihnen die Bearbeitungsreihenfolge von Soll- und Istwerten, die Verwendung von Signalen oder die Anordnung von Antriebskomponenten grafisch zu verdeutlichen und die Konfiguration zugehöriger Parameter zu erleichtern, werden diese auf den Assistentenseiten des Arbeitsbereichs in Form von Schaltbildern dargestellt.

  • Seite 15: Programmoberfläche Tia Portal

    STÖBER 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 4.1.2 Programmoberfläche TIA Portal Das Siemens Totally Integrated Automation Portal (TIA Portal) bietet eine Plattform, mit der Sie Ihr PROFINET-System in Betrieb nehmen. Das TIA Portal gliedert sich in die Portalansicht und die Projektansicht. TIA Portalansicht Die TIA Gesamtfunktionalität ist in unterschiedliche Aufgabengebiete gegliedert, die Sie über sogenannte Portale erreichen können.

  • Seite 16: Tia Projektansicht

    4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER TIA Projektansicht Die TIA Projektansicht bietet Ihnen Zugriff auf sämtliche Bestandteile eines Projekts. Die für diese Dokumentation relevanten Oberflächenelemente der TIA Projektansicht entnehmen Sie nachfolgender Grafik. Abb. 4: TIA Portal: Programmoberfläche der Projektansicht Bereich Beschreibung Projektnavigation...

  • Seite 17: Bedeutung Der Parameter

    STÖBER 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Bedeutung der Parameter Über Parameter passen Sie die Funktionen des Antriebsreglers an Ihre individuelle Anwendung an. Parameter visualisieren darüber hinaus aktuelle Istwerte (Istgeschwindigkeit, Istdrehmoment ...) und lösen Aktionen wie z. B. Werte speichern, Phasen testen usw.

  • Seite 18: Parameterarten Und Datentypen

    4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 4.2.2 Parameterarten und Datentypen Neben der thematischen Sortierung in einzelne Gruppen gehören alle Parameter einem bestimmten Datentyp und einer Parameterart an. Der Datentyp eines Parameters wird in der Parameterliste, Tabelle Eigenschaften angezeigt. Die Zusammenhänge zwischen Parameterarten, Datentypen und deren Wertebereich entnehmen Sie nachfolgender Tabelle.

  • Seite 19: Parametertypen

    STÖBER 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 4.2.3 Parametertypen Bei Parametern werden folgende Typen unterschieden. Parametertyp Beschreibung Beispiel Einfache Parameter Bestehen aus einer Gruppe und einer Zeile A21 Bremswiderstand R: Wert = 100 Ohm mit einem fest definierten Wert. Array-Parameter Bestehen aus einer Gruppe, einer Zeile und A10 Zugriffslevel...

  • Seite 20: Parametersichtbarkeit

    4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 4.2.5 Parametersichtbarkeit Die Sichtbarkeit eines Parameters wird über das Zugriffslevel gesteuert, das Sie in der DriveControlSuite einstellen, sowie über die Eigenschaften, die Sie für den jeweiligen Antriebsregler projektieren (z. B. Hardware, Firmware und Applikation). Ein Parameter kann außerdem in Abhängigkeit von weiteren Parametern oder Einstellungen ein- bzw.

  • Seite 21: Signalquellen

    STÖBER 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Signalquellen Antriebsregler werden entweder über einen Feldbus, über Klemmen oder über einen Mischbetrieb aus Feldbussystem und Klemmen angesteuert. Ob die Steuersignale und Sollwerte der Applikation über einen Feldbus oder über Klemmen bezogen werden, konfigurieren Sie in der DriveControlSuite über entsprechende Auswahlparameter, die als Signalquellen bezeichnet werden.

  • Seite 22: Inbetriebnahme

    5 | Inbetriebnahme STÖBER Inbetriebnahme Nachfolgende Kapitel beschreiben die Inbetriebnahme eines PROFINET-Netzwerks, bestehend aus einer Siemens Steuerung und mehreren Antriebsreglern von STÖBER, mithilfe der DriveControlSuite und dem Siemens TIA Portal. Um die einzelnen Inbetriebnahmeschritte besser nachvollziehen zu können, setzen wir folgende beispielhafte Systemumgebung voraus: §...

  • Seite 23: Ansteuerung Festlegen

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme Ansteuerung festlegen Für die Ansteuerung von STÖBER Antriebsreglern über das TIA Portal stehen Ihnen nachfolgend beschriebene Optionen zur Verfügung. Siemens Technologieobjekte (TO) Technologieobjekt Beschreibung Anwendung TO_SpeedAxis Ansteuerung einer geschwindigkeitsgeregelten Steuerungsbasierende Anwendung Achse TO_PositioningAxis, Ansteuerung einer positionsgeregelten Achse Steuerungsbasierende Anwendung TO_SynchronousAxis TO_BasicPos...

  • Seite 24: Ds6: Antriebsregler Konfigurieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER DS6: Antriebsregler konfigurieren Projektieren und konfigurieren Sie sämtliche Antriebsregler Ihres Antriebssystems in der DriveControlSuite (siehe auch Programmoberfläche DS6 [} 11]). Information Führen Sie die im Nachfolgenden beschriebenen Schritte unbedingt in der vorgegebenen Reihenfolge aus! Einige Parameter stehen in Abhängigkeit zueinander und werden Ihnen erst zugänglich, wenn Sie zuvor bestimmte Einstellungen getroffen haben.

  • Seite 25: Antriebsregler Projektieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme Antriebsregler projektieren 1. Register Eigenschaften: Stellen Sie die Beziehung zwischen Ihrem Schaltplan und dem zu projektierenden Antriebsregler in der DriveControlSuite her. 1.1. Referenz: Definieren Sie das Referenzkennzeichen (Betriebsmittelkennzeichen) des Antriebsreglers. 1.2. Bezeichnung: Benennen Sie den Antriebsregler eindeutig. 1.3.

  • Seite 26: Bezeichnung

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.2.1.2 Sicherheitstechnik einrichten Wenn der Antriebsregler Teil eines Sicherheitskreises ist, müssen Sie im nächsten Schritt die Sicherheitstechnik gemäß der im zugehörigen Handbuch beschriebenen Inbetriebnahmeschritte einrichten (siehe Weiterführende Informationen [} 147]). 5.2.1.3 Weitere Antriebsregler und Module anlegen In der DriveControlSuite sind innerhalb eines Projekts alle Antriebsregler über Module gruppiert. Wenn Sie Ihrem Projekt einen neuen Antriebsregler hinzufügen, weisen Sie diesen immer einem bestehenden Modul zu.

  • Seite 27: Projekt Projektieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.2.1.5 Projekt projektieren Benennen Sie Ihr Projekt eindeutig, geben Sie das Referenzkennzeichen an und hinterlegen Sie optional Zusatzinformationen wie Version und Änderungshistorie des Projekts. 1. Markieren Sie im Projektbaum das Projekt und klicken Sie im Projektmenü auf Projektierung. ð...

  • Seite 28: Pzd-Übertragung Konfigurieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.2.3 PZD-Übertragung konfigurieren Der PZD-Kanal (Prozessdaten-Kanal) dient der zyklischen Echtzeitübertragung von Steuer- und Statusinformationen bzw. Ist- und Sollwerten zwischen einer Steuerung (IO-Controller) und einem Antriebsregler (IO-Device). Wichtig bei diesem Datenaustausch ist die Richtung des Datenflusses. PROFINET unterscheidet – aus Sicht des Antriebsreglers – Empfangs-PZD (= Receive-PZD, RxPZD) von Sende-PZD (= Transmit-PZD, TxPZD).

  • Seite 29: Achsmodell Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.2.5.1 Achsmodell parametrieren Parametrieren Sie den Aufbau Ihres Antriebs in dieser Reihenfolge: § Achsmodell definieren § Achse skalieren § Positions- und Geschwindigkeitsfenster parametrieren § Achse begrenzen (optional) • Position begrenzen • Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck begrenzen •...

  • Seite 30: Achse Skalieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.2.5.1.2 Achse skalieren 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die gewünschte projektierte Achse. 2. Wählen Sie Assistent Achsmodell > Achse: Skalierung. 3. Skalieren Sie die Achse, indem Sie die Gesamtübersetzung zwischen Motor und Abtrieb konfigurieren. Um Ihnen die Skalierung zu erleichtern, steht Ihnen der Skalierungsrechner Umrechnung Positionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen, Drehmoment/Kraft...

  • Seite 31: Positions- Und Geschwindigkeitsfenster Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.2.5.1.3 Positions- und Geschwindigkeitsfenster parametrieren Geben Sie Positionsgrenzen und Geschwindigkeitszonen für Sollwerte an. Parametrieren Sie dazu die Rahmenwerte für das Erreichen einer Position oder einer Geschwindigkeit. 1. Wählen Sie Assistent Achsmodell > Fenster Position, Geschwindigkeit. 2. C40 Geschwindigkeits-Fenster: Parametrieren Sie ein Toleranzfenster für Geschwindigkeitsprüfungen.

  • Seite 32: Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck Begrenzen

    5 | Inbetriebnahme STÖBER ACHTUNG! Sachschaden durch Verlassen des zulässigen Verfahrbereichs Beim Überfahren eines Endschalters geht die Achse am Ende des zulässigen Verfahrbereichs je nach Parametrierung der Gerätesteuerung entweder mit oder ohne Schnellhalt in Störung, sodass sie ggf. hinter dem Endschalter und außerhalb des zulässigen Verfahrbereichs zum Stillstand kommt.

  • Seite 33: Bezugsdrehzahl Parametrieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.2.6 Bezugsdrehzahl parametrieren Parametrieren Sie die Bezugsgröße für die Soll- und Istgeschwindigkeiten wie nachfolgend beschrieben, um die Funktion der Applikation sicherzustellen. Bei einer Ansteuerung in Kombination mit Telegramm 111 wird die Bezugsgröße nicht ausgewertet, die Parametrierung entfällt dementsprechend. 1.

  • Seite 34: Absolute Position Referenzieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.2.7 Absolute Position referenzieren Bei der Inbetriebnahme einer Anlage mit Positionsmesssystemen muss ermittelt werden, in welcher Relation eine gemessene zu einer realen Achsposition steht, um mit absoluten Positionen arbeiten zu können. Bei einer Ansteuerung in Kombination mit Telegramm 111 müssen Sie Ihren Antrieb referenzieren, sofern Sie mit absoluten Positionen arbeiten.

  • Seite 35: Konfiguration Übertragen Und Speichern

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.2.8 Konfiguration übertragen und speichern Um die Konfiguration auf einen oder mehrere Antriebsregler zu übertragen und zu speichern, müssen Sie Ihren PC und die Antriebsregler über das Netzwerk verbinden. WARNUNG! Personen- und Sachschaden durch Achsbewegung! Wenn eine Online-Verbindung der DriveControlSuite zum Antriebsregler besteht, können Änderungen der Konfiguration zu unerwarteten Achsbewegungen führen.

  • Seite 36: Konfiguration Speichern

    5 | Inbetriebnahme STÖBER Konfiguration speichern ü Sie haben die Konfiguration erfolgreich übertragen. 1. Fenster Online-Funktionen, Register Online, Bereich Aktionen für Antriebsregler im Online-Betrieb: Klicken Sie auf Werte speichern (A00). ð Das Fenster Werte speichern (A00) öffnet sich. 2. Wählen Sie, auf welchen Antriebsreglern Sie die Konfiguration speichern möchten. 3.

  • Seite 37: Konfiguration Über Steuertafel Tippen Testen

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme WARNUNG! Personen- und Sachschaden durch Achsbewegung! Mit Aktivieren der Steuertafel haben Sie mittels der DriveControlSuite die alleinige Kontrolle über die Bewegungen der Achse. Wenn Sie eine Steuerung verwenden, werden mit Aktivieren der Steuertafel die Achsbewegungen nicht mehr von dieser überwacht.

  • Seite 38: Tia Portal: Profinet-Netzwerk Einrichten

    5 | Inbetriebnahme STÖBER TIA Portal: PROFINET-Netzwerk einrichten Ein PROFINET-Netzwerk besteht in der Regel aus einer Steuerung (IO-Controller) und mehreren Antriebsreglern (IO- Devices). Bilden Sie mithilfe des TIA Portals Ihr reales PROFINET-Netzwerk in einem TIA Projekt ab, konfigurieren Sie sämtliche PROFINET-Teilnehmer und verknüpfen Sie diese logisch miteinander. Übertragen Sie anschließend die Konfiguration an die Steuerung und prüfen Sie die zyklische Kommunikation.

  • Seite 39: Profinet-Netzwerk Projektieren

    ü Sie befinden sich in der TIA Netzsicht; der Hardware-Katalog ist geöffnet. 1. Hardware-Katalog: Wählen Sie Weitere Feldgeräte > PROFINET IO > Drives > STOBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH & Co. KG > STOBER ANTRIEBSTECHNIK > STÖBER Generation 6 Antriebsregler > SB6 Antriebsregler + PD3.

  • Seite 40: Netzwerkadressen Konfigurieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.2.4 Ports verschalten Sie müssen die Ports aller Teilnehmer verschalten, sofern Sie eine Ansteuerung in Applikationsklasse 4 realisieren möchten. Für andere Applikationsklassen ist dieser Schritt optional. Damit PROFIdrive in Applikationsklasse 4 betrieben werden kann, muss PROFINET im taktsynchronen Betrieb arbeiten. Für den taktsynchronen Betrieb via PROFINET IRT müssen Sie in der Verbindungstopologie zwingend festlegen, wie alle PROFINET-Teilnehmer untereinander verbunden sind.

  • Seite 41: Antriebsregler Konfigurieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.4 Antriebsregler konfigurieren Vergeben Sie für die Antriebsregler Ihres TIA Projekts einen Gerätenamen, um die Identifikation im PROFINET-Netzwerk zu ermöglichen. Projektieren Sie ein Telegramm für jede Achse und nehmen Sie im Anschluss gegebenenfalls die Einstellungen zur Synchronisation vor. 5.3.4.1 Gerätenamen vergeben Vergeben Sie einen Gerätenamen für Ihre Antriebsregler, um die Identifikation im PROFINET-Netzwerk zu ermöglichen.

  • Seite 42: Telegramm Projektieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.4.2 Telegramm projektieren Projektieren Sie ein Telegramm und ggf. Zusatztelegramm wie nachfolgend beschrieben. ü Sie befinden sich in der TIA Netzsicht; der Hardware-Katalog ist geöffnet. 1. Doppelklicken Sie auf einen Antriebsregler Ihres PROFINET-Netzwerks. ð Sie wechseln in die zugehörige Gerätesicht. 2.

  • Seite 43: Aktualisierungszeit Bei Änderung Des Sendetakts

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.4.3 PZD-Übertragung konfigurieren Konfigurieren Sie für die Übertragung der Prozessdaten die Zykluszeit für den Datenaustausch sowie die Watchdog-Zeit für die Überwachung der PROFINET-Kommunikation zwischen Steuerung und Antriebsregler. ü Sie befinden sich in der TIA Netzsicht. 1. Doppelklicken Sie auf einen Antriebsregler Ihres PROFINET-Netzwerks. ð...

  • Seite 44: Antriebsregler Taktsynchron Einstellen

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.4.4 Antriebsregler taktsynchron einstellen Nehmen Sie die folgenden Einstellungen zur Taktsynchronisation via PROFINET IRT vor, sofern Sie eine Ansteuerung in Applikationsklasse 4 realisieren möchten. Für andere Applikationsklassen entfällt dieser Schritt. ü Sie befinden sich in der TIA Netzsicht. 1.

  • Seite 45: Technologieobjekt Konfigurieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.5.2 TO_SpeedAxis und Telegramm 1, 2 oder 3 Mit dem Technologieobjekt TO_SpeedAxis realisieren Sie die Ansteuerung einer geschwindigkeitsgeregelten Achse. Sie können dieses Technologieobjekt mit den Standardtelegrammen 1, 2 oder 3 verwenden. 5.3.5.2.1 Technologieobjekt konfigurieren Definieren Sie die Hardware-Schnittstelle des Antriebs und stellen Sie weitere für Ihre Anwendung erforderlichen Parameter ein.

  • Seite 46: Erweiterte Parameter Parametrieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER Erweiterte Parameter parametrieren Nehmen Sie die für Ihre Anwendung notwendigen Einstellungen vor. ü Sie befinden sich in der TIA Funktionssicht des Technologieobjekts. 1. Wählen Sie in der Bereichsnavigation Erweiterte Parameter > Begrenzungen > Dynamikgrenzen. 2. Nehmen Sie die für Ihre Anwendung notwendigen Einstellungen vor. Maximale Geschwindigkeit: Tragen Sie die maximal zulässige Geschwindigkeit ein.

  • Seite 47: Anwendung Testen

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme Abb. 7: PLCopen-Baustein MC_RESET Abb. 8: PLCopen-Baustein MC_MOVEVELOCITY Nähere Informationen zur Ansteuerung der PLCopen-Bausteine entnehmen Sie der Dokumentation von Siemens bzw. der Online-Hilfe im TIA Portal. 5.3.5.2.3 Anwendung testen Testen Sie im TIA Portal die korrekte Funktion der Anwendung über ein Anwenderprogramm mithilfe der PLCopen- Programmierung für Technologieobjekte.

  • Seite 48: Organisationsbaustein Zuweisen

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.5.3 TO_PositioningAxis, TO_SynchronousAxis und Telegramm 3, 5, 102 oder 105 Mit den Technologieobjekten TO_PositioningAxis und TO_SynchronousAxis realisieren Sie die Ansteuerung einer positionsgeregelten Achse. TO_SynchonousAxis umfasst alle Funktionen von TO_PositioningAxis, jedoch können Slave- Achsen den Bewegungen einer Master-Achse folgen. Die Parametrierung der Technologieobjekte ist aus Sicht des Antriebs identisch.

  • Seite 49: Messtaster Hinzufügen Und Konfigurieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.5.3.2 Messtaster hinzufügen und konfigurieren Wenn Sie die Messtasterfunktion zur Erfassung der aktuellen Istposition der Achse nutzen möchten, fügen Sie dem Technologieobjekt TO_PositioningAxis bzw. TO_SynchronousAxis das Technologieobjekt TO_MeasuringInput hinzu. Messtaster hinzufügen ü Sie haben das Technologieobjekt TO_PositioningAxis oder TO_SynchronousAxis Ihrer Steuerung hinzugefügt. 1.

  • Seite 50: Grundparameter Parametrieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.5.3.3 Technologieobjekt konfigurieren Nehmen sie die grundlegenden Einstellungen für Ihr Technologieobjekt vor, definieren Sie die Hardware-Schnittstelle des Antriebs und stellen Sie weitere für Ihre Anwendung erforderlichen Parameter ein. In Abhängigkeit vom eingesetzten Telegramm sind im Anschluss weitere Einstellungen erforderlich: §...
  • Seite 51 STÖBER 5 | Inbetriebnahme 8. Gebertyp: Wählen Sie den Typ des am Antriebsregler angeschlossenen Encoders: 8.1. Wählen Sie Inkrementell für Inkrementalencoder. 8.2. Wählen Sie Absolut für Singleturn-Absolutwertencoder. 8.3. Wählen Sie Zyklisch absolut für Multiturn-Absolutwertencoder. 9. Wählen Sie in der Bereichsnavigation Hardware-Schnittstelle >...

  • Seite 52: Um Die Überwachung Des Schleppfehlers Und Die Positionierüberwachung Während Einer Drehmoment

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 6. Beschleunigung: Tragen Sie die Beschleunigung ein. Diese muss mit Parameter I11 auf Antriebsreglerseite übereinstimmen oder kleiner sein. 7. Verzögerung: Tragen Sie die Verzögerung ein. Diese muss mit Parameter I11 auf Antriebsreglerseite übereinstimmen oder kleiner sein. 8.

  • Seite 53: Positionsregelung Parametrieren (Telegramm 5 Oder 105)

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme Positionsregelung parametrieren (Telegramm 5 oder 105) Stellen Sie für Telegramm  5 oder 105 die Positionsregelung im Antrieb (DSC) ein. ü Sie befinden sich in der TIA Funktionssicht des Technologieobjekts. 1. Wählen Sie in der Bereichsnavigation Positionsüberwachungen > Regelkreis. 2.

  • Seite 54: Messtaster Programmieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.5.3.4 Messtaster programmieren Das Technologieobjekt TO_MeasuringInput wird über die PLCopen-Bausteine MC_MEASURINGINPUT und MC_ABORTMEASURINGINPUT angesteuert. Abb. 9: PLCopen-Bausteine MC_MEASURINGINPUT und MC_ABORTMEASURINGINPUT Unterstützt werden am Eingang Mode folgende Messmethoden: Mode Beschreibung Messung der nächsten steigenden Flanke Messung der nächsten fallenden Flanke Messung der beiden nächsten Flanken und Speichern der Messergebnisse: §...

  • Seite 55: Momentenreduzierung Programmieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.5.3.5 Momentenreduzierung programmieren Mit Telegramm 102 oder 105 können Sie den PLCopen-Baustein MC_TORQUELIMITING verwenden, über den Sie das Drehmoment am Eingang Limit in beide Richtungen begrenzen. Abb. 10: PLCopen-Baustein MC_TORQUELIMITING Unterstützt werden am Eingang Mode folgende Methoden: Mode Beschreibung Drehmoment-/Kraftbegrenzung Erkennen des Festanschlags...

  • Seite 56: Siemens Zusatztelegramm 750 Programmieren

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.5.3.6 Siemens Zusatztelegramm 750 programmieren Mit Siemens Zusatztelegramm 750 können Sie über die genannten PLCopen-Bausteine folgende Funktionen realisieren: § MC_TORQUERANGE für die Vorgabe einer Drehmomentbegrenzung mit Definition eines maximal zulässigen positiven Drehmoments (Eingang UpperLimit) sowie eines maximal zulässigen negativen Drehmoments (Eingang LowerLimit) §...

  • Seite 57: Ansteuerung Programmieren

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.5.3.7 Ansteuerung programmieren Die Technologieobjekte TO_PositioningAxis und TO_SynchronousAxis werden über die PLCopen-Bausteine MC_MOVECELOCITY, MC_POWER, MC_HALT, MC_RESET, MC_HOME, MC_MOVERELATIVE, MC_MOVEABSOLUTE und MC_MOVEJOG angesteuert: Abb. 13: PLCopen-Baustein MC_MOVEVELOCITY Information Um die Achse bei aktiver Drehmoment-Kraftbegrenzung in den nicht positionsgeregelten Betrieb zu schalten, setzen Sie den den PLCopen-Baustein MC_MOVEVELOCITY am Eingang PositionControlled auf FALSE.

  • Seite 58: Abb. 15 Plcopen-Baustein Mc_Halt

    5 | Inbetriebnahme STÖBER Abb. 15: PLCopen-Baustein MC_HALT Abb. 16: PLCopen-Baustein MC_RESET Abb. 17: PLCopen-Baustein MC_HOME...

  • Seite 59: Abb. 18 Plcopen-Baustein Mc_Moverelative

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme Abb. 18: PLCopen-Baustein MC_MOVERELATIVE Abb. 19: PLCopen-Baustein MC_MOVEABSOLUTE Abb. 20: PLCopen-Baustein MC_MOVEJOG...

  • Seite 60: Abb. 21 Plcopen-Baustein Mc_Gearin

    5 | Inbetriebnahme STÖBER Für das Technologieobjekt TO_SynchronousAxis stehen zusätzlich die PLCopen-Bausteine MC_GEARIN und MC_MOVESUPERIMPOSED zur Verfügung: Abb. 21: PLCopen-Baustein MC_GEARIN Abb. 22: PLCopen-Baustein MC_MOVESUPERIMPOSED Nähere Informationen zur Ansteuerung der PLCopen-Bausteine entnehmen Sie der Dokumentation von Siemens bzw. der Online-Hilfe im TIA Portal. 5.3.5.3.8 Anwendung testen Testen Sie im TIA Portal die korrekte Funktion der Anwendung über ein Anwenderprogramm mithilfe der PLCopen-...

  • Seite 61: Abb. 23 Baustein To_Basicpos

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.5.4 TO_BasicPos und Siemens Telegramm 111 Mit dem Technologieobjekt TO_BasicPos realisieren Sie die Ansteuerung einer positionsgeregelten Achse. Sie können dieses Technologieobjekt mit Siemens Telegramm 111 verwenden. 5.3.5.4.1 Technologieobjekt konfigurieren Definieren Sie die Hardware-Schnittstelle des Antriebs. ü Sie haben das Technologieobjekt TO_BasicPos Ihrer Steuerung hinzugefügt. 1.

  • Seite 62: Ansteuerung Über Funktionsbausteine

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.6 Ansteuerung über Funktionsbausteine Die nachfolgenden Kapitel beschreiben die Konfiguration der Ansteuerung anhand von Funktionsbausteinen. Folgen Sie den Handlungsanweisungen für den Funktionsbaustein, mit dem Sie die entsprechende Achse betreiben wollen. 5.3.6.1 FB SINA_SPEED und Telegramm 1 Mit dem Funktionsbaustein SINA_SPEED realisieren Sie die Ansteuerung einer geschwindigkeitsgeregelten Achse.

  • Seite 63: Abb. 25 Funktionsbaustein Sina_Pos

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.6.2 FB SINA_POS und Telegramm 111 Mit dem Funktionsbaustein SINA_POS realisieren Sie die Ansteuerung einer positionsgeregelten Achse. Sie können diesen Funktionsbaustein mit Siemens Telegramm 111 verwenden. Ansteuerung programmieren Abb. 25: Funktionsbaustein SINA_POS Für die Kommunikation mit dem Antriebsregler benötigen Sie auf Steuerungsseite die HW-Kennung des Telegramm- Submoduls.

  • Seite 64: Konfiguration Übertragen

    5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.7 Konfiguration übertragen Übertragen Sie die Konfiguration Ihres TIA Projekts von Ihrem PC an Ihre Steuerung. ü Sie haben Ihr PROFINET-Netzwerk vollständig im TIA Projekt abgebildet und parametriert. 1. Projektnavigation > Register Geräte: Wählen Sie den Ordner der betreffenden Steuerung. 2.

  • Seite 65: Kommunikation Prüfen

    STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.8 Kommunikation prüfen Überprüfen Sie die Kommunikation zwischen Steuerung und Antriebsreglern Ihres PROFINET-Netzwerks mithilfe des Diagnosepuffers der Steuerung. ü Sie haben die Konfiguration auf die Steuerung übertragen. 1. Projektnavigation > Register Geräte: Öffnen Sie den Ordner der betreffenden Steuerung. 2.

  • Seite 66: Mehr Zu Profidrive

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Mehr zu PROFIdrive? Nachfolgende Kapitel fassen die wesentlichen Begriffe und Beziehungen rund um die Applikation PROFIdrive zusammen. PROFIdrive – Konzept Je nach gewählter Ansteuerung können Sie mit der Applikation PROFIdrive antriebs- oder steuerungsbasierende Anwendungen realisieren. Die antriebsbasierenden Anwendungen bieten die vollständige Bewegungsberechnung und -ausführung im Antrieb.

  • Seite 67: Steuertafeln

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Weitere Funktionen Die Messtasterfunktion zur Erfassung der aktuellen Istposition der Achse können Sie mit Standardtelegramm 3 oder 5 oder mit Siemens Telegramm 102 oder 105 einsetzen. Darüber hinaus steht Ihnen für die Inbetriebnahme, den Notbetrieb sowie für Wartungs- oder Reparaturarbeiten der Tippbetrieb (manuelles Verfahren) zur Verfügung, mit dem Sie den Antrieb steuerungsunabhängig bewegen können.

  • Seite 68: Applikationsklassen Und Telegramme Im Detail

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Applikationsklassen und Telegramme im Detail Je nach Art und Umfang der Applikationsprozesse gibt es für die Applikation PROFIdrive unterschiedliche Applikationsklassen, die über verschiedene Telegramme erreicht werden können. Durch die Auswahl eines Telegramms werden die Prozessdaten auf Antriebsreglerseite bestimmt, die übertragen werden sollen.

  • Seite 69: Standard-Mapping Profinet Und Profidrive

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.2.1 Standard-Mapping PROFINET und PROFIdrive Nachfolgende Tabelle zeigt das Standard-Mapping für die Empfangs- und Sendeprozessdaten in der Applikation PROFIdrive. Information Parameter A272 in der DriveControlSuite liefert Informationen zu den im TIA Portal projektierten Submodulen (Anzeigeformat: XXX YYY ZZZ; XXX = Submodul-ID (Telegramm-Nr.), YYY = Datenlänge TxPZD in Byte, ZZZ = Datenlänge RxPZD in Byte).
  • Seite 70 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Telegramm RxPZD Länge (Byte) TxPZD Länge (Byte) Anzeige in A272 M515 Control word 1 (STW1), M516 Status word 1 (ZSW1), 105020020 M521 Speed setpoint B (NSOLL_B), M523 Speed actual value B (NIST_B), M517 Control word 2 (STW2), M518 Status word 2 (ZSW2), M558 Momentenreduzierung (MOMRED) M557 Meldungswort (MELDW),...

  • Seite 71: Applikationsklasse 1 (Standardantrieb)

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.2.2 Applikationsklasse 1 (Standardantrieb) Applikationsklasse 1 (AC1) ist für geschwindigkeitsgeregelte Achsen vorgesehen und beinhaltet eine Geschwindigkeitsregelung mit integriertem Profilgenerator. Die Sollwerte für die Geschwindigkeit werden durch die Steuerung vorgegeben und im Antriebsregler entsprechend der Zykluszeit eingelesen. Die komplette Geschwindigkeitsregelung erfolgt im Antriebsregler.

  • Seite 72: Abb. 27 Standardtelegramm 1 In Ac1: Ein- Und Ausgangssignale

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.2.1 Standardtelegramm 1 in AC1 Das Standardtelegramm 1 (Sollgeschwindigkeit 16 Bit) kann in Applikationsklasse 1 verwendet werden. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms. PZD Nr.

  • Seite 73: Steuer- Und Statusinformationen

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Steuer- und Statusinformationen Das Telegramm wird in Parameter M513 durch die Steuerung vorgegeben. Das aktive Telegramm wird in Parameter M512 ausgegeben. Ist Standardtelegramm 1 aktiv, steht dort die Information 1: Standard telegram 1. Im Steuerwort 1 M515 sind folgende telegrammspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar Enable ramp generator...

  • Seite 74: Abb. 28 Standardtelegramm 2 In Ac1: Ein- Und Ausgangssignale

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.2.2 Standardtelegramm 2 in AC1 Das Standardtelegramm 2 (Sollgeschwindigkeit 32 Bit) kann in Applikationsklasse 1 verwendet werden. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms. PZD Nr.

  • Seite 75: Tab. 24: Standardtelegramm 2: Telegrammspezifische Bit Im Steuerwort 1

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Steuer- und Statusinformationen Das Telegramm wird in Parameter M513 durch die Steuerung vorgegeben. Das aktive Telegramm wird in Parameter M512 ausgegeben. Ist Standardtelegramm 2 aktiv, steht dort die Information 2: Standard telegram 2. Im Steuerwort 1 M515 sind folgende telegrammspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar Enable ramp generator...

  • Seite 76: Abb. 29 Standardtelegramm 3 In Ac1: Ein- Und Ausgangssignale

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.2.3 Standardtelegramm 3 in AC1 Das Standardtelegramm 3 (Sollgeschwindigkeit 32 Bit mit 1 Positionsencoder) kann in Applikationsklasse 1 oder 4 verwendet werden. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms.

  • Seite 77: Tab. 28: Standardtelegramm 3: Telegrammspezifische Bit Im Steuerwort 1

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Steuer- und Statusinformationen Das Telegramm wird in Parameter M513 durch die Steuerung vorgegeben. Das aktive Telegramm wird in Parameter M512 ausgegeben. Ist Standardtelegramm 3 aktiv, steht dort die Information 3: Standard telegram 3. Im Steuerwort 1 M515 sind folgende telegrammspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar Enable ramp generator...

  • Seite 78: Abb. 30 Siemens Telegramm 102 In Ac1: Ein- Und Ausgangssignale

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.2.4 Siemens Telegramm 102 in AC1 Das Siemens Telegramm 102 (Sollgeschwindigkeit 32 Bit mit 1 Positionsencoder und Momentenreduzierung) kann in Applikationsklasse 1 oder 4 verwendet werden. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms.

  • Seite 79: Tab. 32: Standardtelegramm 102: Telegrammspezifische Bit Im Steuerwort 1

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Steuer- und Statusinformationen Das Telegramm wird in Parameter M513 durch die Steuerung vorgegeben. Das aktive Telegramm wird in Parameter M512 ausgegeben. Ist Siemens Telegramm 102 aktiv, steht dort die Information 102: Telegram 102. Im Steuerwort 1 M515 sind folgende telegrammspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar Enable ramp generator...

  • Seite 80: Tab. 35 Vorinstellungen In Ac1: Quelle Digitale Signale (Applikation)

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.2.5 Voreinstellungen in AC1 Für Applikationsklasse 1 mit Standardtelegramm 1, 2 oder 3 sind in der DriveControlSuite folgende Voreinstellungen umgesetzt: Parameter Default-Wert K08 Ausgewählte Betriebsart 2: Geschwindigkeit, Drehmoment/Kraft D01 Kommando 1: MC_MoveSpeed D30 Quelle Hauptsollwert 1: Parameter G462 G461 Quelle externe 4: Parameter G460 Geschwindigkeit...

  • Seite 81: Applikationsklasse 3 (Positionierbetrieb)

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.2.3 Applikationsklasse 3 (Positionierbetrieb) Applikationsklasse 3 (AC3) ist für positionsgeregelte Achsen vorgesehen. In Applikationsklasse 3 laufen nur noch die übergeordneten technologischen Prozesse auf der Steuerung ab. Interpolation und Positionsregelung sowie die Geschwindigkeitsregelung werden direkt im Antrieb realisiert. Die Sollwertvorgabe kann entweder im MDI mode (Betriebsart Kommando) oder im Program mode (Betriebsart Fahrsatz) erfolgen.

  • Seite 82: Tab. 36 Siemens Telegramm 111: Rxpzd

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.3.1 Siemens Telegramm 111 in AC3 Das Siemens Telegramm 111 (Einfachpositionierer) kann in Applikationsklasse 3 verwendet werden. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird, mit Ausnahme des anwenderdefinierten user-Bereichs, von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms.

  • Seite 83: Abb. 32 Siemens Telegramm 111 In Ac3: Ein- Und Ausgangssignale

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Ein- und Ausgangssignale Program submode M552 POS_ZSW1, Bit 0 - 5 Fahrsatz M550 POS_STW1, Bit 0 - 5 Traversing number M535 XIST_A Motion- Kern M515 STW1, Bit 6 M523 NIST_B M550 Activate POS_STW1, traversing Manual data input submode Bit 15 MDI start...

  • Seite 84: Tab. 39: Standardtelegramm 111: Applikationsspezifische Bit Im Statuswort 1

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Im Statuswort 1 M516 sind folgende telegrammspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar No follow error NoFlwErr, Schleppabstand innerhalb Toleranz (Quelle: M598): 0 = inaktiv; 1 = aktiv Target position reached TargPos, Zielposition erreicht (Quelle: M596): 0 = inaktiv;...

  • Seite 85: Tab. 43 Vergleich Ac3 Mit Siemens Telegramm 111 (Program Mode) Mit Den An Plcopen Angelehnten

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.2.3.4 Applikationsklasse AC3 nach PROFIdrive – Kommandos In Applikationsklasse 3 mit Siemens Telegramm 111 werden spezielle Bewegungskommandos verwendet, die an den PLCopen-Standard angelehnt sind und um zwei herstellerspezifische Bewegungskommandos (MC_DoNothing, und MC_MoveSpeed) ergänzt werden. Jedes Bewegungskommando – mit Ausnahme von MC_Stop – kann während der Ausführung überschrieben werden.

  • Seite 86: Tab. 44 Vergleich Ac3 Mit Siemens Telegramm 111 (Mdi Mode) Mit Den An Plcopen Angelehnten Kommandos

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Einstellungen (MDI Kommando Merkmal Regelungsart Notwendige mode) Bewegungsgrößen § Position M550, Bit 8 = 1 + Bit 1: MC_MoveAbsolute Achse fährt auf eine Position 15 = 1 absolute Sollposition § Geschwindigkeit, (Referenzierung Override notwendig) § Beschleunigung §...

  • Seite 87: Applikationsklasse 4 (Zentrale Bewegungssteuerung)

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.2.4 Applikationsklasse 4 (zentrale Bewegungssteuerung) Applikationsklasse 4 (AC4) ist für geschwindigkeitsgeregelte Achsen vorgesehen. Diese Applikationsklasse definiert eine Sollgeschwindigkeitsschnittstelle mit Ablauf der Geschwindigkeitsregelung auf dem Antrieb und der Positionsregelung in der Steuerung. Der Positionsregelkreis wird über den Bus geschlossen. Für das optimale Zusammenspiel werden Steuerung und Antriebe via PROFINET IRT synchronisiert.

  • Seite 88: Abb. 34 Standardtelegramm 3 In Ac4: Ein- Und Ausgangssignale

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.4.1 Standardtelegramm 3 in AC4 Das Standardtelegramm 3 (Sollgeschwindigkeit 32 Bit mit 1 Positionsencoder) kann in Applikationsklasse 1 oder 4 verwendet werden. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms.

  • Seite 89: Tab. 47: Standardtelegramm 3: Telegrammspezifische Bit Im Steuerwort 1

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Steuer- und Statusinformationen Das Telegramm wird in Parameter M513 durch die Steuerung vorgegeben. Das aktive Telegramm wird in Parameter M512 ausgegeben. Ist Standardtelegramm 3 aktiv, steht dort die Information 3: Standard telegram 3. Im Steuerwort 1 M515 sind folgende telegrammspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar Enable ramp generator...

  • Seite 90: Abb. 35 Standardtelegramm 5 In Ac4: Ein- Und Ausgangssignale

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.4.2 Standardtelegramm 5 in AC4 Das Standardtelegramm 5 (Sollgeschwindigkeit 32 Bit mit 1 Positionsencoder und Dynamic Servo Control) setzt Applikationsklasse 4 voraus. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms.

  • Seite 91: Tab. 51: Standardtelegramm 5: Telegrammspezifische Bit Im Steuerwort 1

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Steuer- und Statusinformationen Das Telegramm wird in Parameter M513 durch die Steuerung vorgegeben. Das aktive Telegramm wird in Parameter M512 ausgegeben. Ist Standardtelegramm 5 aktiv, steht dort die Information 5: Standard telegram 5. Im Steuerwort 1 M515 sind folgende telegrammspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar Enable ramp generator...

  • Seite 92: Abb. 36 Siemens Telegramm 102 In Ac4: Ein- Und Ausgangssignale

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.4.3 Siemens Telegramm 102 in AC4 Das Siemens Telegramm 102 (Sollgeschwindigkeit 32 Bit mit 1 Positionsencoder und Momentenreduzierung) kann in Applikationsklasse 1 oder 4 verwendet werden. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms.

  • Seite 93: Tab. 55: Standardtelegramm 102: Telegrammspezifische Bit Im Steuerwort 1

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Steuer- und Statusinformationen Das Telegramm wird in Parameter M513 durch die Steuerung vorgegeben. Das aktive Telegramm wird in Parameter M512 ausgegeben. Ist Siemens Telegramm 102 aktiv, steht dort die Information 102: Telegram 102. Im Steuerwort 1 M515 sind folgende telegrammspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar Enable ramp generator...

  • Seite 94: Abb. 37 Siemens Telegramm 105 In Ac4: Ein- Und Ausgangssignale

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.4.4 Siemens Telegramm 105 in AC4 Das Siemens Telegramm 105 (Sollgeschwindigkeit 32 Bit mit 1 Positionsencoder, Momentenreduzierung und Dynamic Servo Control) setzt Applikationsklasse 4 voraus. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms.

  • Seite 95: Tab. 60 Standardtelegramm 105: Telegrammspezifische Bit Im Steuerwort 1

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Steuer- und Statusinformationen Das Telegramm wird in Parameter M513 durch die Steuerung vorgegeben. Das aktive Telegramm wird in Parameter M512 ausgegeben. Ist Siemens Telegramm 105 aktiv, steht dort die Information 105: Telegram 105. Im Steuerwort 1 M515 sind folgende telegrammspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar Enable ramp generator...

  • Seite 96: Zusatztelegramme

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.4.5 Dynamic Servo Control in AC4 Das Konzept Dynamic Servo Control (DSC) zur Erhöhung der dynamischen Regelungsperformance ist Bestandteil des PROFIdrive-Profils. Es setzt Applikationsklasse 4 voraus und überträgt zusätzlich zur Geschwindigkeitsvorsteuerung den Proportionalbeiwert des Positionsreglers (KPC) und die Positionsabweichung (XERR). Mithilfe dieser Daten kann die Positionsregelung im Antrieb berechnet werden.

  • Seite 97: Achsmodell

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Achsmodell Mithilfe des Achsmodells bilden Sie in der DriveControlSuite die reale mechanische Umgebung Ihres Antriebsprojekts ab, indem Sie den Achstyp sowie die Anordnung vorhandener Encoder parametrieren. Die Parametrierung des Achsmodells ist Voraussetzung für den reibungslosen Betrieb und die einfache Diagnose Ihres Antriebsstrangs. Über I05 Achstyp wählen Sie ein rotatorisches oder ein translatorisches Achsmodell und legen fest, ob die Skalierung der Achse über vordefinierte oder über individuell konfigurierte Maßeinheiten erfolgt.

  • Seite 98: Abb. 40 Endlos-Translatorische Bewegung: Förderband

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Translatorische Achsmodelle Die nachfolgenden Abbildungen zeigen jeweils ein translatorisches Achsmodell bestehend aus einem Motor, einem Getriebe, einem Vorschub und einem Förderband (endlos-translatorisch) bzw. einem Werkzeugschlitten (begrenzt- translatorisch). Translatorische Achsmodelle unterstützen rotatorische Motorencoder sowie rotatorische oder translatorische Positionsencoder.

  • Seite 99: Encoderanordnung

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Encoderanordnung Die Encoderanordnung parametrieren Sie über B26 Motorencoder und I02 Positionsencoder. Der Motorencoder für die Geschwindigkeitsregelung befindet sich auf der Motorwelle, der Positionsencoder für die Positionsregelung befindet sich am Getriebeabtrieb. Wenn Sie nur einen der beiden Encoder einsetzen, wird dieser sowohl für die Geschwindigkeits- als auch für die Positionsregelung verwendet.

  • Seite 100: Endschalter

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Endschalter Mit Endschaltern können Sie den Verfahrbereich sichern, indem Sie das jeweilige Ende des Verfahrbereichs markieren und somit die zulässigen Positionen der Achse begrenzen. Für die Begrenzung des Verfahrbereichs stehen Ihnen Hardware- Endschalter und Software-Endschalter zur Verfügung. Hardware- und Software-Endschalter können einzeln oder in Kombination miteinander eingesetzt werden.

  • Seite 101: Hardware-Endschalter

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.4.1 Hardware-Endschalter Hardware-Endschalter können sowohl bei begrenztem als auch bei endlosem Verfahrbereich eingesetzt werden (Verfahrbereich: I00). Als Quelle für das digitale Signal zur Auswertung des jeweiligen Hardware-Endschalters kann ein digitaler Eingang oder ein Feldbus dienen (Quelle: I101, I102). Die digitalen Signale zur Auswertung der Hardware-Endschalter sind low-aktiv (Öffnerkontakt), d. h.

  • Seite 102: Geräteanlauf Der Steuerung

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Endschalterspeicher Beim Überfahren eines Hardware-Endschalters wird die Position des Endschalters intern gespeichert und der ausgelöste Endschalter wird im Endschalterspeicher als wirksam erfasst, solange die Achse auf oder hinter dem Endschalter steht (Endschalterspeicher: I805, I806). Anhand der gespeicherten Position des Endschalters und anhand der digitalen Signale zur Auswertung der Hardware-Endschalter wird im Normalbetrieb der Endschalterspeicher automatisch zurückgesetzt, sobald die Achse in den zulässigen Verfahrbereich zurückgekehrt ist.

  • Seite 103: Software-Endschalter

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.4.2 Software-Endschalter Software-Endschalter sind ausschließlich bei begrenztem Verfahrbereich verfügbar (I00 = 0: Begrenzt). Um die Istposition der Achse anhand von Software-Endschaltern überprüfen zu können, muss die Achse referenziert sein. Die Position des negativen Software-Endschalters muss kleiner sein als die Position des positiven Software-Endschalters. Wenn für beide Software-Endschalter derselbe Wert definiert ist, ist die Funktion deaktiviert.

  • Seite 104: Referenzierung

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Referenzierung Um bei einer Anlage mit Positionsmesssystemen mit absoluten Positionen arbeiten zu können, muss ermittelt werden, in welcher Relation eine gemessene zu einer realen Achsposition steht. Bei der Erstinbetriebnahme oder nach Änderungen des Achsmodells ist die tatsächliche Position der Achse unbekannt; eine definierte Ausgangslage ist notwendig.

  • Seite 105: Referenzierung In Ac3

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.5.2 Referenzierung in AC3 In der Applikationsklasse 3 trägt der Antriebsregler die Verantwortung für die Position der Achsen und ist damit für die Referenzierung der Achsen zuständig. Für die Referenzierung stehen verschiedene Referenziermethoden zur Verfügung 6.5.2.1 Referenziermethoden Nachfolgende Tabelle zeigt einen Überblick über die möglichen Referenziermethoden.

  • Seite 106: Referenziermethoden Im Detail

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.5.2.1.1 Referenziermethoden im Detail Nachfolgende Kapitel zeigen die einzelnen Referenziermethoden im Detail. In den Grafiken zu den Referenziermethoden werden folgende Abkürzungen verwendet: Abkürzung Bedeutung Alternative Limit Switch (Endschalter) Reference Switch (Referenzschalter) Zero Pulse (Nullimpuls) Information Für die grafischen Darstellungen von Achsen gilt, dass links der kleinste und rechts der größte Positionswert liegen.

  • Seite 107: Vorbereitung

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.5.2.1.1.1 Referenziermethode A Referenziermethode A ermittelt eine Referenz durch eine Fahrt zu negativem Endschalter und Nullimpuls. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode A, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 2: Endschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 1: Aktiv.
  • Seite 108 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.5.2.1.1.2 Referenziermethode B Referenziermethode B ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zu negativ angeordnetem Referenzschalter und Nullimpuls. ALT 1 ALT 2 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode B, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 1: Aktiv.
  • Seite 109 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.5.2.1.1.3 Referenziermethode C Referenziermethode C ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum negativen Endschalter. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode C, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 2: Endschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 0: Inaktiv.
  • Seite 110 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.5.2.1.1.4 Referenziermethode D Referenziermethode D ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum negativ angeordneten Referenzschalter. ALT 1 ALT 2 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode D, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 0: Inaktiv.
  • Seite 111 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.5.2.1.1.5 Referenziermethode E Referenziermethode E ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zu positivem Endschalter und Nullimpuls. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode E, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 2: Endschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 1: Aktiv.
  • Seite 112 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.5.2.1.1.6 Referenziermethode F Referenziermethode F ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zu positiv angeordnetem Referenzschalter und Nullimpuls. ALT 1 ALT 2 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode F, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 1: Aktiv.
  • Seite 113 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.5.2.1.1.7 Referenziermethode G Referenziermethode G ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum positiven Endschalter. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode G, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 2: Endschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 0: Inaktiv.
  • Seite 114 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.5.2.1.1.8 Referenziermethode H Referenziermethode H ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum positiv angeordneten Referenzschalter. ALT 1 ALT 2 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode H, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 0: Inaktiv.
  • Seite 115 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.5.2.1.1.9 Referenziermethode I Referenziermethode I ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zu mittig angeordnetem Referenzschalter und Nullimpuls. ALT 1 ALT 2 ALT 3 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode I, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 1: Aktiv.
  • Seite 116 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER ü Alternative 2: Antrieb steht auf Referenzschalter 1. Der Antrieb startet mit der Beschleunigung I39 und der Geschwindigkeit I33 in negativer Richtung. 2. Er ändert mit dem Erreichen des Referenzschalters seine Richtung und setzt seine Fahrt mit der Geschwindigkeit I32 fort.
  • Seite 117 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.5.2.1.1.10 Referenziermethode J Referenziermethode J ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum mittig angeordneten Referenzschalter. ALT 1 ALT 2 ALT 3 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode J, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 0: Inaktiv.
  • Seite 118 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER ü Alternative 2: Antrieb steht auf Referenzschalter 1. Der Antrieb startet mit der Beschleunigung I39 und der Geschwindigkeit I33 in negativer Richtung. 2. Er ändert mit dem Erreichen des Referenzschalters seine Richtung und setzt seine Fahrt mit der Geschwindigkeit I32 fort, bis er den Referenzschalter verlässt.
  • Seite 119 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.5.2.1.1.11 Referenziermethode K Referenziermethode K ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zu mittig angeordneten Referenzschalter und Nullimpuls. ALT 1 ALT 1 ALT 2 ALT 2 ALT 3 ALT 3 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode K, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 1: Aktiv.
  • Seite 120 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER ü Alternative 2: Antrieb steht auf Referenzschalter 1. Der Antrieb startet mit der Beschleunigung I39 und der Geschwindigkeit I33 in positiver Richtung. 2. Er ändert mit dem Erreichen des Referenzschalters seine Richtung und setzt seine Fahrt mit der Geschwindigkeit I32 fort.
  • Seite 121 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.5.2.1.1.12 Referenziermethode L Referenziermethode L ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum mittig angeordneten Referenzschalter. ALT 1 ALT 2 ALT 3 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode L, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 0: Inaktiv.
  • Seite 122 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER ü Alternative 2: Antrieb steht auf Referenzschalter 1. Der Antrieb startet mit der Beschleunigung I39 und der Geschwindigkeit I33 in positiver Richtung, bis er den Referenzschalter verlässt. 2. Er ändert mit dem Verlassen des Referenzschalters seine Richtung und setzt seine Fahrt mit der Geschwindigkeit I32 fort.
  • Seite 123 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.5.2.1.1.13 Referenziermethode M Diese Methode ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum Nullimpuls. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode M, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 3: Nullimpuls, I31 auf 1: Negativ, 2.
  • Seite 124 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.5.2.1.1.15 Referenziermethode O Referenziermethode O ermittelt die Referenz durch das Setzen der Referenz an beliebiger Position. Vorbereitung 1. I30: Aktivieren Sie Referenziermethode O, indem Sie diesen Parameter auf 5: Referenz setzen setzen. 2. I34: Definieren Sie die Referenzposition. Referenzierung Ist das PLCopen-Kommando MC_Home aktiv, wird wie folgt referenziert: Die aktuelle Istposition wird auf den Wert der Referenzposition I34 gesetzt.
  • Seite 125 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.5.2.1.1.17 Referenziermethode Q Referenziermethode Q ermittelt die Referenz durch eine Fahrt mit Drehmoment-/Kraftanschlag und Nullimpuls. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode Q, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 4: Moment-/Kraftanschlag, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 1: Aktiv.
  • Seite 126 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.5.2.1.1.18 Referenziermethode R Referenziermethode R ermittelt die Referenz durch eine Fahrt mit Drehmoment-/Kraftanschlag. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode R, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 4: Moment-/Kraftanschlag, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 0: Inaktiv.
  • Seite 127 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.5.2.1.1.19 Referenziermethode S Referenziermethode S ermittelt die Referenz durch eine Fahrt mit Drehmoment-/Kraftanschlag und Nullimpuls. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode S, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 4: Moment-/Kraftanschlag, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 1: Aktiv.

  • Seite 128: Tab. 67 Referenzverlust Der Achse Im Normalbetrieb

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.5.2.2 Referenzposition Abhängig vom Referenziertyp I30 wird beim Referenzierereignis die Istposition I80 durch die Referenzposition I34 ersetzt. 6.5.2.3 Referenzerhaltung STÖBER bietet ein komfortables, antriebsbasierendes Referenziersystem. Abhängig vom eingesetzten Encodertyp und der Referenzverwaltung werden unterschiedliche Arten der Referenzerhaltung (I46) angeboten. 6.5.2.4 Referenzverlust Achse...

  • Seite 129: Tab. 68 Referenzverlust Der Achse Durch Parameteränderungen

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Parameteränderungen (Achse) Das Ändern einzelner Parameter oder das Übertragen einer neuen Konfiguration mit geänderten Einstellungen kann zum Referenzverlust führen. Ursache Prüfung und Maßnahme Ändern von Parametern Geändertes Istposition ist undefiniert, wenn einer der folgenden Achsmodell Parameter geändert wurde: §...

  • Seite 130: Tab. 69 Referenzverlust Des Master-Encoders Im Normalen Betrieb

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Sonderfall vertauschter Motoranschluss (Achse) Wenn ein Motor versehentlich an die falsche Achse bzw. den falschen Antriebsregler angeschlossen wird, beispielsweise nach einem Service-Fall, verhält sich der Antriebsregler nach dem Einschalten wie folgt: § Die Achse wechselt in den nicht referenzierten Zustand (I86 = 0: Inaktiv) §...

  • Seite 131: Synchronisation: Sign-Of-Life

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Neustart des Antriebsreglers (Master-Encoder) In Abhängigkeit von Encoderart und Methode zur Referenzerhaltung (G35) wird nach einem Neustart die Referenz eines zuvor referenzierten Master-Encoders wiederhergestellt oder gelöscht. Per Default (G35 = 0: Normal) bleibt bei einem Multiturn-Absolutwertencoder die Referenz nach einem Neustart erhalten, sofern mit diesem Encoder referenziert wurde.

  • Seite 132: Messtaster

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Messtaster Mithilfe der Messtasterfunktion kann der Antriebsregler beim Signalwechsel eines Messeingangs, z. B. durch einen Endschalter, die aktuelle Istposition der Achse erfassen, zwischenspeichern und via PROFINET an die Steuerung übergeben. Im TIA Portal wird die Messtasterfunktion über das Technologiobjekt TO_MeasuringInput realisiert. Dieses benötigt immer eine Zuordnung zu einem anderen Technologieobjekt (TO_PositioningAxis oder TO_SynchronousAxis), dessen Position vom Messtaster ausgewertet wird.

  • Seite 133: Gerätesteuerung Profidrive

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Gerätesteuerung PROFIdrive Die Gerätesteuerung PROFIdrive basiert auf dem international standardisierten Geräteprofil PROFIdrive für elektrische Antriebe. Dieses Profil beschreibt das Verhalten eines Antriebsreglers anhand einer Gerätezustandsmaschine. Dabei repräsentiert jeder Gerätezustand ein bestimmtes Verhalten. Für Zustandsübergänge muss die Gerätezustandsmaschine bestimmte Bitkombinationen im Steuerwort 1 (STW1) nach PROFIdrive erhalten.

  • Seite 134: Gerätezustandsmaschine Profidrive

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.8.1 Gerätezustandsmaschine PROFIdrive Die Gerätezustandsmaschine beschreibt die unterschiedlichen Gerätezustände des Antriebsreglers samt möglicher Zustandswechsel. Not ready to switch on (Selbsttest) S1: Switching on inhibited (Einschaltsperre) S5: Switching off (Ausschalten) S2: Ready for switching on S52: Quick stop (Einschaltbereit) (Schnellhalt)

  • Seite 135: Zustände Und Übergänge

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.8.2 Zustände und Übergänge Alle Zustände und Übergänge, die die Gerätesteuerung nach PROFIdrive vorsieht, sind durch bestimmte Merkmale gekennzeichnet. Zustände Die Bitkombination in Statuswort 1 und Statuswort 2 (M516, M518) gibt Auskunft über den Zustand des Antriebsreglers. Folgende Tabelle zeigt die Zustände der Gerätesteuerung und die entsprechende Bitkombination in Statuswort 1 und Statuswort 2.
  • Seite 136 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.8.2.1 Not ready to switch on (Selbsttest) Merkmale § Antriebsregler und Sicherheitsmodul werden initialisiert und getestet § Leistungsteil, Antriebs- und Einschaltfunktionen sind gesperrt § Bremsen bleiben eingefallen Übergang zu S1: Switching on inhibited (1) Nach Initialisierung und erfolgreich abgeschlossenem Selbsttest (typisch ca. 30 s) wechselt der Antriebsregler automatisch in den Zustand S1: Switching on inhibited.
  • Seite 137 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Übergang zu S2: Ready for switching on (2) M515, Bit 0 (On) = 0 M515, Bit 1 (No coast stop) = 1 M515, Bit 2 (No quick stop) = 1 Keine Störung → M516, Bit 3 (Fault present) = 0 Freigabe aktiv Keine Ursache für eine Einschaltsperre 6.8.2.4...
  • Seite 138 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.8.2.5 S3: Switched on (Eingeschaltet) Merkmale § Leistungsteil wird für den Betrieb vorbereitet § Antriebsfunktion ist gesperrt, Sollwerte werden nicht verarbeitet Übergang zu S4: Operation (4) M515, Bit 0 (On) = 1 M515, Bit 1 (No coast stop) = 1 M515, Bit 2 (No quick stop) = 1 M515, Bit 3 (Enable operation) = 1 Übergang zu S2: Ready for switching on (6), Priorität:...

  • Seite 139: S4: Operation (Betrieb Freigegeben)

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.8.2.6 S4: Operation (Betrieb freigegeben) Information Wenn Sie eine schwerkraftbelastete Achse mit einer Bremse verwenden, schalten Sie den Antrieb grundsätzlich über ein gesteuertes Stillsetzen ab. Damit wird verhindert, dass die Last absackt, bis die Bremse vollständig eingefallen ist. Für ein gesteuertes Stillsetzen dient die Stopp-Funktion Ramp stop (Halt) oder Quick stop (Schnellhalt): Zustandsübergang 10, 11 oder 15 gemäß...

  • Seite 140: S5: Switching Off (Ausschalten)

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.8.2.7 S5: Switching off (Ausschalten) Es stehen unterschiedliche Stopp-Reaktionen zur Verfügung. Für die Pioritätsstufen von Stopp-Reaktionen gilt die Reihenfolge Ramp stop (Halt), Quick stop (Schnellhalt) und Coast stop (Ausschalten), wobei ein Ramp stop die niedrigste und ein Coast stop die höchste Priorität hat.

  • Seite 141: Generelle Ansteuerung

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.8.2.7.2 S52: Quick stop (Schnellhalt) Merkmale § Leistungsteil ist eingeschaltet, Antriebsfunktion ist freigegeben § Schnellhalt wird ausgeführt Übergang zu S1: Switching on inhibited (14), Priorität: M515, Bit 1 (No coast stop) = 0 ODER Freigabe inaktiv UND Schnellhalt bei Freigabe-Aus inaktiv ODER Ursache für eine Einschaltsperre Übergang zu S1: Switching on inhibited (16)

  • Seite 142: Tippen

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.11 Tippen Die Tippen-Funktion wird für alle Applikationsklassen und Telegramme über das Steuerwort 1 (M515) aktiviert. Im Steuerwort 1 sind folgende Bit für die Tippen-Funktion belegt: Bezeichnung Kommentar Jog 1 ON Positiv tippen (Voraussetzung: I104 = I105 = 2: Parameter): 0 = inaktiv;...

  • Seite 143: Erforderliche Encoderwerte

    STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.12 Erforderliche Encoderwerte In der DriveControlSuite liefert H09 Informationen zum Encoderanschluss. Wenn das automatische Auslesen aus dem Antriebsregler steuerungsseitig nicht unterstützt wird, finden Sie die erforderlichen Informationen in der DriveControlSuite, Assistent Applikation PROFIdrive > Zusatzfunktionen >...

  • Seite 144: Zykluszeiten

    6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Information Im TIA Portal können Sie unter Gebertyp zwischen Inkrementell, Absolut Zyklisch Absolut wählen. Wählen Sie für Multiturn-Absolutwertencoder (Anzahl Umdrehungen > 1) die Einstellung Zyklisch Absolut. Der Encoder-Überlauf (Nulldurchgang des Encoders) wird bei dieser Einstellung durch das Technologieobjekt automatisch berücksichtigt. 6.13 Zykluszeiten Mögliche Zykluszeiten entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle.

  • Seite 145: Anhang

    STÖBER 7 | Anhang Anhang Unterstützte Kommunikationsobjekte 7.1.1 PROFIdrive Profile specific; Parameternummer (PNU): 900 – 999 Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützten profilspezifischen Kommunikationsobjekte des standardisierten Profils PROFIdrive sowie deren Abbildung auf die entsprechenden Parameter von STÖBER. Parameternummer TxPZD RxPZD Name Kommentar (PNU) —...

  • Seite 146: Profidrive Communication System Interfaces; Parameternummer (Pnu): 61000 - 61999

    7 | Anhang STÖBER 7.1.3 PROFIdrive Communication system interfaces; Parameternummer (PNU): 61000 – 61999 Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützten Kommunikationsobjekte für die Übertragung des standardisierten Profils PROFIdrive sowie deren Abbildung auf die entsprechenden Parameter von STÖBER. Parameternummer TxPZD RxPZD Name Kommentar (PNU) 61000...

  • Seite 147: Weiterführende Informationen

    STÖBER 7 | Anhang Weiterführende Informationen Die nachfolgend gelisteten Dokumentationen liefern Ihnen weitere relevante Informationen zur 6. STÖBER Antriebsreglergeneration. Den aktuellen Stand der Dokumentationen finden Sie in unserem Download-Center unter: http://www.stoeber.de/de/downloads/. Geben Sie die ID der Dokumentation in die Suche ein. Titel Dokumentation Inhalte...

  • Seite 148: Abkürzungen

    7 | Anhang STÖBER Abkürzungen Abkürzung Bedeutung Application Class (Applikationsklasse) C-LS Lebenszeichenzähler der Steuerung DO-LS Lebenszeichenzähler des Antriebsreglers Dynamic Servo Control Funktionsbaustein Gerätestammdaten GSDML General Station Description Markup Language International Electrotechnical Commission Internet Protocol (dt.: Internetprotokoll) Isochronous Real-Time (isochrone Echtzeit) LinM Linearmotor Limit Switch (Endschalter)

  • Seite 149: Kontakt

    STÖBER 8 | Kontakt Kontakt Beratung, Service, Anschrift Wir helfen Ihnen gerne weiter! Auf unserer Webseite stellen wir Ihnen zahlreiche Informationen und Dienstleistungen rund um unsere Produkte bereit: http://www.stoeber.de/de/service Für darüber hinausgehende oder individuelle Informationen, kontaktieren Sie unseren Beratungs- und Support-Service: http://www.stoeber.de/de/support Sie benötigen unseren System Support: Tel.

  • Seite 150: Weltweite Kundennähe

    8 | Kontakt STÖBER Weltweite Kundennähe Wir beraten und unterstützen Sie mit Kompetenz und Leistungsbereitschaft in über 40 Ländern weltweit: STOBER AUSTRIA STOBER CHINA www.stoeber.at www.stoeber.cn +43 7613 7600-0 +86 512 5320 8850 sales@stoeber.at sales@stoeber.cn STOBER FRANCE STOBER Germany www.stober.fr www.stoeber.de...

  • Seite 151: Abbildungsverzeichnis

    STÖBER Abbildungsverzeichnis Abbildungsverzeichnis Abb. 1 DS6: Programmoberfläche ..........................Abb. 2 DriveControlSuite: Navigation über Textlinks und Symbole ................Abb. 3 TIA Portal: Programmoberfläche der Portalansicht ..................Abb. 4 TIA Portal: Programmoberfläche der Projektansicht ..................Abb. 5 PLCopen-Baustein MC_POWER........................Abb. 6 PLCopen-Baustein MC_HALT........................... Abb.
  • Seite 152 Abbildungsverzeichnis STÖBER Abb. 36 Siemens Telegramm 102 in AC4: Ein- und Ausgangssignale ................Abb. 37 Siemens Telegramm 105 in AC4: Ein- und Ausgangssignale ................Abb. 38 Endlos-rotatorische Bewegung: Rundtisch ..................... Abb. 39 Begrenzt-rotatorische Bewegung: Zeiger......................Abb. 40 Endlos-translatorische Bewegung: Förderband ....................Abb.

  • Seite 153: Tabellenverzeichnis

    STÖBER Tabellenverzeichnis Tabellenverzeichnis Tab. 1 Entsprechung STÖBER Terminologie zu PROFINET ..................Tab. 2 Entsprechung STÖBER Terminologie zu PROFIdrive..................Tab. 3 Parametergruppen ............................Tab. 4 Parameter: Datentypen, Parameterarten, mögliche Werte ................Tab. 5 Parametertypen .............................. Tab. 6 Siemens Technologieobjekte .......................... Tab. 7 Siemens Funktionsbausteine DriveLib......................
  • Seite 154 Tabellenverzeichnis STÖBER Tab. 36 Siemens Telegramm 111: RxPZD........................Tab. 37 Siemens Telegramm 111: TxPZD ........................Tab. 38 Standardtelegramm 111: telegrammspezifische Bit im Steuerwort 1 ............Tab. 39 Standardtelegramm 111: applikationsspezifische Bit im Statuswort 1............Tab. 40 Standardtelegramm 111: telegrammspezifische Bit im Statuswort 2............. Tab.
  • Seite 155 STÖBER Tabellenverzeichnis Tab. 71 Zustand des Antriebsreglers nach PROFIdrive ....................Tab. 72 Zustände, Übergänge und Bedingungen: Begriffe ..................Tab. 73 Generelle Ansteuerung: Bit 0 im Steuerwort 1 ....................Tab. 74 Voreinstellungen: Quelle digitale Signale (Applikation).................. Tab. 75 Tippen: Bit 8 + 9 im Steuerwort 1........................Tab.

  • Seite 156: Glossar

    Glossar STÖBER Glossar Applikationsklasse (AC) Standardisierte Antriebsfunktionen nach dem  Geräteprofil PROFIdrive. Angesichts seiner breiten Anwendungsmöglichkeiten sind für PROFIdrive sechs nach Funktionsinhalt abgestufte Klassen festgelegt. Ein Antrieb kann eine oder mehrere Klassen abdecken. Broadcast-Domain Logischer Verbund von Netzwerkgeräten in einem lokalen Netzwerk, der alle Teilnehmer über Broadcast erreicht. Dynamic Servo Control (DSC) Konzept der Applikation PROFIdrive zur Erhöhung der dynamischen Regelungsperformance.
  • Seite 157 STÖBER Glossar IO-Device Dezentral angeordnetes Feldgerät, das einem PROFINET IO-Controller logisch zugeordnet ist und von diesem kontrolliert und gesteuert wird. Ein IO-Device besteht aus mehreren Modulen und Submodulen. IPv4-Limited-Broadcast Art eines Broadcast in einem Netzwerk mit IPv4 (Internet Protocol Version 4). Als Ziel wird die IP-Adresse 255.255.255.255 angegeben.

  • Seite 158: Standardtelegramm

    Glossar STÖBER PROFIsafe Kommunikationsstandard zur Sicherheitsnorm IEC 61508, die sowohl Standard- als auch ausfallsichere Kommunikation beinhaltet. Der Standard ermöglicht auf der Basis von Standard-Netzwerkkomponenten eine betriebssichere Kommunikation für die offenen Standard-Busse PROFIBUS und PROFINET und ist in der Norm IEC 61784-3-3 als internationaler Standard definiert.
  • Seite 159 443512.00 10/2025 STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 Pforzheim Germany Tel. +49 7231 582-0 mail@stoeber.de www.stober.com 24 h Service Hotline +49 7231 582-3000 www.stober.com...

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