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CANopen
Mapping RxPDO2
Index
Sub-
Name
index
0x1601 0
Number of
Elements
1
1. mapped
object
2
2. mapped
object
...
...
8
8. mapped
Mapping RxPDO3 ...
RxPDO16
Index
Sub-
Name
index
0x1602
0
Number of
Elements
...
0x160F
1
1. mapped
object
2
2. mapped
object
...
...
8
8. mapped
Handbuch 57104_hdb_de_11
Da die digitalen Ausgänge byteweise organisiert sind, kann die Länge des
PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden.
Wird das Mapping verändert, muss der Eintrag in Subindex 0 angepasst wer-
den.
Type
Attr. Map.
Unsigned8
rw
N
Unsigned32
rw
N
Unsigned32
rw
N
...
...
...
Unsigned32
rw
N
Das 2. Empfangs-PDO (RxPDO2) ist per Default für analoge Ausgänge vor-
gesehen.
Abhängig von der angeschlossenen Zahl von Ausgängen wird die notwendige
Länge des PDOs automatisch festgelegt. Die entsprechenden Objekte wer-
den gemappt.
Da die analogen Ausgänge wortweise organisiert sind, kann die Länge des
PDO in Worten direkt aus dem Subindex 0 gelesen werden.
Wird das Mapping verändert, muss der Eintrag in Subindex 0 angepasst wer-
den.
Type
Attr. Map.
Unsigned8
rw
N
Unsigned32
rw
N
Unsigned32
rw
N
...
...
...
Unsigned32
rw
N
Die Empfangs-PDOs 3 ... 16 (RxPDO3 ... 16) erhalten automatisch über den
CANopen-Slave ein Default-Mapping, abhängig von den angeschlossenen
Terminals.
Der Vorgang wird unter 11.7 "PDO (Prozess-Daten-Objekt)" näher beschrie-
ben.
Default value
Meaning
0x01
Mapping parameter of the second
receive PDO;
Sub-index 0: number of mapped ob-
jects
0x64110110
(2 byte index,
1 byte sub-index,
1 byte bit-width)
0x64110210
(2 byte index,
1 byte sub-index,
1 byte bit-width)
...
...
0x00000000
(2 byte index,
1 byte sub-index,
1 byte bit-width)
Default value
Meaning
0x01
Mapping parameter of the 3. to 10.
receive PDO
Sub-index 0: number of mapped ob-
jects
0x00000000
(2 byte index,
1 byte sub-index,
1 byte bit-width)
0x00000000
(2 byte index,
1 byte sub-index,
1 byte bit-width)
...
...
0x00000000
(2 byte index,
1 byte sub-index,
1 byte bit-width)
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