Bosch Rexroth VT-HACD-DPQ Inbetriebnahmeanleitung Seite 33

RD 30146-02-Z/11.06 | Inbetriebnahmeanleitung CANopen Schnittstelle
Automatische Antwort des Knoten 5:
COB-ID Byte 0
0x580 + Kno- Steuerwort
tennr. Wert
0x585 0x60
Nachricht an Knoten 5, zur Überprüfung des Inhaltes:
COB-ID Byte 0
0x600 + Kno- Steuerwort
tennr. Wert
0x605 0x42
Automatische Antwort des Knoten 5 mit den richtigen Wert:
COB-ID Byte 0
0x580 + Kno- Steuerwort
tennr. Wert
0x585 0x4B
Jetzt muss die Verstärkerkarte noch in den Zustand OPERATIONAL gesetzt werden,
um das PDO zu starten:
COB-ID Byte 0
0x000 Kommandobefehl
(NMT) 0x01
Start der PDO Übertragung alle 100 ms:
COB-ID Daten (Bytes 0 und 7)
0x185 0x00 0x12 0x23 0x11 (Beispiel Daten)
Hydraulics | Bosch Rexroth AG
Byte 1 Byte 2 Byte 3
Index Index Subindex
Lowbyte Highbyte
0x00 0x18 0x05
Byte 1 Byte 2 Byte 3
Index Index Subindex
Lowbyte Highbyte
0x00 0x18 0x05
Byte 1 Byte 2 Byte 3
Index Index Subindex
Lowbyte Highbyte
0x00 0x18 0x05
Byte 1
Knotenadresse
0x05
33/112
CanOpen Dienste
Bytes 4...7
Datenbytes
0..3
0x00 00 00 00
Bytes 4...7
Datenbytes
0..3
0x00 00 00 00
Bytes 4...7
Datenbytes
0..3
0x64 00