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Die Position wird als 48 Bit Wert in den oberen 6 Byte der Payload angegeben. Dabei geben die oberen 4 Byte den Wert des
Periodenzählers wieder und die unteren 2 Byte die Phase des Inkrementalsignals (Interpolationswert innerhalb der Signalperi-
ode).
Bei Positionspaketen ist insbesondere zu prüfen, ob die Position gültig ist (Bit15 im Status: Positionsfehler). Ist die Position un-
gültig, beispielsweise weil zunächst kein Messgerät angeschlossen wurde, so kann die Position nur durch das Kommando
eib8_clear_position_error()
wieder gültig gesetzt werden.
Darüber hinaus liefert der Status folgende Informationen:
•
Event in Event Queue
Es sind Events im Slot aufgetreten. Die Event Queue sollte ausgelesen werden (siehe 2.8.2).
•
Referenzmarke ist gültig:
Das Bit wird gesetzt, wenn eine Referenzmarkensuche erfolgreich war und die Referenzposition gültig ist.
•
Homing Signal:
Zustand des Homing Signals
•
Limit Signal:
Zustand des Limit Signals.
Der Treiber bietet zur Konvertierung eines allgemeinen Positionsdatenpaketes vom Typ eib8_pdl_packet_t eine Funktion, die
Position und Status extrahieren:
eib8_pdl_convert_pos_IDP8791()
Der Positionswert wird dabei als 64 Bit Wert angegeben, bei dem die die unteren 16 Bit zu Null gesetzt sind.
2.7.3.2
Geschwindigkeit
Der Datentyp „speed" hat folgende Struktur im Positionsdatenpaket:
Byte Nr.
Bedeutung
Payload 0
16 Bit Status
Payload 1
Payload 2
Payload 3
Payload 4
48 Bit Geschwindigkeit
Payload 5
Payload 6
Payload 7
Der Status entspricht 2.7.3.1 (Position). Entsprechend kann das Paket mit eib8_pdl_convert_pos_IDP8791() konvertiert werden.
Die Einheit der Geschwindigkeit kann mit eib8_pdl_convert_velocity_IDP8791 von
konvertiert werden.
Bit 0 - 3:
Reserviert
Bit 4:
Limit Signal (L2) aktiv
Bit 5:
Homing Signal (L1) aktiv
Bit 6:
Referenzmarke gültig
Bit 7 - 13:
Reserviert
Bit 14:
Event in Event Queue
Bit 15:
Positionsfehler
Vorzeichenbehafteter 48 Bit Wert
Einheit
∙
in Signalperioden pro Sekunde
∙
37
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