Starten Der Pdo Übertragung - Bosch Rexroth VT-HACD-DPQ Inbetriebnahmeanleitung

32/112 Bosch Rexroth AG | Hydraulics
CanOpen Dienste
Starten der PDO Übertragung
Inbetriebnahmeanleitung CANopen Schnittstelle | RD 30146-02-Z/11.06
Wollen Sie zum Beispiel den Sollwert „Leistung Soll (BUS)" zur DPQ übertragen,
entnehmen sie aus der Tabelle die folgenden Werte:
Name
Index
Bytes Einheit
Access
Wertübernahme
Busmanager
min./max. Wert
Scale Offset
( 4,0 – 0 ) * 327,67 = 1310,68 (dezimal)
Dieser Wert wird nun mathematisch gerundet (= 1311) und in einen hexadezimalen
Wert umgewandelt (= 0x051F). Jetzt kann der Wert übertragen werden.
Eine Überprüfung der Eingabe auf Grenzen (min/max Werte) hat
ebenfalls von der SPS zu erfolgen.
Bei über- oder unterschreiten der Werte kann es zu falschen Werten
auf der Verstärkerkarte kommen (durch Überläufe negative statt ho-
her positiven Zahl o.ä.).
Um die Übertragung der PDO's zu starten müssen die Event Timer der entsprechen-
den PDO's entsprechend eingestellt werden.
st
Als Beispiel soll das 1 Transmit PDO alle 100 ms Daten senden, wobei der Knoten
die Nummer 5 hat. Dazu muss auf den Index 0x1800 Subindex 0x05 der Wert 0x64
geschrieben werden.
Nachricht an den Knoten 5, den Event Timer auf 100 ms (= 0x64 als Datenbytes) zu
setzen:
COB-ID Byte 0
0x600 + Kno- Steuerwort
tennr. Wert
0x605 0x2B
Einspr. P Limit 1
0x2023
4
Read/Write
auch mit aktiver Freigabe
vorhanden
0 5000
327,67 0
Byte 1 Byte 2 Byte 3
Index Index Subindex
Lowbyte Highbyte
0x00 0x18 0x05
Bytes 4...7
Datenbytes
0..3
0x64 00 00 00