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Murr elektronik Cube20S CANopen Busknoten Handbuch

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Handbuch CUBE20S CANopen Slave
Art.-No. 57104 Busknoten inkl. Powermodul

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Verwandte Anleitungen für Murr elektronik Cube20S CANopen Busknoten

Inhaltszusammenfassung für Murr elektronik Cube20S CANopen Busknoten

  • Seite 1 Handbuch CUBE20S CANopen Slave Art.-No. 57104 Busknoten inkl. Powermodul...
  • Seite 2 Dieses Dokument gilt für folgende Produkte: Materialkurztext Art.-No. Cube20S CANopen Busknoten 57104 Status des Dokuments: Handbuchnummer 57104 Sprache Version Datum 2020-03 Murrelektronik GmbH Falkenstraße 3 71570 Oppenweiler GERMANY Fon +49 7191 47-0 Fax +49 7191 47-491000 info@murrelektronik.com HINWEIS Originalbetriebsanleitung...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Einführung Service und Support Einführung/Zu diesem Dokument Mitgeltende Unterlagen Symbolik Warenzeichen Für Ihre Sicherheit Zielgruppe Bestimmungsgemäßer Gebrauch Allgemeine Sicherheitshinweise Hinweise zu elektrostatisch gefährdeten Baugruppen EMV-Aufbaurichtlinien Hinweise zu Ersatzteilen und Zubehör Umweltgerechte Entsorgung CE-Konformitätserklärung Gewährleistung und Haftung Systembeschreibung Hardware-Ausgabestand Allgemeine Daten Technische Daten Montage Abmessungen...
  • Seite 4 Installation Allgemeine Hinweise Federklemmtechnik 8.2.1 Vorgehensweise Verdrahtung des Busknotens Verdrahtung der Erweiterungsmodule Verdrahtung der Power-Module Schirm auflegen Absicherung 8.7.1 Powermodule 8.7.2 System 8.7.3 Absicherung mit MICO-Leistungsschutzschaltern Einsatz von Powermodulen 8.8.1 Powermodul Art.-No. 57130 8.8.2 Powermodul Art.-No. 57131 Fehlersuche Art.-No. 57104 CANopen-Slave 10.1 Leistungsmerkmale 10.2...
  • Seite 5 11.10 Emergency Object 11.11 Netzwerk Managment Anhang 12.1 Zubehör 12.2 Glossar 12.3 Rechtliche Hinweise Handbuch CUBE20S CANopen Slave 5 / 126 Art.-No. 57104 Busknoten inkl. Powermodul...

  • Seite 6: Einführung

    Einführung Einführung Service und Support Vertrieb Unsere Vertriebsmitarbeiter im Innen- und Außendienst sowie unsere Techni- ker unterstützen Sie jederzeit. CONNECTIVITY- Unsere Systemberater sind Ihre kompetenten Ansprechpartner für die Ent- Systemberater wicklung von CONNECTIVITY-Lösungen. Gemeinsam mit Ihnen ermitteln sie die optimalen Lösungen für Ihre elektrischen Installationen. Die CONNECTIVITY-Berater finden gemeinsam mit Ihnen Wege, die Ihnen dabei helfen, die Wettbewerbsfähigkeit Ihrer Maschinen und Anlagen dauer- haft zu stärken.

  • Seite 7: Warenzeichen

    Einführung WARNUNG! Mögliche Gefahr  Nichtbeachten des Warnhinweises kann zum Tod oder zu schwerer Kör- perverletzung führen. VORSICHT! Gefährdung mit geringem Risiko  Nichtbeachten des Warnhinweises führt zu leichten bis mittleren Körper- verletzungen. ACHTUNG Mögliche Sachschäden Nichtbeachten des Warnhinweises kann zu Schäden am Gerät und/oder ...
  • Seite 8 Einführung TIA Portal Siemens AG SIMATIC Siemens AG Handbuch 57104_hdb_de_11 8 / 126...

  • Seite 9: Für Ihre Sicherheit

    Für Ihre Sicherheit Für Ihre Sicherheit Zielgruppe Anwender Das Handbuch ist geschrieben für Anwender mit Kenntnissen in der Automa- tisierungstechnik. Dokumentation Übergeben Sie das Handbuch allen Mitarbeitern in  Projektierung  Installation  Inbetriebnahme  Betrieb Bestimmungsgemäßer Gebrauch Bestimmungsgemäße Das System CUBE20S ist konstruiert und gefertigt für: Verwendung ...
  • Seite 10 Für Ihre Sicherheit Vermeiden Sie Personen- und Materialschäden durch Fehlfunktionen! Sehen Sie externe Sicherungsschaltungen vor.   Das Gerät darf die angegebenen Toleranzen weder über- noch unter- schreiten. Vermeiden Sie undefinierte Zustände!  Wählen und installieren Sie Anschlussleitungen so, dass kapazitive und induktive Einstreuungen die Anlage nicht beeinträchtigen.

  • Seite 11: Hinweise Zu Elektrostatisch Gefährdeten Baugruppen

    Für Ihre Sicherheit Hinweise zu elektrostatisch gefährdeten Baugruppen ACHTUNG Elektrostatisch gefährdetes Produkt Die Baugruppen können beschädigt werden.  Auf ausreichende Erdung von Mensch und Arbeitsmittel achten! Handhabung Murrelektronik-Baugruppen enthalten hochintegrierten Bauelementen in MOS-Technik. Diese Bauelemente sind äu- ßerst empfindlich gegenüber Überspannungen, die z.B. bei elektrostatischer Entladung entstehen.

  • Seite 12: Hinweise Zu Ersatzteilen Und Zubehör

    Für Ihre Sicherheit Prüfen Sie die Aufbauvorschriften des Herstellers der Steuerung für einen gesicherten Betrieb. Bringen Sie diese mit den Empfehlungen zum EMV-gerechten Aufbau in Einklang. Installieren Sie dann das System Cube20S. Hinweise zu Ersatzteilen und Zubehör Ersatzteile  Verwenden Sie nur Original-Ersatzteile oder Ersatzteile anderer Herstel- ler, die von der Murrelektronik GmbH freigegeben wurden.

  • Seite 13: Umweltgerechte Entsorgung

    Für Ihre Sicherheit Umweltgerechte Entsorgung Entsorgung Das Produkt kann im Falle einer Entsorgung unentgeltlich an Murrelektronik GmbH zurückgesendet werden. Dies gilt auch für die Originalverpackung und ggf. Batterien oder Akkus. Mit gefährlichen Stoffen kontaminierte Geräte wer- den weder zur Reparatur noch zur Entsorgung zurückgenommen. Rücksendung ...

  • Seite 14: Systembeschreibung

    Systembeschreibung Systembeschreibung Übersicht Das System Cube20S ist ein modular aufgebautes Automatisierungssystem für die Montage auf einer 35 mm-Profilschiene im Schaltschrank. Mittels der Erweiterungsmodule in 2-, 4- und 8-Kanalausführung können Sie dieses System exakt an Ihre Automatisierungsaufgaben anpassen. Der Verdrahtungsaufwand ist gering, da die 24-V-DC-Spannungsversorgung im Rückwandbus integriert ist.
  • Seite 15 Systembeschreibung Busknoten Beim Busknoten sind Bus-Interface und Power-Modul in ein Gehäuse integ- riert. Das Bus-Interface bietet Anschluss an ein übergeordnetes Bussystem. Über das Power-Modul zur Spannungsversorgung werden sowohl das Bus-In- terface als auch die Elektronik der angebunden Erweiterungsmodule versorgt. Die 24-V-DC-Spannungsversorgung für die angebunden Erweiterungsmodule erfolgt über einen weiteren Anschluss am Power-Modul.
  • Seite 16 Systembeschreibung Erweiterungsmodule Jedes Erweiterungsmodul besteht aus einem Terminal- und einem Elektronik- modul. Terminalmodul Elektronikmodul Terminalmodul Das Terminalmodul enthält folgende funk- tionale Elemente:  einen Schiebemechanismus zur Auf- nahme des Elektronikmoduls,  den Rückwandbus mit Spannungs- versorgung für die Elektronik,  die Anbindung an die 24-V-DC-Span- nungsversorgung, ...
  • Seite 17 Systembeschreibung Power-Module Power-Module versorgen das Cube20S- System mit Spannung. Die Power-Modu- le sind entweder im Busknoten integriert oder können zwischen die Erweiterungs- module gesteckt werden. Je nach Art des Power-Moduls können Sie Potenzialgruppen der 24-V-DC-Span- nungsversorgung definieren bzw. die Elektronikversorgung um 2 A erweitern. Zur besseren Erkennung sind die Power- Module farblich von den Erweiterungsmo- dulen abgesetzt.

  • Seite 18: Hardware-Ausgabestand

    Systembeschreibung Hardware-Ausgabestand Front-Bedruckung  Auf jedem Cube20S-Modul ist der Hardware-Ausgabestand aufgedruckt.  Da sich ein Cube20S-Modul aus Terminal- und Elektronik-Modul zusam- mensetzt, finden Sie auf diesen jeweils einen Hardware-Ausgabestand aufgedruckt.  Maßgebend für den Hardware-Ausgabestand eines Cube20S-Moduls ist der Hardware-Ausgabestand des Elektronik-Moduls. Dieser befindet sich immer unter dem Beschriftungsstreifen des entsprechenden Elektronik- Moduls.

  • Seite 19: Allgemeine Daten

    Allgemeine Daten Allgemeine Daten Konformität 2014/30/EU EMV-Richtlinie 2011/65/EU RoHS-Richtlinie Zertifizierungen Zertifizierung nach UL Zertifizierung nach KC Personenschutz und Geräteschutz Schutzart EN 60529 IP20 Potenzialltrennung Zum Feldbus Galvanisch entkoppelt Zur Prozessebene Galvanisch entkoppelt Isolationsfestigkeit EN 61131-2 Isolationsspannung gegen Bezugserde Eingänge / Ausgänge 50 V bei Prüfspannung 500 V Schutzmaßnahmen...
  • Seite 20 Allgemeine Daten EMV / Normen Bemerkungen Störaussendung EN 61000-6-4 Klasse A (Industriebereich) Störfestigkeit EN 61000-6-2 Industriebereich Zone B EN 61000-4-2 8 kV bei Luftentladung (Schärfegrad 3), 4 kV bei Kontaktentladung (Schärfegrad 2) EN 61000-4-3 HF-Einstrahlung (Gehäuse) 80 MHz ... 1000 MHz, 10 V/m, 80 % AM (1 kHz) 1,4 GHz ...

  • Seite 21: Technische Daten

    Technische Daten Technische Daten Hard- und Software-Stand Cube20S CANopen-Busknoten Art.-No.57104 Hardware-Stand Firmware-Stand V1.0.0 Stromversorgung Versorgungsspannung (Nennwert) 24 V Versorgungsspannung (zulässiger Bereich) 20,4...28,8 V Verpolschutz Stromaufnahme (im Leerlauf) 90 mA Stromaufnahme (Nennwert) 0,95 A Einschaltstrom 3,9 A I²t 0,14 A 3 A Stromabgabe am Rückwandbus 10 A Stromabgabe Lastversorgung...
  • Seite 22 Technische Daten Mechanische Daten Gehäuse Material PPE / PPE GF10 Abmessungen (B x H x T) [mm] 48,5 x 109 x 76,5 Gewicht, netto 162,5 g Gewicht inklusive Zubehör 162,5 g Gewicht brutto 180 g Handbuch 57104_hdb_de_11 22 / 126...

  • Seite 23: Montage

    Montage Montage Abmessungen Maße Busknoten 76.5 46,2 49,2 Abb. 6-1: Maße Busknoten in mm Maße Erweiterungsmodul Abb. 6-2: Maße Erweiterungsmodul in mm Maße Elektronikmodul Abb. 6-3: Maße Elektronikmodul in mm Handbuch 57104_hdb_de_11 23 / 126...

  • Seite 24: Allgemeine Hinweise

    Montage Allgemeine Hinweise WARNUNG! Gefahr durch elektrischen Strom! Gerät und Umgebung im Schaltschrank können lebensgefährliche Spannun- gen führen.  Vor den Arbeiten sicherstellen, dass Gerät und Umgebung spannungsfrei sind.  Einschlägige Sicherheitsvorschriften beim Umgang spannungsführenden Geräten beachten.  Sicherstellen, dass ausschließlich qualifiziertes Personal dieses Modul montiert und installiert.

  • Seite 25: Funktionsprinzip Der Verriegelung

    Montage 6.2.1 Funktionsprinzip der Verriegelung Modul einsetzen und verriegeln Das Terminal-Modul besitzt einen Verriegelungshebel an der Oberseite.  Drücken Sie zur Montage und Demontage diesen Verriegelungshebel nach oben, bis er hörbar einrastet. Stecken Sie das zu montierende Modul an das zuvor gesteckte Modul Schieben Sie das Modul, geführt durch die Führungsleisten an der Ober- und Unterseite, auf die Profilschiene.

  • Seite 26: Montage Der Profilschiene

    Montage Montage der Profilschiene  Montieren Sie die Profilschiene mit den notwendigen Abständen (siehe Abb. 6-5: "Montageabstände"). Abb. 6-5: Montageabstände Handbuch 57104_hdb_de_11 26 / 126...

  • Seite 27: Montage Des Busknotens

    Montage Montage des Busknotens  Der Systemaufbau beginnt links mit dem Busknoten. Klappen Sie beide Verriegelungshebel des Busknotens nach oben (Bild Stecken Sie den Busknoten auf die Profilschiene (Bild 1). Klappen Sie beide Verriegelungshebel des Busknotens nach unten (Bild Ziehen Sie die rechte Busblende nach vorn ab (Bild 2). Bewahren Sie die Busblende als Abschluss des Systems auf.

  • Seite 28: Montage Der Erweiterungsmodule

    Montage Montage der Erweiterungsmodule Klappen Sie den Verriegelungshebel des Erweiterungsmoduls nach oben. Stecken Sie das Erweiterungsmodul auf die Profilschiene. Schieben Sie das Erweiterungsmodul an den Busknoten bzw. an das letz- te Erweiterungsmodul. Klappen Sie den Verriegelungshebel des Erweiterungsmoduls nach un- ten.

  • Seite 29: Austausch Eines Elektronikmoduls

    Montage Austausch eines Elektronikmoduls Erweiterungsmodule Jedes Erweiterungsmodul besteht aus einem Terminal- und einem Elektronik- modul. Terminalmodul Elektronikmodul Demontage  Das Elektronikmodul besitzt an der Unterseite einen Verriegelungshebel. Schalten Sie das System stromlos! Drücken Sie zur Demontage den Verriegelungshebel nach oben (Press). Ziehen Sie das Elektronikmodul nach vorne ab (Pull).

  • Seite 30: Montage Der Busblende

    Montage Montage der Busblende Schutz der Buskontakte durch Busblende Busblende auf Erweiterungsmodul stecken  Voraussetzung: Das System ist vollständig montiert.  Stecken Sie die Busblende an das äußerste Modul. Busblende auf Terminalmodul stecken  Voraussetzung: Das System ist vollständig montiert. ...

  • Seite 31: Montage Schirmschienen-Träger

    Montage Montage Schirmschienen-Träger Träger für Schirmschienen Art.-No. 57191 Der Träger nimmt Schirmschienen (10 mm x 3 mm) zum Anschluss von Ka- belschirmen auf. HINWEIS Träger für Schirmschienen, Schirmschienen und Kabelschirmbefestigungen sind nicht im Lieferumfang enthalten. Montage Träger  Voraussetzung: Das Cube20S-System ist vollständig montiert. ...

  • Seite 32: Demontage Und Modultausch

    Demontage und Modultausch Demontage und Modultausch Vorgehensweise HINWEIS Bei der Demontage und beim Tausch eines Busknotens, eines Moduls oder einer Modulgruppe müssen Sie aus montagetechnischen Gründen immer das Elektronik-Modul rechts daneben entfernen! Nach der Montage kann es wie- der gesteckt werden. Beachten Sie bei der Demontage und beim Tausch eines Busknotens, ei- nes Erweiterungsmoduls oder einer Modulgruppe: Schalten Sie das System stromlos.

  • Seite 33: Austausch Des Busknotens

    Demontage und Modultausch Austausch des Busknotens Demontage VORSICHT! Powermodul und Bus-Interface sind eine Einheit! Die Module werden durch Trennung zerstört.  Powermodul und Bus-Interface nicht voneinander trennen! Schalten Sie das System stromlos! Entfernen Sie - falls vorhanden - die Verdrahtung am Busknoten (siehe Abschnitt 8 "Installation").

  • Seite 34: Austausch Eines Erweiterungsmoduls

    Demontage und Modultausch Montage des neuen Klappen Sie die Verriegelungshebel des neuen Busknotens nach oben. Busknoten Stecken Sie den Busknoten an das linke Modul. Schieben Sie den Busknoten, geführt durch die Führungsleisten, auf die Profilschiene. Klappen Sie die Verriegelungshebel nach unten. Stecken Sie das zuvor entnommene Elektronikmodul ein.
  • Seite 35 Demontage und Modultausch Abb. 7-3: Demontage eines Moduls Montage des neuen Mo- Klappen Sie den Verriegelungshebel des Moduls nach oben. duls Stecken Sie das Modul in die Lücke zwischen den Modulen. Schieben Sie das Modul, geführt durch die Führungsleisten auf beiden Seiten, auf die Profilschiene.

  • Seite 36: Austausch Eines Elektronikmoduls

    Demontage und Modultausch Austausch eines Elektronikmoduls Demontage  Das Elektronikmodul besitzt an der Unterseite einen Verriegelungshebel. Schalten Sie das System stromlos! Drücken Sie zur Demontage den Verriegelungshebel nach oben (Press). Ziehen Sie das Elektronikmodul nach vorne ab (Pull). Das Elektronikmodul ist entfernt. Montage ...

  • Seite 37: Austausch Einer Modulgruppe

    Demontage und Modultausch Austausch einer Modulgruppe HINWEIS Bei der Demontage und beim Tausch eines Busknotens, eines Moduls oder einer Modulgruppe müssen Sie aus montagetechnischen Gründen immer das Elektronik-Modul rechts daneben entfernen! Nach der Montage kann es wie- der gesteckt werden. Demontage Schalten Sie das System stromlos! Entfernen Sie - falls vorhanden - die Verdrahtung an der Modulgruppe...
  • Seite 38 Demontage und Modultausch Montage der neuen Mo- Klappen Sie die Verriegelungshebel der Modulgruppe nach oben. dulgruppe Stecken Sie die Modulgruppe in die Lücke zwischen den Modulen. Schieben Sie die Modulgruppe, geführt durch die Führungsleisten auf bei- den Seiten, auf die Profilschiene. Klappen Sie die Verriegelungshebel der Modulgruppe nach unten.

  • Seite 39: Installation

    Installation Installation Allgemeine Hinweise WARNUNG! Gefahr durch elektrischen Strom! Gerät und Umgebung im Schaltschrank können lebensgefährliche Spannun- gen führen.  Vor den Arbeiten sicherstellen, dass Gerät und Umgebung spannungsfrei sind.  Einschlägige Sicherheitsvorschriften beim Umgang spannungsführenden Geräten beachten. Sicherstellen, dass ausschließlich qualifiziertes Personal dieses Modul ...

  • Seite 40: Federklemmtechnik

    Installation Federklemmtechnik Leitungsdaten Erweiterungsmodule : 240 V / 30 V : 10 A Querschnitt: 0,08 – 1,5 mm (AWG 28 – 16) Abisolierlänge: 10 mm Leitungsdaten Power-Module : 30 V : 10 A Querschnitt: 0,08 – 1,5 mm (AWG 28 – 16) Abisolierlänge: 10 mm Pin-Nr.

  • Seite 41: Verdrahtung Des Busknotens

    Installation Abb. 8-3: Verdrahten Abb. 8-2: Federklemmtechnik (Er- Abb. 8-1: Federklemmtechnik (Bus- weiterungsmodule) knoten und Power-Module) Verdrahtung des Busknotens Terminal-Modul In den Busknoten des Systems Cube20S ist ein Power-Modul integriert. Anschlussklemmen Bei der Verdrahtung werden Anschlussklemmen mit Federklemmtechnik ein- gesetzt. Die Verdrahtung mit Federklemmtechnik ermöglicht einen schnellen und einfachen Anschluss der Signal- und Versorgungsleitungen.

  • Seite 42: Standardverdrahtung Der Powermodule

    Installation Standardverdrahtung der Powermodule Abb. 8-5: Standardverdrahtung Für Drähte mit einem Querschnitt von 0,08 mm bis 1,5 mm Pos. Funktion Beschreibung nicht belegt 24 V DC Eingang 24 V DC für Leistungsversorgung Eingang GND für Leistungsversorgung Sys 24 V DC Eingang 24 V DC für Elektronikversorgung nicht belegt...

  • Seite 43: Verdrahtung Der Power-Module

    Installation Standardverdrahtung Abb. 8-6: Standardverdrahtung 24 V DC für Spannungsversorgung I/O-Ebene (max. 10 A) 24 V DC für Elektronikversorgung Busknoten und I/O-Ebene Verdrahtung der Power-Module Terminal-Modul Power-Module sind entweder im Busknoten integriert oder können zwischen Anschlussklemmen die Erweiterungsmodule gesteckt werden. Bei der Verdrahtung von Power-Modulen werden Anschlussklemmen mit Fe- derklemmtechnik eingesetzt.

  • Seite 44: Standardverdrahtung

    Installation Standardverdrahtung Abb. 8-7: Standardverdrahtung 24 V DC für Spannungsversorgung I/O-Ebene (max. 10 A) 24 V DC für Elektronikversorgung Busknoten und I/O-Ebene Standardverdrahtung der Powermodule Abb. 8-8: Standardverdrahtung Für Drähte mit einem Querschnitt von 0,08 mm bis 1,5 mm Pos. Funktion Beschreibung nicht belegt...

  • Seite 45: Schirm Auflegen

    Installation Schirm auflegen Schirmschienenträger Zur Schirmauflage ist die Montage von Schirmschienenträgern erforderlich (siehe Abschnitt 12.1 "Zubehör"). Der Schirmschienenträger nimmt die Schirmschiene für den Anschluss von Leitungsschirmen auf. Schirm auflegen Abb. 8-9: Schirm Schirmschienen-Träger Schirmschiene (10 mm x 3 mm) Schirmanschlussklemme Leitungsschirm Schirmschiene anbringen ...

  • Seite 46: Absicherung

    Installation Absicherung 8.7.1 Powermodule Absicherung der Leis- tungsversorgung VORSICHT! Die Leistungsversorgung des Power-Moduls hat keine interne Absiche- rung Ohne Absicherung können die Powermodule zerstört werden.  Sichern Sie die Leistungsversorgung extern mit einer Sicherung entspre- chend dem Maximalstrom ab!  Verwenden Sie für max.

  • Seite 47: Absicherung Mit Mico-Leistungsschutzschaltern

    Installation  einen Leitungsschutzschalter 2 A Charakteristik Z oder  eine MICO-Lastkreisüberwachung, z. B. MICO 4.6, Art.-No. 9000-41034-0100600 8.7.3 Absicherung mit MICO-Leistungsschutzschaltern Externe Absicherung Zur Absicherung der Versorgungsspannungen hält Murrelektronik eine Reihe von Leistungsschutzschaltern bereit. Diese finden Sie unter dem Produktna- men MICO im Internet www.murrelektronik.com.

  • Seite 48: Einsatz Von Powermodulen

    Installation Einsatz von Powermodulen Status der Elektronik- Nach dem Einschalten des Cube20S-Systems leuchtet an jedem Modul die versorgung RUN- bzw. MF-LED. Ist der Summenstrom für die Elektronikversorgung größer als 3 A, wer- den die LEDs nicht mehr angesteuert. Setzen Sie in diesem Fall zwischen die Erweiterungsmodule das Power- ...
  • Seite 49 Installation Powermodul Art.-No. 57131 stecken Stecken Sie ein Powermodul.   Stecken Sie anschließend am Rückwandbus Module mit einem maxima- len Summenstrom von 2 A.  Stecken Sie danach wieder ein Powermodul. Powermodul Art.-No. 57131 Abb. 8-12: Powermodul Art.-No. 57131 24 V DC für Leistungsversorgung I/O-Ebene (max.

  • Seite 50: Fehlersuche

    Fehlersuche Fehlersuche Allgemein Jedes Erweiterungsmodul hat auf der Frontseite die LEDs RUN und MF. Mit diesen LEDs finden Sie Fehler in Ihrem System bzw. fehlerhafte Module. Bezeichnung Anzeige LED Zustand RUN-LED Grün Grün blinkend (2 Hz) MF-LED Rot blinkend (2 Hz) Tab.

  • Seite 51: Art.-No. 57104 Canopen-Slave

    Art.-No. 57104 CANopen-Slave Art.-No. 57104 CANopen-Slave 10.1 Leistungsmerkmale Eigenschaften  16 Rx und 16 Tx PDOs  2 SDOs  Unterstützung aller Übertragungsraten  PDO-Linking  PDO-Mapping: variabel  Vorgabe der CAN-Bus-Adresse über DIP-Schalter Abb. 10-1: CANopen Slave Art.-No. 57104 Bestelldaten Art.-No.

  • Seite 52: Aufbau

    Art.-No. 57104 CANopen-Slave 10.2 Aufbau 57104 Abb. 10-2: Aufbau des CAN Open Slave Verriegelungshebel Terminalmodul Beschriftungsstreifen Bus-Interface LED-Statusanzeige Bus-Interface Beschriftungsstreifen Powermodul LED-Statusanzeige Powermodul Rückwandbus 24 V DC-Leistungsversorgung Powermodul CAN-Stecker Bus-Interface 10 Entriegelung Powermodul 11 Bus-Interface 12 Anschlussklemme 13 Adress-Schalter Handbuch 57104_hdb_de_11 52 / 126...

  • Seite 53: Schnittstellen

    Art.-No. 57104 CANopen-Slave 10.3 Schnittstellen VORSICHT! Powermodul und Bus-Interface sowie Power- und Terminalmodul bilden jeweils eine Einheit! Trennen zerstört die Module.  Powermodul und Bus-Interface bzw. Power- und Terminalmodul nicht von- einander trennen! Anschlussklemme Schließen Sie Drähte mit einem Querschnitt von 0,08 mm (AWG 28) bis 1,5 mm (AWG 16) an.
  • Seite 54 Art.-No. 57104 CANopen-Slave CAN-Stecker Belegung n. c. (nicht belegt) CAN low CAN Ground n. c. n. c. n. c. CAN High n. c. n. c. Tab. 10-2: CAN-Stecker Bus-Interface Busanbindung CAN-Bus verwendet als Übertragungsmedium eine abgeschirmte Dreidraht- leitung. Verdrahtung Verdrahten Sie in Systemen mit mehr als zwei Stationen alle Teilnehmer ...
  • Seite 55 Art.-No. 57104 CANopen-Slave Adress-Schalter Erlaubte Adressen sind 1 bis 125. Jede Adresse darf nur einmal am Bus ver- geben sein. Die Slave-Adresse muss vor dem Einschalten des Busknotens eingestellt werden. Adress- Pos. Wert Beispiel Beispiel Schalter Zustand Adresse nicht belegt 1 + 2 + 32 = 35 Adresse: 35 Handbuch 57104_hdb_de_11...

  • Seite 56: Leds

    Art.-No. 57104 CANopen-Slave 10.4 LEDs LEDs Power-Modul Anzeige Farbe LED-Zustände PWR IO Grün Grün Tab. 10-3: Zustandsanzeigen der LEDs PWR IO Beschreibung der Anzeige Leistungsversorgung OK Elektronikversorgung OK Sicherung der Elektronikversorgung defekt. Nicht relevant: X Tab. 10-4: Beschreibung der LED-Anzeige Handbuch 57104_hdb_de_11 56 / 126...
  • Seite 57 Art.-No. 57104 CANopen-Slave LEDs Bus-Interface Zur schnellen Diagnose des aktuellen Modulstatus befinden sich auf der Frontseite 4 LEDs. Nähere Angaben zum Einsatz der LEDs finden Sie im Ab- schnitt 11.5 "LED-Statusanzeige". Anzeige Farbe Zustand Beschreibung Grün Bus-Interface wird mit Spannung versorgt Stationsfehler, Aufbau stimmt nicht mit Projektie- rung überein Grün...

  • Seite 58: Canopen

    CANopen CANopen 11.1 Grundlagen Allgemeines Der CAN-Bus ist ein offener Feldbus-Standard für Gebäude-, Fertigungs- und Prozessautomatisierung. Er wurde ursprünglich für die Automobiltechnik ent- wickelt. Aufgrund umfassender Fehlererkennungs-Maßnahmen gilt der CAN-Bus als sicherstes Bus-System. Es hat eine Restfehlerwahrscheinlichkeit kleiner 4,7 x .

  • Seite 59: Bus-Zugriffsverfahren

    CANopen Der CAN-Bus arbeitet mit Spannungsdifferenzen. Er ist daher unempfindlicher gegenüber Störeinflüssen als eine Spannungs- oder Stromschnittstelle. Das Netz sollte als Linie konfiguriert sein, mit einem 120-Abschlusswiderstand am Ende. Am CAN-Bus-Slave von Murrelektronik befindet sich ein 9-poliger Stecker. Über diesen Stecker koppeln Sie den CAN-Bus-Slave direkt in das CAN-Bus- Netz ein.

  • Seite 60: Digitale Ein-/Ausgänge

    CANopen CAN-Identifier Die CAN-Identifier für die Ein-/Ausgabe-Daten des System Cube20S werden aus den Knotenadressen (1 ... 125) abgeleitet: Datenart Default CAN-Identifier Datenart Default CAN-Identifier digitale Eingänge 0x180 + Knotenadresse digitale Ausgänge 0x200 + Knotenadresse 1 ... 64 Bit 1 ... 64 Bit analoge Eingänge 0x280 + Knotenadresse analoge Ausgänge...
  • Seite 61 CANopen Knotenadresse ID = 0 Broadcast an alle Teilnehmer ID = 1 ... 127 Adressierung des Geräts mit ID = Knotenadresse Knotenüberwachung Da das Cube20S-System per Default im ereignisgesteuerten Modus arbeitet Node Guarding (kein zyklischer Datenaustausch) wird der Ausfall eines Knotens nicht unbe- dingt erkannt.

  • Seite 62: Zugriff Auf Das System

    CANopen Identifier 11 Bit EC0 Ereg Info0 Info1 Info2 Info3 Info4 Fehlermeldungen Eine Übersicht der Fehlermeldungen finden Sie unter 11.10 "Emergency Ob- ject". 11.3 Zugriff auf das System 11.3.1 Allgemeine Hinweise Nachfolgend wird der Zugriff unter CANopen auf folgende Bereiche des Sys- tem Cube20S gezeigt: E/A-Bereich ...
  • Seite 63 CANopen Mapping-Reihenfolge der 1 | Digitalmodule Modulklassen 2 | Analogmodule 3 | Kommunikationsprozessoren 4 | Funktionsmodule: Zähler 5 | Funktionsmodule: SSI 6 | Funktionsmodule: PWM 7 | Funktionsmodule: ETS (Default: pro ETS-Modul werden 6 ETS-Einträge gemappt) Default- Identifier (Cob/Ds) der TxPDOs für die Eingänge Konfiguration PDO-Nr.

  • Seite 64: Zugriff Auf Parameterdaten

    CANopen * Default: PDO ist gesperrt. Es kann über PDO-Linking eingestellt und aktiviert werden. Zugriff über SDO Über SDO greifen Sie lesend oder schreibend auf das Objekt-Verzeichnis zu. SDO überträgt Daten beliebiger Länge. Gegebenenfalls werden diese auf mehrere CAN-Telegramme mit gleichem Identifier aufgeteilt (Segmentierung). Auf die Übertragung mittels SDO folgt immer eine Quittierung der Gegenseite.

  • Seite 65: Zugriff Auf Diagnosedaten

    CANopen Es gilt: Subindex 0x01: 1. Modul am Bus mit Parameter Subindex 0x02: 2. Modul am Bus mit Parameter usw. Index 0x3100: 1. Parameterbyte Index 0x3101: 2. Parameterbyte usw. Schreiben von Anforderungstelegramm SDO Download Request für Parameterdaten: Parameterdaten Identifier 0x600 + Knotenadresse + bis zu 8 Byte Ausgabedaten Identifier 0x2F Index Low...

  • Seite 66: Übertragungsrate Und Modul-Id

    CANopen Identifier 0x00 0x00 0x00 0x80 + Slot no. Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 11 Bit 8 Bit 8 Bit 8 Bit 8 Bit 8 Bit 8 Bit 8 Bit 8 Bit Diagnosealarmdaten Identifier 0x80 + Knotenadresse + bis zu 8 Byte Rückmeldedaten Identifier 0x00 0x00...

  • Seite 67: Einstellmöglichkeiten

    CANopen Die LEDs SF, BA und IF blinken. Sie haben je 10 s Zeit für die Programmierung von Übertragungsrate und Modul-ID. HINWEIS Stellen Sie innerhalb der 20 s keinen Wert ein, werden folgende Werte einge- stellt: - Übertragungsrate: 1 Mbit/s - Modul-ID: 0 (nicht zulässig) Zur Änderung dieser Werte führen Sie die Vorbereitung erneut durch.
  • Seite 68 CANopen HINWEIS Jedes MODUL-ID darf nur einmal am Bus vergeben sein! Die MODUL-ID muss vor dem Einschalten des Bus-Slaves eingestellt werden! Übertragungsrate Die CAN-Übertragungsrate kann auch über ein SDO-Write auf das Objekt über SDO-Write 0x2001 neu programmiert werden. Dieser Wert wird dann nach einem RESET des Bus-Slaves als CAN-Übertragungsrate übernommen.

  • Seite 69: Led-Statusanzeige

    CANopen 11.5 LED-Statusanzeige Allgemeines Die LEDs zur Statusanzeige ermöglichen eine umfassende Diagnose beim PowerON-Vorgang und im Betrieb. Entscheidend für die Diagnose ist die Kombination der LEDs und der aktuelle Betriebsmodus. Handbuch 57104_hdb_de_11 69 / 126...
  • Seite 70 CANopen LEDs Zustand Abhilfe grün grün rot Es liegt keine Spannung an oder das Power-Modul ist defekt Das Bus-Interface wird mit Span- nung versorgt Initialisierungsphase Betriebsart: Prepared 10 Hz Betriebsart: Pre-operational 2 Hz Betriebsart: Operational Einstellung der Übertragungsrate siehe 11.4 "Übertra- aktiv gungsrate und Mo- dul-ID"...

  • Seite 71: Telegrammaufbau

    CANopen 11.6 Telegrammaufbau Identifier Alle CANopen Telegramme haben nach CiA DS-301 folgenden Aufbau: Identifier Byte Bit 7 ... Bit 0 Bit 3 ... Bit 0 Höchstwertige 4 Bits der Modul-ID Bit 7 ... Bit 4 CANopen Funktionscode Bit 3 ... Bit 0 Datenlänge (DLC) Bit 4 (RTR-Bit) keine Daten (Anforderungstelegramm)

  • Seite 72: Pdo (Prozess-Daten-Objekt)

    CANopen Gerätemodell Ein CANopen Gerät kann wie folgt strukturiert werden: Abb. 11-1: Struktur des Gerätemodells Communication Communication stellt die Kommunikationsdatenobjekte und die zugehörige Funktionalität zum Datenaustausch über das CANopen-Netzwerk zur Verfü- gung. Application Die Applikationsdatenobjekte enthalten z.B. Ein- und Ausgangsdaten. Eine Applikationsstatusmaschine überführt die Ausgänge im Fehlerfall in einen si- cheren Zustand.
  • Seite 73 CANopen Für Eingangsdaten stehen 16 Tx-Transmit-PDOs und für Ausgangsdaten 16 Rx-Receive-PDOs zur Verfügung. Die PDOs werden aus Sicht des CANopen-Slave bezeichnet:  Der CANopen-Slave empfängt Receive-PDOs (RxPDOs). Sie enthalten Ausgangsdaten.  Der CANopen-Slave sendet Transmit-PDOs (TxPDOs). Sie enthalten Eingangsdaten. Diese PDOs werden automatisch mit Ein- bzw. Ausgangsdaten belegt. Variables PDO CANopen legt die Datenbelegung für die ersten beiden PDOs im Geräteprofil Mapping...
  • Seite 74 CANopen * Default: PDO ist gesperrt. Es kann über PDO-Linking eingestellt und aktiviert werden. Identifier (Cob/Ds) der RxPDOs für die Ausgänge PDO-Nr. Mapping Identifier Digital Analog Modul 1 ... 8 0x200 1 ... 4 0x300 9 ... 16 5 ... 8 Kommunikationsprozessor 0x400 17 ...

  • Seite 75: Kommunikationsarten

    CANopen HINWEIS Die PDOs 5 ... 16 sind per Default gesperrt. Sie müssen über SDO-Telegram- me freigegeben werden. Nähere Informationen hierzu finden Sie im Abschnitt 11.9 "Objekt-Verzeichnis" Index 1400 ... 1410 Index 1800 ... 1810 PDO-Linking Wenn das Consumer-Producer-Modell der CANopen-PDOs zum direkten Da- tenaustausch zwischen Slaves (ohne Master) genutzt werden soll, muss die Identifier-Verteilung entsprechend angepasst werden.

  • Seite 76: Sdo (Service-Device-Object)

    CANopen Synchron Übertragungsarten:  Übertragungsart 0 (nur sinnvoll für RxPDOs) Das PDO wird erst nach Empfang des nächsten SYNC-Telegramms aus- gewertet. Übertragungsart 1 ... 240  Das PDO wird zyklisch nach jedem n-ten SYNC (n = 1 ... 240) gesendet bzw.
  • Seite 77 CANopen Quittierung Ein SDO wird bestätigt übertragen, d.h. jeder Empfang einer Nachricht wird quittiert. COB-Identifier für Lese- und Schreibzugriff: Receive-SD01: 0x600 + Modul-ID   Transmit-SD01: 0x580 + Modul-ID HINWEIS Eine nähere Beschreibung der SDO-Telegramme finden sie in der vom CiA verfassten DS-301 Norm.

  • Seite 78: Objekt-Verzeichnis

    CANopen 11.9 Objekt-Verzeichnis 11.9.1 Struktur Struktur Im Objektverzeichnis werden alle für den CANopen-Slave relevanten Objekte eingetragen. Jeder Eintrag im Objektverzeichnis ist durch einen 16 Bit-Index gekennzeichnet. Falls ein Objekt aus mehreren Komponenten besteht (z.B. Objekttyp Array oder Record), sind die Komponenten über einen 8 Bit-Subindex gekennzeich- net.

  • Seite 79: Übersicht

    CANopen 11.9.2 Übersicht Objektverzeichnis Kommunikationsspezi- Index Content of Object fischer Bereich 0x1000 Device type 0x1001 Error register 0x1003 Error store 0x1004 Number of PDOs 0x1005 SYNC identifier 0x1006 SYNC interval 0x1007 Synchronous Window Length 0x1008 Device name 0x1009 Hardware version 0x100A Software version 0x100B...

  • Seite 80: Objektverzeichnis Gerätespezifischer Be-Index Reich

    CANopen Objektverzeichnis Gerätespezifischer Be- Index Content of Object reich 0x2001 CAN transfer rate 0x200A Software Package Version 0x200B Cube20S-Bus Version 0x2010 Slave/Restore status 0x2028 Module: Device name 0x2029 Module: Hardware revision 0x202A Module: Software revision 0x202B Module: Serial number 0x2030 Can coupler: FPGA version 0x2031 Module: FPGA version...

  • Seite 81: Kommunikationsspezifischer Bereich

    CANopen 11.9.3 Kommunikationsspezifischer Bereich Device Type Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x1000 0 Device Type Unsigned32 0x00050191 Statement of device type Der 32 Bit-Wert ist in zwei 16 Bit-Felder unterteilt: Additional information Device profile number 0000 0000 0000 wxyz (bit) 401dec=0x0191 Die Additional Information enthält Angaben über die Signalarten des I/O-...
  • Seite 82 CANopen Ein Reset oder Power Cycle löscht den Fehlerspeicher. Number of PDOs Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x1004 0 Number of Unsigned32 0x00100010 Number of PDOs supported PDOs suppor- Number of Unsigned32 0x00100010 Number of synchronous PDOs suppor- synchronous PDOs suppor- Number of...
  • Seite 83 CANopen Device name Index Sub- Name Type Atr. Map. Default value Meaning index 0x1008 0 Manufacturer Visible string Device name of the bus coupler device name Murrelektronik 57104 = Murrelektronik CANopen-Slave 57104 Da der zurückgelieferte Wert größer als 4 Byte ist, wird das segmentierte SDO-Protokoll zur Übertragung verwendet.
  • Seite 84 CANopen Save parameters Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x1010 0 Store Para- Unsigned8 0x01 Number of store Options meter Store all pa- Unsigned32 0x01 Stores all (storable) Parameters remters Durch Schreiben der Signatur save im ASCII-Code (hex-Code: 0x65766173) auf Subindex 1 werden die aktuellen Parameter nicht-flüchtig gespeichert.
  • Seite 85 CANopen Emergency COB-ID Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x1014 0 COB-ID Unsigned32 0x00000080 Identifier of the emergency telegram Emergency + Node_ID Consumer Heartbeat Time Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x1016 0 Consumer he- Unsigned8 0x05...
  • Seite 86 CANopen Modular Devices Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x1027 0 Number of Unsigned8 Contains general Informations about connected the device modules (number of entries) Module 1 Unsigned16 Identification number of Module 1 Module N Unsigned16 Identification number of Module N Die Identification number entspricht den ersten 4 Ziffern der Modulken- nung.
  • Seite 87 CANopen Communication parameter RxPDO2 Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x1401 0 Number of Unsigned8 0x02 Communication parameter for the first Elements receive PDOs Sub-index 0: number of following para- meters COB-ID Unsigned32 0xC0000300 COB-ID RxPDO2 + NODE_ID Transmission Unsigned8...
  • Seite 88 CANopen Communication parameter RxPDO6 Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x1405 0 Number of Unsigned8 0x02 Communication parameter for the first Elements receive PDOs Sub-index 0: number of following para- meters COB-ID Unsigned32 0x80000000 COB-ID RxPDO6 Transmission Unsigned8 0xFF...
  • Seite 89 CANopen Communication parameter RxPD10 Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x1409 0 Number of Unsigned8 0x02 Communication parameter for the first Elements receive PDOs Sub-index 0: number of following para- meters COB-ID Unsigned32 0x80000000 COB-ID RxPD10 Transmission Unsigned8 0xFF...
  • Seite 90 CANopen Communication parameter RxPD14 Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x140C 0 Number of Unsigned8 0x02 Communication parameter for the first Elements receive PDOs Sub-index 0: number of following para- meters COB-ID Unsigned32 0x80000000 COB-ID RxPD14 Transmission Unsigned8 0xFF...
  • Seite 91 CANopen Da die digitalen Ausgänge byteweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden. Wird das Mapping verändert, muss der Eintrag in Subindex 0 angepasst wer- den. Mapping RxPDO2 Index Sub- Name Type Attr.
  • Seite 92 CANopen Communication parameter TxPDO1 Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x1800 0 Number of Unsigned8 0x05 Communication parameter of the first Elements transmit PDO Sub-index 0: number of following para- meters COB-ID Unsigned32 0x80000180 COB-ID TxPDO1 + NODE_ID Transmission Unsigned8...
  • Seite 93 CANopen Communication parameter TxPDO3 Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x1802 0 Number of Unsigned8 0x05 Communication parameter of the 3. Elements transmit PDO COB-ID Unsigned32 0x80000380 COB-ID TxPDO3 + NODE_ID Transmission Unsigned8 0xFF Transmission type of the PDO type Inhibit time Unsigned16...
  • Seite 94 CANopen Communication parameter TxPDO7 Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x1806 0 Number of Unsigned8 0x05 Communication parameter of the 7. Elements transmit PDO COB-ID Unsigned32 0x80000000 COB-ID TxPDO7 Transmission Unsigned8 0xFF Transmission type of the PDO type Inhibit time Unsigned16...
  • Seite 95 CANopen Communication parameter TxPDO11 Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x180A 0 Number of Unsigned8 0x05 Communication parameter of the 11. Elements transmit PDO COB-ID Unsigned32 0x80000000 COB-ID TxPDO11 Transmission Unsigned8 0xFF Transmission type of the PDO type Inhibit time Unsigned16...
  • Seite 96 CANopen Communication parameter TxPDO15 Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x180E 0 Number of Unsigned8 0x05 Communication parameter of the 15. Elements transmit PDO COB-ID Unsigned32 0x80000000 COB-ID TxPDO15 Transmission Unsigned8 0xFF Transmission type of the PDO type Inhibit time Unsigned16...
  • Seite 97 CANopen Mapping TxPDO2 Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x1A01 0 Number of Unsigned8 depending on Mapping parameter of the second Elements the compo- transmit PDO nents fitted Sub-index 0: number of mapped ob- jects 1. mapped Unsigned32 0x64010110 (2 byte index,...

  • Seite 98: Herstellerspezifischer Bereich

    CANopen 11.9.4 Herstellerspezifischer Bereich CAN-Übertragungsrate Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x2001 0 CAN transfer Unsigned8 0x01 Setting CAN transfer rate rate Dieser Indexeintrag schreibt eine neue Übertragungsrate in das EEPROM. Beim nächsten Bootvorgang (Reset) startet der CAN-Slave mit der neuen Übertragungsrate.
  • Seite 99 CANopen 0x65766173 (save): Über den Index 1010 SubIndex 1 wurde die aktuelle Konfi- guration/Parametrierung nichtflüchtig gespeichert. 0x64616F6C (load): Das Gerät befindet sich in der Werkseinstellung Module device name Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x2028 0 Number of Unsigned8 Contains general information...
  • Seite 100 CANopen CAN coupler FPGA version Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x2030 0 FPGA version Unsigned16 FPGA version Module FPGA version Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x2031 0 Number of Unsigned8 Contains general information connected about the device...
  • Seite 101 CANopen PDO-Control Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x2400 0 Number of Unsigned8 0x10 Time control for RxPDOs Elements RxPDO1 Unsigned16 0x0000 Timer value [ms] RxPDO2 Unsigned16 0x0000 Timer value [ms] RxPDO16 Unsigned16 0x0000 Timer value [ms] Sobald der Timerwert ...
  • Seite 102 CANopen Mögliche Werte Error Bit 13 Konfigurationsfehler, d.h. über Index 0x1010 wurde die Modulkonfiguration ge- speichert, nach erneutem Start ist die Modulkonfiguration geändert. Bit 14 Zu viele Module vom Typ AI, AO, Zähler und Kommunikati- onsprozessor gesteckt. Bit 15 reserviert 0000: kein Module Initialization error 1.
  • Seite 103 CANopen Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x3102 1 3. Prm Unsigned8 Depending on 3. Parameter byte of the 1. Module the compo- 1. configurable modules nents fitted 3. Prm Unsigned8 Depending on 3. Parameter byte of the 2.
  • Seite 104 CANopen Parameter ändern Index Subindex Subindex 57231 57331 Cube20S Cube20S AI 2x 16 Bit U 0….10V AO 2x 16 Bit U 0…10 V 0x3100 Diagnose reserviert 0x3101 reserviert Kurzschlusskennung 0x3102 Grenzwertüberwachung Funktion Kanal 0 0x3103 Störfrequenzunterdrückung Funktion Kanal 1 0x3104 Funktion Kanal 0 0x3105 reserviert...
  • Seite 105 CANopen Access to record set funktion modules Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x3201 0x00 Number of Unsigned8 0xFF Number of record sets Elements of the modules at slot 1 ... 64 0x3240 0x01 Diag RS1 Octet string Diagnostics record set 1 0x02...
  • Seite 106 CANopen 2/4 bit Polarity Digital inputs Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x5002 0x00 2/4 bit digital Unsigned8 0x01 Number of available digital input block 8 bit input blocks 0x01 1. input block Unsigned8 0x00 1. polarity digital input block 0x40 64.
  • Seite 107 CANopen 2/4 bit Error Value Digital outputs Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x5207 0x00 2/4 bit digital Unsigned8 Depending on Number of available digital output block the compo- 8 bit output blocks nents fitted 0x01 1.
  • Seite 108 CANopen Counter µs Ticker value Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x5403 0x00 Number of Unsigned8 Depending on Number of available max. entries the compo- counter µs Ticker value nents fitted 0x01 1. counter Unsigned16 1. counter µs Ticker value µs Ticker value 0x20...
  • Seite 109 CANopen µs ticker time Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x5431 0 1. µs ticker Unsigned32 0x0000 Time of the 32bit [ms] Cube20S-System µs ticker Status ETS Digital outputs Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x5440 0x00...
  • Seite 110 CANopen PWM Pulseduration value Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x5620 0x00 Number of Unsigned8 Depending on Number of available max. entries the compo- PWM puls duration value nents fitted 0x01 1. PWM Unsigned32 1. PWM puls duration value value 0x10 16.

  • Seite 111: Standardisierte Geräteprofile

    CANopen 11.9.5 Standardisierte Geräteprofile 8 bit Digital inputs Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x6000 0x00 8 bit digital in- Unsigned8 0x01 Number of available digital put block 8 bit input blocks 0x01 1. input block Unsigned8 1.digital input block 0x40 64.
  • Seite 112 CANopen 8 bit Error Mode Digital outputs Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x6206 0x00 8 bit digital Unsigned8 Depending on Number of available digital output block the compo- 8 bit output blocks nents fitted 0x01 1.
  • Seite 113 CANopen Analog Input Interrupt Trigger selec- tion Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x6421 0x00 Number of Unsigned8 Depending on Number of available analog Inputs the compo- inputs nents fitted 0x01 Trigger 1. Unsigned8 0x07 Input interrupt trigger for input channel 1.
  • Seite 114 CANopen  Parametrieren Sie vor der Aktivierung das Übertragungsverhalten der analogen PDOs:  Inhibit-Zeit (Objekt 0x1800, Subindex 3)  Grenzwertüberwachung (Objekte 0x6424 + 0x6425)  Deltafunktion (Objekt 0x6426) Upper limit value analog input Index Sub- Name Type Attr. Map. Default value Meaning index 0x6424 0x00...
  • Seite 115 CANopen Ein PDO wird übertragen:  wenn sich der Wert seit der letzten Übertragung um mehr als den Delta- wert verändert hat und  die Ereignissteuerung aktiviert ist (Objekt 0x6423) Das Datenformat korrespondiert mit dem der analogen Eingänge (Der Delta- wert kann nur positive Werte annehmen).
  • Seite 116 CANopen Abort Code Beschreibung 0x06040042 Größe und Anzahl der “gemappten” Objekte übersteigt die mögliche PDO Länge 0x06040043 Allgemeine Parameter-Inkompatibilität 0x06040047 Allgemeine Inkompatibilität im Gerät 0x06060000 Zugriffsverletzung aufgrund eines Hardwarefehlers 0x06070010 Datentyp passt nicht, Länge des Service Parameters passt nicht 0x06070012 Datentyp passt nicht, Länge des Service Parameters zu groß...

  • Seite 117: 11.10 Emergency Object

    CANopen 11.10 Emergency Object Übersicht Um anderen Teilnehmern am CANopen-Bus interne Gerätefehler oder CAN- Bus-Fehler mitteilen zu können, verfügt der CANopen-Slave über das Emer- gency-Object. Es ist mit einer hohen Priorität versehen und liefert wertvolle In- formationen über den Zustand von Gerät und Netzwerk. HINWEIS Das Emergency Object stellt eine wertvolle Informationsquelle dar, werten Sie es aus!

  • Seite 118: 11.11 Netzwerk Managment

    CANopen 11.11 Netzwerk Managment Übersicht Das Netzwerkmanagement (NMT) spezifiziert globale Dienste für Netzwer- küberwachung und -Management. Dazu gehört neben dem An- und Abmel- den einzelner Teilnehmer die Überwachung der Teilnehmer während des Betriebs und die Behandlung von Ausnahmezuständen. NMT-Service-Telegramme haben den COB-Identifier 0x0000. Eine additive Modul-ID ist nicht erforderlich.
  • Seite 119 CANopen Enter_Pre-operational_State (CS:0x80) - stoppt PDO-Übertragung - SDO bleibt aktiv 10 Reset_Node (CS:0x81) - führt Reset durch, alle Objekte werden auf Power-On-Defaults zurückgesetzt 11 Reset_Communication (CS:0x82) - führt Reset der Kommunikationsfunktionen durch. - Objekte 0x1000 - 0x1FFF werden auf Power-On Defaults zurückgesetzt 12 Nach der Initialisierung: - der Status Pre-Operational wird automatisch erreicht - die Boot-Up-Nachricht wird abgeschickt...

  • Seite 120: Anhang

    Anhang Anhang 12.1 Zubehör Busblende Art.-No. 57190 Träger für Schirmschienen Art.-No. 57191 Der Träger nimmt Schirmschienen (10 mm x 3 mm) zum Anschluss von Ka- belschirmen auf. HINWEIS Träger für Schirmschienen, Schirmschienen und Kabelschirmbefestigungen sind nicht im Lieferumfang enthalten. Montage Träger ...
  • Seite 121 Anhang Abb. 12-1: Montage der Träger für Schirmschienen Handbuch 57104_hdb_de_11 121 / 126...

  • Seite 122: Glossar

    Anhang 12.2 Glossar Allgemeine Einträge: Begriff Bedeutung Bestimmungsgemäßer Ge- Anwendung eines Produkts, eines Verfahrens oder einer Leistung nach den durch brauch den Hersteller gelieferten Spezifikationen, Anweisungen und Angaben. Binärziffer Byte 1 Byte entspricht 8 Bit Digital Input, Digitale Eingänge Deutsches Institut für Normung Ein-/Ausgang EU-Richtlinie 2014/30/EU EMV-Richtlinie...
  • Seite 123 Anhang Begriff Bedeutung COB-ID COB-Identifier. Jedes Kommunikationsobjekt wird durch den COB-ID eindeutig ge- kennzeichnet. Der COB-ID kennzeichnet die Priorität des Kommunikationsobjektes CSMA Carrier Sense Multiple Access COB-ID Distributor. Ein Dienstelement der Anwendungsschicht, das die Zuteilung der COB-IDs zu den verwendeten Kommunikationsobjekten der CMS-Dienste übernimmt Datenlänge Electronic Data Sheets, Gerätebeschreibungsdatei für CANopen, DeviceNet und Ethernet/IP Geräte.

  • Seite 124: Rechtliche Hinweise

    Anhang 12.3 Rechtliche Hinweise Haftungsausschluss Die Murrelektronik GmbH hat den Inhalt dieser technischen Dokumentation auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- bzw. Software überprüft. Abweichungen können im Einzelfall nicht ausgeschlossen werden, weshalb wir die Gewährleistung für die inhaltliche Richtigkeit und die Haftung für Feh- ler, insbesondere für die vollständige Übereinstimmung ausschließen.
  • Seite 125 Anhang denersatzansprüchen Dritter freizustellen, soweit diese auf ggf. bestehende Mängel der Dokumentation zurückzuführen sind. Dies gilt nicht für vorsätzlich oder grob fahrlässig verursachte Schäden an den Rechten Dritter. Der Kunde ist zur Nutzung der Firmenmarken der Murrelektronik GmbH aus- schließlich im Rahmen seiner Produktwerbung berechtigt und auch nur so- weit, wie Produkte der Murrelektronik GmbH in die beworbenen Produkte des Kunden integriert wurden.
  • Seite 126 Murrelektronik GmbH | Falkenstraße 3 | 71570 Oppenweiler | GERMANY +49 7191 47-0 | +49 7191 47-491 000 | info@murrelektronik.com www.murrelektronik.com Die in dem Handbuch enthaltenen Angaben wurden mit der größtmöglichen Sorgfalt erarbeitet. Für die Richtigkeit, Vollständigkeit und Aktualität ist die Haftung auf grobes Verschulden begrenzt.

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