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Antriebs- und Steuerungstechnik Typ3 osa CPL-Debugger Bedienungsanleitung Ausgabe...
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Typ3 osa CPL-Debugger Bedienungsanleitung 1070 073 872-101 (01.10) D E 2001 Alle Rechte bei Robert Bosch GmbH, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Schutzgebühr 6.– EUR...
Funktionskombinationen. Ebenso ist es nicht möglich, jeden denkbaren Fall der Integration oder des Betriebes zu berücksichtigen. Die Typ3 osa dient zum D Ansteuern von Vorschubantrieben, Spindeln und Hilfsachsen einer Werkzeugmaschine über SERCOS interface, zum Führen eines Bear- beitungswerkzeuges entlang einer programmierten Bahn, zur Bearbei- tung eines Werkstückes (CNC).
Ausrüstung verur- sacht werden können. Eingriffe in die Hard- und Software unserer Produkte, die nicht in diesem Handbuch beschrieben sind, dürfen nur durch Bosch-Fachpersonal vorge- nommen werden. Bei unqualifizierten Eingriffen in die Hard- oder Software oder bei Nicht- beachten der in diesem Handbuch gegebenen oder am Produkt angebrach- ten Warnhinweise können schwere Personen- oder Sachschäden eintreten.
Sicherheitshinweise 1–3 Sicherheitshinweise an den Produkten Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung! Warnung vor Gefahren durch Batterien! Elektrostatisch gefährdete Bauelemente! Warnung vor schädlicher Lichtstrahlung (LWL-Sender) Vor dem Öffnen Netzstecker ziehen! Schutzleiter PE Erde allgemein 1070 073 872-101 (01.10) D...
Sicherheitshinweise 1–4 Sicherheitshinweise in diesem Handbuch GEFÄHRLICHE ELEKTRISCHE SPANNUNG Dieses Symbol warnt vor einer gefährlichen elektrischen Spannung. Durch ungenaues Befolgen oder Nichtbefolgen dieser Anweisung kann es zu Personenschäden kommen. GEFAHR Dieses Symbol wird benutzt, wenn es durch ungenaues Befolgen oder Nichtbefolgen von Anweisungen zu Personenschäden kommen kann.
Hilfsfunktionsausgaben zu blockieren. GEFAHR Falsche oder ungewollte Reaktionen der Steuerung! Bosch haftet nicht für Folgeschäden, die aus der Abarbeitung eines NC-Programmes, eines einzelnen NC-Satzes oder durch manuelles Verfahren der Achsen resultieren. Bosch haftet ebenfalls nicht für Folgeschäden, die durch entspre- chende SPS-Programmierung hätten vermieden werden können!
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Sicherheitshinweise 1–6 Folgende Schutzmaßnahmen für elektrostatisch gefährdete Baugruppen und Bauelemente (EGB) beachten! D Das für die Lagerung, den Transport und die Handhabung verantwortli- che Personal muss im ESD-Schutz ausgebildet sein. D EGB müssen in den vorgeschriebenen Schutzverpackungen gelagert und transportiert werden. D EGB dürfen grundsätzlich nur an dafür eingerichteten ESD-Arbeitsplät- zen gehandhabt werden.
Sicherheitshinweise 1–7 Dokumentation, Version und Warenzeichen Dokumentation Das vorliegende Handbuch informiert über die Bedienung des CPL-Debug- gers. Übersicht der Gesamtdokumentation Bestell-Nr. Deutsch Englisch Anschlussbedingungen 1070 073 704 1070 073 736 zur Projektierung und Wartung Software-Installation 1070 073 796 1070 073 797 Funktionsbeschreibung 1070 073 870 –...
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(’Arbeitsplatz’) auf dem Desktop 2. Menüpunkt ’Properties’ (’Eigenschaften’) auswählen Warenzeichen Alle Warenzeichen der Software, die mit der Auslieferung auf Bosch-Pro- dukten installiert ist, sind Eigentum der entsprechenden Hersteller. Bei Auslieferung besteht für jede installierte Software Copyright. Sie darf nur mit Einverständnis von Bosch beziehungsweise entsprechend den Lizenz- vereinbarungen des jeweiligen Herstellers vervielfältigt werden.
Der CPL-Debugger arbeitet: D bei aktiver Gesamtsperre, d.h. ohne Achsbewegungen, oder D mit Achsbewegungen bei eingeschränkter Funktionalität. Der CPL-Debugger kann auch in Verbindung mit der “Typ3 osa Emu” (Steuerungs-Emulation) eingesetzt werden. In diesem Fall wird auto- matisch die Gesamtsperre als aktiviert angenommen.
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Übersicht 2–2 Notizen: 1070 073 872-101 (01.10) D...
Der CPL-Debugger ist eine optionale PC-Software, die auf der Datenträ- ger-CD der aktuellen Steuerungssoftware enthalten ist. CPL-Debugger installieren Beim Installieren der Typ3 osa-Software auf einem über Ethernet ange- schlossenen PC-Bedienfeld oder einem PC wird der CPL-Debugger mitin- stalliert. Er kann auf diesem Weg auch nachinstalliert werden.
Installation und Start 3–2 CPL-Debugger starten Der CPL-Debugger kann in Verbindung mit einer Konfigurationsdatei *.cld gestartet werden. Beim ersten Öffnen ist es die Konfigurationsdatei “De- fault.cld”, im weiteren Verlauf können zusätzliche Konfigurationsdateien er- zeugt (siehe Abschnitt 3.3) und beim Starten verwendet werden. Sie starten den CPL-Debugger mit einer der folgenden Alternativen: D Durch Doppelklicken auf das Desktop-Symbol Hier wird die Konfigurationsdatei “Default.cld”...
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Die Parameter sind jeweils durch ein Leerzeichen und einen Binde- strich voneinander getrennt. Notwendige Parameter: Aufruf- Bedeutung Wertebereich/ Voreinstel- parameter Einheit lung channel Kanalnummer 1..12 target Name der Typ3 osa-Steuerung siehe Host typ3osa im Netzwerk TCP/IP- Adresse Optionale Parameter: Aufruf- Bedeutung Wertebereich/ Voreinstel- parameter Einheit lung...
Installation und Start 3–4 Konfigurationsdatei Die Konfigurationsdatei enthält alle relevante Einstellungsdaten einer CPL- Debugger-Sitzung: D Name des aktiven CPL- oder DIN-Programms D Einstellungen des CPL-Debugger-Fensters (Größe, Breite der Spalten) D aktive Breakpoints in Hauptprogramm und Unterprogrammen (nur aktive Breakpoints können gespeichert werden) D Liste der beobachteten Variablen 3.3.1 Konfigurationsdatei erstellen...
Installation und Start 3–5 3.3.2 Konfigurationsdatei laden Enthält die Konfigurationsdatei beobachtete Variablen, werden diese gela- den, wenn: D das in der NC angewählte Programm mit dem in der Konfigurationsdatei abgespeicherten Programm-Namen übereinstimmt und D die Variablen noch im Programm enthalten sind. Enthält die Konfigurationsdatei Breakpoints, werden diese geladen, wenn: D das in der NC angewählte Programm mit dem in der Konfigurationsdatei abgespeicherten Programm-Namen übereinstimmt und...
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Installation und Start 3–6 Notizen: 1070 073 872-101 (01.10) D...
Bedienoberfläche 4–1 Bedienoberfläche Übersicht Das CPL-Debugger-Fenster enthält folgende unterschiedliche Bereiche: D Titelleiste, Menüleiste und Statuszeile D Arbeitsbereich, zum Visualisieren der Programmdaten und eventueller Eingaben D Softkey-Leiste, abweichend vom MS-Windows-Standard Titelleiste Menüleiste Arbeitsbereich Softkey-Leiste Statuszeile Menüleiste Die Hauptmenüs erreichen Sie mit der Maus oder mit <Alt>. Die Pfeiltasten steuern die Untermenüs an.
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Bedienoberfläche 4–2 Statuszeile Die Statuszeile unterhalb der Softkeys enthält folgende Informationen: D Name des Hauptprogramms mit Angabe des Pfads und des Kanals D Netzwerk-Name der Steuerung und Status, ob eine Verbindung besteht (connected – not connected) D Aktiver Programmsatz D Anzeige CAP (Umschaltung Groß-oder Kleinschreibung) D Anzeige NUM (numerisches Tastenfeld aktiv/inaktiv) Programm= Pfad...
(Program) Variablen, Array-Variablen, Strings Anwahl Unterprogramm (Call Stack) Dateisystem Typ3 osa Statusanzeige (Output) Die Fensterbreite ist änderbar: – durch Mausbedienung – oder laden einer .cld-Datei (Load Workspace) Rücksetzen der Fensterbreite: <Crtl>+<F2>, dann Softkey “Reset Properties” (F4) drücken Fenster im CPL- Funktion mögliche Eingaben...
Bedienoberfläche 4–4 Fenster im CPL- Funktion mögliche Eingaben Debugger Call Stack Unterprogramm anwählen: Zeigt die Unter- Auswahl eines Unterprogramms aus der ge- programm-Schachtelung des angewählten rade aktiven Unterprogrammstruktur. Programms. File Dateisystem: Anzeige des Dateisystems der Auswahl eines Programms, das im Fenster Steuerung.
Bedienoberfläche 4–6 Symbole (Images) Symbole im Fenster “Variables” Die CPL-Sprache kennt lokale, globale, permanente und definierbare per- manente Variablen. Die verschiedenen Variablen des aktiven Programms werden in Gruppen zusammengefasst: Permanente Variablen Definierbare permanente Variablen Globale Variablen Lokale Variablen Innerhalb der Gruppen werden die einzelnen Variablen nach Namen sortiert aufgelistet und mit einem Symbol mit kleinem Buchstaben gekennzeichnet.
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Bedienoberfläche 4–7 Symbole im Fenster “File” Verzeichnis-Symbole Die Verzeichnissymbole zeigen die vorhandenen Typ3 Verzeichnisse der angewählten Steuerung. Symbol eines Verzeichnisses (z.B. usrfep) Symbol “untergeordnetes Verzeichnis anwählen” Symbol “übergeordnetes Verzeichnis anwählen” Dateiattribut-Symbole Jeder aufgelisteten Datei wird ein Symbol vorangestellt, das Auskunft über die gesetzten Eigenschaften der Datei gibt: D rwx: lesbar, überschreibbar, ausführbar in der NC (gelb) D rx:...
Bedienoberfläche 4–8 Text suchen Mit Edit " Find.. kann eine alphanumerische Zeichenfolge im Fenster “Program” gesucht werden. Text-Fenster Fenstereigenschaften zurücksetzen Die per Maus änderbare und ggf. in einer .cld-Datei abgespeicherte Fen- sterbreite kann jederzeit auf den fest hinterlegten Default-Wert zurückge- setzt werden: wählen Sie das Fenster “File”...
Arbeitsweise CPL-Debugger 5–1 Arbeitsweise CPL-Debugger Voraussetzungen Die folgende Übersicht zeigt die Vorgehensweise zum Arbeiten mit dem CPL-Debugger: Vorgehensweise siehe Seite Steuerung und Kanal auswählen 5–2 D Gesamtsperre setzen 5–3 (in der NC-Bedienoberfläche im Bedienbereich “ABARBEITEN” oder im CPL-Debugger) oder D “Ignore Generarl Inhibit” aktivieren 5–2 (Arbeiten mit bewegten Achsen) NC-Programm anwählen...
Arbeitsweise CPL-Debugger 5–2 5.1.1 Steuerung und Kanal auswählen Wählen Sie den Softkey Select NC Select NC Tragen Sie im Dialogfenster “Settings” den Namen der Steuerung (NC Name) und die Kanalnummer (Channel) ein. Die übrigen Voreinstellungen können Sie übernehmen. Verlassen Sie den Dialog mit OK. Wollen Sie nur den Kanal ändern, wählen Sie den Softkey Select Channel.
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Arbeitsweise CPL-Debugger 5–3 Nach dieser Freigabe kann der Debug-Mode auch ohne Gesamtsperre akti- viert werden. GEFAHR Personengefährdung durch bewegte Achsen! Während der Programmprüfung können Achsen unvorhergesehen verfahren und Sach- oder Personenschäden verursachen. Sichern Sie den Arbeitsbereich der Maschine ab. Prüfen Sie Pro- gramme möglichst mit Gesamtsperre.
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Arbeitsweise CPL-Debugger 5–4 Wählen Sie in der Standard-Bedienoberfläche im Bedienbereich “Abar- Gesamt– beiten” die Softkeys Bearbeitung vorbereiten " Gesamtsperre sperre 11.11.00 NC: Typ3osa 12:15:22 A: Abarbeiten/Vorbereitung Werkstückposition Restweg Datei: 0.000 0.000 * 0.000 0.000 * 0.000 0.000 * 0.0000 0.0000 * 0.000 0.000 # 0.000...
Arbeitsweise CPL-Debugger 5–5 5.1.3 Programm anwählen Wählen Sie ein Programm aus über die Standard-Bedienoberfläche der Steuerung im Bedienbereich “Abarbeiten”, Softkey Programm auswählen 11.11.00 NC: Typ3osa 12:15:22 A: Abarbeiten Werkstückposition Restweg Datei: /usr/user/Teil-1234 0.000 0.000 * N10 G0 X0 Y0 Z0 M3 S1000 0.000 0.000 * >...
Arbeitsweise CPL-Debugger 5–6 NC-Programm im Debug-Mode starten Nach dem Anwählen des NC-Programms in der Steuerung starten Sie den CPL-Debugger, wie in Abschnitt 3.2 beschrieben, am besten durch Doppel- klicken auf die dazugehörige Konfigurationsdatei. Damit werden bereits gesetzte Breakpoints und beobachtete Variablen be- rücksichtigt.
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Arbeitsweise CPL-Debugger 5–7 CPL-Debugger nein mit bewegten Achsen betreiben? An der Steuerung An der Steuerung NC-Programm Gesamtsperre setzen Gesamtsperre setzen anwählen, (Progamm abgewählt) (Progamm abgewählt) im aktuellen Kanal Gesamt– Gesamt– sperre sperre CPL-Debugger starten NC-Programm anwählen, im aktuellen Kanal CPL-Debugger für Betrieb ohne Gesamtsperre freigeben CPL-Debugger starten...
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Arbeitsweise CPL-Debugger 5–8 Debug-Mode verlassen Wählen Sie den Softkey Reset Ex. Mode. Crtl + F1 Reset Der CPL-Debugger und die Steuerung verlassen den Debug-Mode. Der Ex. Mode Softkey nimmt danach die Bezeichnung Set Debug Mode an. Auf der Standard-Bedienoberfläche der Steuerung im Fenster “Programm” im Bedienbereich “Abarbeiten”...
Arbeitsweise CPL-Debugger 5–9 NC-Programm anzeigen Fenster “Program” Im Fenster “Program” des CPL-Debuggers wird immer das aktuell ange- wählte NC-Programm angezeigt, wenn keine andere Datei aus dem Ver- zeichnis im Fenster “File” zur Anzeige ausgewählt wurde. Ist kein NC-Programm in der NC angewählt, bleibt das Fenster “Program” leer.
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Arbeitsweise CPL-Debugger 5–10 Programm im Call Stack auswählen Über den Call Stack kann auf Unterprogramme zugegriffen werden, die bis zu einer Schachtelungstiefe von 7 bzgl. eines Hauptprogramms organisiert sind. Das Unterprogramm kann in der gerade aktuellen Aufrufstruktur angezeigt werden, wenn es durch einen Fehler, durch “M0” oder durch einen aktiven Breakpoint zum Stehen gebracht wurde.
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Arbeitsweise CPL-Debugger 5–11 Crtl + F3 Klicken Sie das Fenster “Call Stack” an. Expand Mit den Softkeys Expand Callstack und Collapse Callstack öffnen/schlie- Callstack ßen sich die Verschachtelungsebenen, die durch Haupt- und Unterpro- grammaufrufe verursacht sind. Collapse Callstack Auswahl eines Unterprogramms im Fenster “Call Stack”...
Arbeitsweise CPL-Debugger 5–12 5.3.1 Breakpoints setzen und editieren Breakpoints können im CPL-Debugger in DIN- und CPL-Programmen in verschiedenen Kanälen eingesetzt werden. Der Breakpoint ist ein Haltepunkt, an dem die Satzverarbeitung im Folge- satz-Betrieb stoppt. An dieser Stelle können dann Variablenwerte überprüft und eventuell geändert werden.
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Arbeitsweise CPL-Debugger 5–13 Breakpoint Setzen und Aktivieren Die Anzahl der aktiven Breakpoints ist auf 20 beschränkt. Ein Breakpoint kann an einem beliebigen NC-Satz des Programms und/oder Unterpro- gramms in unterschiedlichen Kanälen gesetzt werden. Wenn 20 Breakpoints gesetzt sind, werden die neu hinzukommenden Breakpoints inaktiv geschaltet.
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Arbeitsweise CPL-Debugger 5–14 Breakpoint Deaktivieren und Löschen Wählen Sie das Fenster “Program” an. Crtl + F1 Zum Deaktivieren der Breakpoints drücken Sie den Softkey Disable Break point oder klicken Sie einmal mit dem Cursor auf den roten Kreis. Disable Sind mehrere Breakpoints im Programm vorhanden, lassen sich alle ge- Braekpoint meinsam mit dem Softkey Disable All Brekpoints deaktivieren.
Arbeitsweise CPL-Debugger 5–15 5.3.2 Variablen beobachten Sie können für einzelne Programmvariablen überprüfen, ob die logische Wertzuweisung durch das Programm korrekt durchgeführt wurden. Variablengruppen: D Permanente Variablen D Definierbare permanente Variablen D Globale Variablen D Lokale Variablen Die Variablengruppen sind im Fenster “Variables” aufgelistet und werden mit den Symbolen P (Permanent und Def.-Permanent), G (Global) und L (Local) gekennzeichnet.
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Arbeitsweise CPL-Debugger 5–16 Array-Variablen anzeigen Bei mehrdimensionalen Variablen (Arrays) muss die Satzverarbeitung die Größe der entsprechenden Array-Variablen durch die “DIM”-Anweisung be- arbeitet haben, bevor eine Array-Variable zur Beobachtung ausgewählt werden kann (zu erkennen an den nicht gedimmten Softkeys F5, F6, F7, wenn die Array-Variable anwählt ist).
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Arbeitsweise CPL-Debugger 5–17 Beobachtungsliste, Variablen hinzufügen Die Beobachtungsliste im Fenster “Names” setzt sich aus ausgewählten Va- riablen zusammen. Die Variablen werden in der Reihenfolge angezeigt, in der sie in die Liste auf- genommen wurden. Die Liste kann jederzeit durch Hinzufügen oder Entfer- nen von Variablen erweitert oder verkleinert werden.
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Arbeitsweise CPL-Debugger 5–18 Wählen Sie eine Variable im Fenster “Variables” aus, um sie der Beobach- tungsliste im Fenster “Names” hinzuzufügen. Dabei wird festgelegt und über ein Symbol gekennzeichnet, auf welche Weise die Variable beobachtet werden soll: Crtl + F6 D Quick Watch – synchrone Abfrage des Variablenwertes Quick Watch zeigt den augenblicklichen Wert einer Variablen im Fen- Quick Watch...
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Arbeitsweise CPL-Debugger 5–19 Werte-Verhalten siehe folgende Tabelle: Zeile Programm Write Watch- Aktualisierung Read Watch- Aktualisierung Quick Watch- Code Wert des Write Wert des Read Watch Wert Watch Wertes Wertes A= NUL A: nein A=NUL A: nein A=NUL B: ja B=NUL B: nein C=NUL C: nein...
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Arbeitsweise CPL-Debugger 5–20 Variablenwerte anzeigen Im Fenster “Values” stehen die Werte der im Fenster “Names” aufgelisteten Variablen. Die Wertezuweisung und Aktualisierung der Variablen hängt vom Pro- grammablauf ab: D Nach Anwahl des Programms ermittelt der CPL-Debugger die Namen der Variablen und ordnet allen beobachteten Variablen (außer Array-Va- riablen) die Größe “NUL”...
Arbeitsweise CPL-Debugger 5–21 5.3.3 Meldungen Meldungen anzeigen Beim Arbeiten mit dem CPL-Debugger werden Meldungen von der NC und vom CPL-Debugger im Fenster “Output” angezeigt. Dies ist wichtig, weil ein Fehler oft durch eine NC Laufzeitfehlermeldung angezeigt wird. Im Fenster “Output” wird ein NC-Fehler nur mit seiner Fehlernummer angezeigt. Nä- here Informationen sind im Info-Dialog der Standard-Bedienoberfläche der Steuerung enthalten.
Arbeitsweise CPL-Debugger 5–22 Aktives Programm nach Abbruch bearbeiten Wird ein aktives Programm aufgrund eines Fehlers abgebrochen, kann mit Hilfe des CPL-Debuggers eine statische Bestandsaufnahme der verwen- deten Variablen für alle aktiven Programme durchgeführt werden. Durch den Call Stack können Zustände der lokalen Variablen in Unterprogrammen untersucht werden, wie sie zum Zeitpunkt des Unterprogramm-Aufrufs gül- tig waren.
D vom Programm, das mit dem CPL-Debugger bearbeitet wird (z.B. MSG.., GMSG..) werden im Fenster “Output” des CPL-Debuggers und im Info-Dialog der Standard-Bedienoberfläche der Steuerung angezeigt. Nähere Erläuterungen finden Sie im Handbuch “Typ3 osa Fehlermel- dungen”. Fehler-Klassen CPL-Debugger Klasse Beschreibung, Beispiel...
Meldungen im CPL-Debugger 6–2 Popup-Fenster der Fehler-Klassen (Beispiele) Systemfehler: Die CPL-Debugger Meldungen “Information” und “Warning“ werden in eige- nen Dialogfenstern mit Fehlertext angezeigt: Warnung: Information: Eingabefehler werden vom CPL-Debugger als “Incorrect Value” in den Dia- logfenstern “NcsCPL” und “CplDebug“ angezeigt: 1070 073 872-101 (01.10) D...
Meldungen im CPL-Debugger 6–3 Benutzer-Reaktion auf Fehler und Meldungen des Systems Bei “Informationen” ,“Warnungen” und bei “leichten Systemfehlern” können Sie je nachdem, wie stark das System gestört ist, folgende Maßnah- men durchzuführen: D Meldungen oder Fehler verwerfen, solange man mit dem CPL-Debug- ger noch arbeiten kann bzw.
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Meldungen im CPL-Debugger 6–4 Fehlertext Hilfe Fehler-Behebung Klasse Fehleranzeige löschen durch NcsCPL Incorrect value Eingabe-Wert der edi- Eingabe eines Wertes, Eingabe- tierten Variablen passt der dem erforderlichen fehler nicht zum Variablentyp. Variablentyp entspricht (s.a. CPL Programmier- handbuch). NcsCPL The value NUL Es wurde versucht, Einen für eine perma- Eingabe-...
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Meldungen im CPL-Debugger 6–5 CplDebug It is impossi- 1) Timeout zu klein ein- 1) CPL-Debugger Warnung 1) CPL-De- ble to set the channel gestellt. schließen; Timeout ver- Kanalnum- bugger neu <number>... (INcsChan- größern und CPL-De- starten nel::SetChannel) bugger neu starten 2) Anwahl eines nicht 2) Kanalnummer prüfen freigegebenen bzw.
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Meldungen im CPL-Debugger 6–6 It is impossible to get Timeout zu klein einge- CPL-Debugger schlie- Warning CPL-Debug- the current value of the stellt ßen; Verbindung ger neu star- variable. (Variable::Get- Timeout vergrößern. VarValue) It is impossible to get Timeout zu klein einge- CPL-Debugger schlie- Warnung CPL-Debug-...
Anhang A–1 Anhang Abkürzungen Abkürzung Bedeutung Betriebsart Bedienoberfläche Laufwerksbezeichnung hier Laufwerk C (Festplattenlaufwerk) Elektrostatisch gefährdete Baugruppen electro static discharge Abkürzung für alle Bezeichnungen die elektrostatische Entladungen betreffen, z.B.ESD-Schutz, ESD-Gefährdung. Funktionstaste mit der Nummer x Gruppenbetriebsart Hauptprogramm LSEC Spindelsteigungsfehler-Kompensation (Lead Screw Error Compensation) Betriebsart ”Handeingabe”...