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Kalman-Filterkalibrierung
Bei Nutzung eines IMU-Filters ist es wichtig, vor Beginn entscheidender Messungen das vollständige Kalibrierverfahren
durchzuführen. Das Kalibrierverfahren besteht aus einer Reihe durchzuführender spezifischer Fahrmanöver, die dem
Kalman-Filter helfen, die Ausgaben der IMU zu kennzeichnen.
Wenn das Kalibrierverfahren nicht durchgeführt wird, funktioniert der Kalman-Filter zwar, erbringt aber unter Umständen
erst eine hohe Genauigkeit wenn die Fahrmanöver auf der X- und Y-Ebene durchgeführt worden sind (z. B. links- und
rechts abbiegen, Bremsen und Beschleunigen). Die Kalibrierung müsste nach einigen Fahrtminuten abgeschlossen
sein.
Empfohlenes Verfahren
1. Parken Sie das Fahrzeug auf einer offenen Fläche, wo die GPS-Antenne freie Sichtverbindung zum Himmel hat.
Bleiben Sie stehen und warten Sie, bis die IMU die 30-sekündige Initialisierung im Stillstand abgeschlossen hat.
Die anfänglich orange blinkende IMU-LED auf der Vorderseite der VBOX 3i beginnt grün zu blinken, sobald dieser
Vorgang abgeschlossen ist. Wenn das Fahrzeug bewegt wird, bevor die Initialisierung abgeschlossen ist, beginnt
der 30-sekündige Vorgang von Neuem, sobald sich das Fahrzeug wieder im Stillstand befindet.
2. Wenn die IMU-LED grün blinkt, fahren Sie vorwärts, um die Initialisierung der IMU abzuschließen. Begeben Sie
sich auf eine freie Fläche, um das Kalibrierverfahren durchzuführen.
3. Fahren Sie mindestens zwei Mal eine "Acht". Für den Radius reichen 5 m aus (das ist bei einigen Fahrzeugen
bereits der volle Lenkungseinschlag), aber ein Radius von 10 m ist besser geeignet. Das Fahrzeug muss bei
diesem Vorgang eine Fahrtgeschwindigkeit von über 15 km/h aufweisen, damit für den Kalibriervorgang
ausreichend Kräfte entwickelt werden.
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