Sdo Allgemeine Beschreibung; Client→ Server-Upload-Request-Protokoll; Server → Client-Upload-Response-Protokoll - Bosch Rexroth VT-HACD-DPQ Inbetriebnahmeanleitung

24/112 Bosch Rexroth AG | Hydraulics
CanOpen Dienste
3.3

SDO Allgemeine Beschreibung

Client→ Server-Upload-Request-Protokoll
Server → Client-Upload-Response-Protokoll
Inbetriebnahmeanleitung CANopen Schnittstelle | RD 30146-02-Z/11.06
Mit SDO's wird eine azyklische Kommunikation hergestellt. Die Addressierung erfolgt
mittels Index und Sub-Index. SDO's werden bestätigt übertragen. Somit wird jede
Nachricht durch eine entsprechende CAN Nachricht quittiert.
Die jeweiligen Indexe sind dem Kapitel 5 zu entnehmen. Die Parameter der Verstär-
kerkarte befinden sich im Manufacturer Specific Area des CANopen Objektverzeich-
nisses (2000 – 5FFF).
Mit dem SDO-Expedited-Protokoll werden im Gegensatz zum SDO- Segmented-
Domain-Protokoll nur bis zu 4 Bytes Daten an einem Stück übertragen werden.
Mit diesem Telegramm liest die übergeordnete Steuerung Werte oder Parameter von
den Busteilnehmern (z.B. Verstärkerkarten) aus.
Struktur
COB-ID
0x600 + Kno-
tennummer
Mit diesem Telegramm antwortet der Teilnehmer auf die Anfrage der übergeordneten
Steuerung.
Struktur
COB-ID
0x580 + Kno-
tennummer
Byte 0 Byte 1
Steuerwort Index
Wert 0x40 Lowbyte
Byte 0 Byte 1 Byte 2
Steuer- Index Index
wort Lowbyte Highbyte
Wert
0xYY
Byte 2 Byte 3
Index Subindex
Highbyte
Byte 3 Bytes 4...7
Subindex Datenbytes
0..3