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Die vom Sicherheits-Sensor übertragene Signalstärke kann zur Navigation fahrerloser Transportfahrzeuge
herangezogen werden. Der übertragene Signalstärkewert ist ein einheitsloser, nicht kalibrierter Messwert,
der vom Sicherheits-Sensor unverarbeitet ausgegeben wird.
Zur Navigation fahrerloser Transportfahrzeuge werden hoch reflektive Landmarken von der weniger reflek-
tiven Umgebung unterschieden. Diese Landmarken bestehen üblicherweise aus Retroreflektor-Folien.
Retroreflektoren können durch die Analyse der Signalstärkewerte identifiziert werden. Wenn die Signalstär-
ke einen Grenzwert überschreitet, kann unter diesem Winkel ein Retroreflektor zugeordnet werden. Eine
zuverlässige Erkennung von Retroreflektoren ist üblicherweise ab einem Signalstärke-Grenzwert von 180
im Entfernungsbereich > 0,6 m gegeben.
Für reflektierende Oberflächen misst der Sicherheits-Sensor üblicherweise einen Signalstärkewert von ma-
ximal 500. Signalstärkewerte > 500 können durch Objektkanteneffekte hervorgerufen werden und entspre-
chen normalerweise keiner realen Objektremission.
Durch den schmalen Lichtfleck des RSL400 begünstigt, treten Objektkanteneffekte selten auf. Objektkante-
neffekte können hervorgerufen werden, wenn ein Lichtstrahl mehrere Objekte in unterschiedlichen Entfer-
nungen trifft.
2
1
Objektentfernung [m]
2
Signalstärke
3
Retroreflektor-Folie
4
Weiße Oberfläche
Bild 6.8:
Signalstärke-Entfernungskurven
Die Abbildung zeigt einen typischen Verlauf der vom Sicherheits-Sensor übertragenen Signalstärke in Ab-
hängigkeit von gemessener Objektentfernung und Objektremission für folgende Randbedingungen:
• Einfallswinkel des Laserstrahls: 0 °
• Flächenanteil des Lichtflecks auf dem Objekt: 100%
Die obere Kurve (3) stellt den typischen, entfernungsabhängigen Verlauf der Signalstärke für eine typische
Retroreflektor-Folie, z. B. 3M™ Diamond Grade 983-10™ dar.
Die untere Kurve (4) zeigt den typischen, entfernungsabhängigen Verlauf der Signalstärke für eine weiße,
natürlich streuende Oberfläche mit 90% Remission, z. B. eine weiße Wand.
Leuze electronic
RSL 440
Applikationen
3
4
1
56
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