Siemens SINAMICS G120 Betriebsanleitung Seite 148

Feldbus konfigurieren
8.5 Kommunikation über CANopen
● Operational
● Stopped
Das NMT kennt folgende Übergangszustände:
● Start Remote Node
● Stop Remote Node
● Enter Pre-Operational
● Reset Node
● Reset Communication
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In diesem Zustand kann der Teilnehmer sowohl SDO als auch PDO verarbeiten.
In diesem Zustand kann der Teilnehmer weder PDO noch SDO verarbeiten. Der Zustand
Stopped wird über einen der folgenden Befehle verlassen:
– Enter Pre-Operational
– Start Remote Node
– Reset Node
– Reset Communication
Befehl zum Übergang vom Kommunikationszustand Pre-Operational zu Operational. Erst
in Operational kann der Antrieb Prozessdaten (PDO) senden und empfangen.
Befehl zum Übergang von Pre-Operational oder Operational in Stopped. Im Zustand
Stopped kann der Knoten nur noch NMT–Befehle verarbeiten.
Befehl zum Übergang von Operational oder Stopped zu Pre-Operational. Im Zustand
kann der Teilnehmer keine Prozessdaten (PDO) verarbeiten. Er kann aber über SDO
parametriert oder betrieben werden. Das heißt, Sie können über SDO auch Sollwerte
vorgeben.
Befehl zum Übergang von Operational, Pre-Operational oder Stopped zu Initialisation.
Nach dem Befehl Reset Node, werden alle Objekte (1000 hex - 9FFF hex) in den
Zustand nach Spannung Ein zurückgesetzt.
Befehl zum Übergang von Operational, Pre-Operational oder Stopped zu Initialisation.
Nach dem Befehl Reset Communication werden alle Kommunikationsobjekte (1000 hex -
1FFF hex) in den Zustand nach Spannung Ein zurückgesetzt.
Frequenzumrichter SINAMICS G120C
Betriebsanleitung, 03/2012, FW V4.5, A5E02999804B AA