Pdo Allgemeine Beschreibung; Sende-Pdo (Tx-Pdo); Empfangs-Pdo (Rx-Pdo) - Bosch Rexroth VT-HACD-DPQ Inbetriebnahmeanleitung

28/112 Bosch Rexroth AG | Hydraulics
CanOpen Dienste
3.4

PDO Allgemeine Beschreibung

Sende-PDO (TX-PDO)

Struktur PDO

Empfangs-PDO (RX-PDO)

Struktur PDO
Inbetriebnahmeanleitung CANopen Schnittstelle | RD 30146-02-Z/11.06
Zur Übertragung von Prozessdaten stehen in CANopen PDO's zur Verfügung. Mit
einem PDO können maximal 8 Byte Nutzdaten übertragen werden. Die Übertragung
von PDO's erfolgt zyklisch. Das Mapping der Parameter erfolgt im BusManager von
BODAC.
PDO's werden grundsätzlich nicht bestätigt, im Gegensatz zu SDO's und manchen
NMT-Diensten. Sie können von mehreren Teilnehmern gesendet und empfangen
werden – je nach deren Konfiguration.
Die Identifier sind bei allen Verstärkerkarten nach dem Predefined-Connection-Set
des CANopen-Protokolls vergeben. Zur Kommunikation mit der Verstärkerkarte ste-
hen jeweils vier Sende- und vier Empfangs-PDO zur Verfügung (aus Sicht des Ver-
stärkerkarte). Nach dem Einschalten sind die PDOs nach dem
Set initialisiert.
Zur Zeit wird nur die zyklische synchrone PDO Übertragung unter-
stützt. D.h. das die Übertragung eines PDO's durch einen einstellba-
ren Timer (event timer) gesteuert wird.
COB-ID Daten
(Bytes 0 bis 7)
Wie für CANopen üblich, wird bei den Daten zuerst das LSB übertragen und dann das
MSB.
COB-ID Daten
(Bytes 0 und 7)
Wie für CANopen üblich, wird bei den Daten zuerst das LSB übertragen und dann das
MSB.
Predefined Connection