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Zugriff aus dem Anwenderprogramm
Parameter Control-Byte A3 in der Parameter Betriebsart (Bit 7 = 1)
Die Parameterdaten werden mit der Parameteradresse in einen Zwischenspeicher geschrieben und auf
Anforderung zum Servo übertragen. Diese Anforderung kann mit dem letzten Buffereintrag erfolgen. Von der
Klemme wird der Datenrahmen gebildet und die Checksumme überprüft und ausgewertet. Die
Parameterdaten bilden maximal ein Doppelword, es können jedoch auch kürzere Parameterdaten gesendet
werden.
MSB
REG=1
Bit
Beschreibung
REG
Dieses Bit schaltet zwischen der Servo-Parameter und Servo-Control/Status Kommunikation
um.
RD_PARH
Read Parameter High Word (Parameter Adresse in A4)
RD_PARL
Read Parameter Low Word (Parameter Adresse in A4)
PUT_HW
Schreibe High Word des Parameters in Buffer (A4, A5 Parmeter High Word).
PUT_LW
Schreibe Low Word des Parameters in Buffer (A4, A5 Parmeter High Word).
TRS_BUF
Schreibe Daten vom Buffer auf Parameter Adresse, die durch A4 festgesetzt wird.
Parameter Status-Byte E3 in der Parameter Betriebsart
Bei der Parameter Kommunikation (REG = 1) mit dem Servo werden im Status-Byte verschiedene
Quittungen ausgegeben.
MSB
REG=1
KOM_ERR
Bit
Beschreibung
REG
1: Der Kanal bestehend aus A3, A4, A5, E3, E4, E5 befindet sich in der Betriebsart mit der die
Parameter Kommunikation durchgeführt wird.
KOM_ERR
Ein Fehler in der Datenübertragung ist aufgetreten.
RD_PARH_
In E4, E5 steht das High Word des angeforderten Parameterwertes.
Q
RD_PARL_
In E4, E5 steht das Low Word des angeforderten Parameterwertes.
Q
SERV_ERR Das Leistungsteil des Servo meldet einen Fehler.
PUT_HW_Q Das High Word wurde in den Buffer geschrieben.
PUT_LW_Q Das Low Word wurde in den Buffer geschrieben.
TRS_BUF_
Daten wurden erfolgreich übertragen.
Q
5.7
Beispiele für die Register-Kommunikation
Die Nummerierung der Bytes in den Beispielen entspricht der Darstellung ohne Word-Alignment.
5.7.1
Beispiel 1: Lesen des Firmware-Stands aus Register 9
Ausgangsdaten
Byte 0: Control-Byte
0x89 (1000 1001
)
bin
34
RD_PARH
RD_PARL
RD_PARH_
RD_PARL_
Q
Q
Byte 1: DataOUT1, High-Byte
0xXX
Version: 3.2
PUT_HW
SERV_ERR PUT_HW_Q PUT_LW_Q TRS_BUF_
Byte 2: DataOUT1, Low-Byte
0xXX
PUT_LW
TRS_BUF
Q
KL5051/KS5051
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