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5.2.4 CAN-Schnittstellen
Steckerbelegung
„CAN1" (X5)
„CAN2" (X4)
Abschlusswider-
stand
22
Xemo W - Gerätehandbuch
Wie in Kapitel 5.2.1 beschrieben, unterscheiden sich die beiden CAN-
Bus-Anschlüsse der Xemo W-Steuerung durch die implementierten
CANopen-Profile. Angewendet wird das Kommunikationsprofil DS301
und das Geräteprofil DSP402.
Für die Verbindung der CAN-Kabel an die Xemo W werden seit der
Gerätegeneration ab dem Jahr 2019 RJ45-Modularstecker verwendet.
Die Pinbelegung der Steckbuchsen ist (nummeriert von oben, der USB-
Buchse, aus):
Pin
Beschreibung
X4.1 / X5.1
CAN_H
X4.2 / X5.2
CAN_L
X4.3 / X5.3
CAN_GND
X4.4 / X5.4
Nicht belegt
X4.5 / X5.5
Nicht belegt
X4.6 / X5.6
CAN_SHLD
X4.7 / X5.7
CAN_GND, optional
X4.8 / X5.8
CAN_V+, optional
CAN-SHLD ist mit dem Buchsenrahmen verbunden. Sollte über den
Rahmen kein Kontakt zum Kabelschirmung gegeben sein können Sie
diesen Pin dafür benutzen.
Die Pins 7 und 8 sind regulär nicht kontaktiert. Sie können der
Versorgung mit 24 V dienen, wenn die Kontakte über interne
Lötjumper angeschlossen werden.
„CAN1" ist für digitale und analoge Ein-/Ausgabe-Geräte, Bediengeräte,
Sensoren etc. ausgelegt (CANopen Kommunikationsprofil DS301). Ein-
/Ausgabe-Geräte werden über Buskoppler an den CAN-Bus an-
geschlossen. An einen Buskoppler können bis zu 64 Ein- oder
Ausgangsklemmen angeschlossen werden.
Die Schnittstelle „CAN2" arbeitet mit dem CANopen Geräteprofil
DSP402, das die Positionierung, Überwachung und Einstellung von
Antrieben beschreibt. An „CAN2" werden folglich Leistungselek-
troniken angeschlossen.Bis zu 31 Leistungselektroniken können als
CAN-Teilnehmer angemeldet werden. Da die Xemo W eine 6-Achs-
Steuerung ist, können sechs der 31 Leistungselektroniken dem Achs-
system zugeordnet werden. Für diese bis zu sechs Achsen steht die
komplette Achsfunktionalität, d.h. der Befehlssatz und die Technologie-
optionen wie z.B. Bahnsteuerung, zur Verfügung. Die Kommunikation
mit den übrigen Leistungselektroniken erfolgt über das CANopen-
Protokoll.
Die beiden CAN-Schnittstellen der Xemo W-Steuerung sind mit
integrierten hochohmigen Abschlusswiderständen (1,3 kΩ) ausgestattet.
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