Predefined Connection Set - Bosch Rexroth VT-HACD-DPQ Inbetriebnahmeanleitung

RD 30146-02-Z/11.06 | Inbetriebnahmeanleitung CANopen Schnittstelle
3.2

Predefined Connection Set

Bei CANopen werden die wichtigsten Kommunikationsobjekte nach folgendem Sche-
ma abgeleitet:
COB-ID
10 9 8 7 6 5 4
Function Node ID
Communication Objects
Broadcast- NMT-Node Control
Messages
Sync-Message
System Time
Peer-to- Emergency Objects
Peer Mes-
Tx-PDO1
sages
Rx-PDO1
Tx-PDO2
Rx-PDO2
Tx-PDO3
Rx-PDO3
Tx-PDO4
Rx-PDO4
Tx-SDO
Rx-SDO
Node Monitoring
Knotennummer 0 ist reserviert für Broadcast Übertragungen.
Hydraulics | Bosch Rexroth AG
3 2 1 0
Function Resulting
Code COB-ID
bin
0000 0x000
0001 0x080
0010 0x100
0001 0x081-0x0FF
0011 0x181-0x1FF
0100 0x201-0x27F
0101 0x281-0x2FF
0110 0x301-0x37F
0111 0x381-0x3FF
1000 0x401-0x47F
1001 0x481-0x4FF
1010 0x501-0x57F
1011 0x581-0x5FF
1100 0x601-0x67F
1110 0x701-0x77F
23/112
CanOpen Dienste
OD-Index
hex hex
-
1005,1006
1012,1013
1014,1015
1800
1400
1801
1401
1802
1402
1803
1403
1200
1200
100C,100D
1016,1017