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Beispiel
8.3.2 MotionBasic-Funktionen
8.3.2.1 Service Data Objects
Service Data
Objects (SDO)
36
Xemo W - Gerätehandbuch
'Baudrate einstellen und CANopen-Gerät anmelden
sub init_can
_CanMode = 2
_Can1Device = 1
end sub
'Leistungselektroniken als Achsen anmelden
sub init_axis
_NodeId(_X)=1
_NodeId(_Y)=2
end sub
Für die Kommunikation mit CANopen-Geräten stehen verschiedene
MotionBasic-Funktionen zur Verfügung. Die Kommunikation als solche
ist bei CANopen durch verschiedene Protokolle festgelegt.
Die Übertragung von Prozeßdaten - Process Data Objects (PDO) - ist in
MotionBasic-Anweisungen, z.B. für die Programmierung der Ein- und
Ausgänge, eingebunden.
Für Änderungen im Objektverzeichnis von CANopen-Geräten stellt
CANopen den Mechanismus der Service Data Objects (SDO) zur Ver-
fügung. SDO´s können für Veränderungen im Objektverzeichnis und
für Statusabfragen verwendet werden. Für diese Kommunikation gibt es
zum Senden und Empfangen von Daten spezielle MotionBasic-Befehle.
Für die Kommunikation auf Byteebene werden ebenso verschiedene
MotionBasic-Befehle zur Verfügung gestellt. Damit kann mit jedem
CANopen-Gerät kommuniziert werden, auch wenn das Geräteprofil
nicht in der Steuerung implementiert ist.
Bei CANopen-Geräten kann mit Service Data Objects (SDO´s) über
Index und Subindex auf die Einträge eines Objektverzeichnisses zuge-
griffen werden. Die Werte der Objekte können gelesen und, wenn zu-
lässig, auch geändert werden. Mit der SdoRcv-Funktion werden Daten
ausgelesen, mit der SdoTrm-Anweisung werden Daten geschrieben.
'Baudrate 500 Kbits/s
'Gerät 1 anmelden (Adresswahl-
'schalter ist am Gerät auf 1 ein-
'eingestellt)
'Leistungselektronik 1 wird als
'X-Achse angemeldet
'Leistungselektronik 2 wird als
'Y-Achse angemeldet
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