Deif GPU-3 Handbuch Seite 59

INFO
Die Einstellung Ti ist auf 0 s eingestellt, d. h. der I-Regulator ist ausgeschaltet (AUS).
INFO
Die Integralzeit Ti darf nicht zu klein eingestellt werden. Ansonsten führt dies zu einer instabilen Regelung (ähnlich wie bei
einem zu großen Kp-Wert).
Differentialregler
Der Zweck des D-Reglers besteht darin, die Regelung zu stabilisieren. Dadurch ist es möglich, einen höhere Verstärkung (Kp) und
eine niedrigere Integralzeit (Ti) einzustellen. Dies macht die Gesamtregelung viel schneller.
In den meisten Fällen wird der D-Regler nicht benötigt; für eine sehr präzise Regelung, zum Beispiel statische Synchronisation,
kann er sehr nützlich sein.
Formel für den D-Regler:
D = Reglerausgang
Kp = Verstärkung
de/dt = Abweichungsgeschwindigkeit (wie schnell tritt die Regelabweichung auf)
Das bedeutet das der D-Anteil des Regler Ausgangs von der Steigung der Abweichung der Kp und Td Einstellungen abhängt.
Beispiel:
Kp = 1
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0 0.5
Deviation 1:
Deviation 2:
D-Ausgang 1, Td=0.5 s:
D-Ausgang 2, Td=0.5 s:
D-Ausgang 2, Td=1 s:
Das Beispiel zeigt: Je höher die Abweichung und je höher Td, desto höher wird der Ausgang des D-Reglers. Da der D-Regler auf
die Regelabweichung reagiert, ist der D-Ausgang = 0, wenn keine Änderungen vorgenommen werden.
DESIGNER'S REFERENCE HANDBOOK 4189340584H DE
de
  
D Td Kp
dt
D-regulator
Deviation 2
D-output 2, Td=1s
Deviation 1
D-output 2, Td=0.5 s
D-output 1, Td=0.5 s
1 1.5 2
Time [s]
Eine Abweichung mit Steigung 1
Eine Abweichung mit Steigung 2.5 (2.5-fach größer als Deviation 1)
Ausgang des D-Reglers mit Td=0.5 s und Abweichung 1.
Ausgang des D-Reglers mit Td=0.5 s und Abweichung 2.
Ausgang des D-Reglers mit Td=1 s und Abweichung 2.
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