SICK MLS serie Betriebsanleitung
Spurführungssensoren
Inhaltsverzeichnis
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Verwandte Anleitungen für SICK MLS serie
Inhaltszusammenfassung für SICK MLS serie
- Seite 1 B E T R I E B S A N L E I T U N G Spurführungssensoren...
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Seite 2: Hersteller
Rechtliche Hinweise Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Die dadurch begründeten Rechte bleiben bei der Firma SICK AG. Die Vervielfältigung des Werks oder von Teilen dieses Werks ist nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes zuläs‐ sig. Jede Änderung, Kürzung oder Übersetzung des Werks ohne ausdrückliche schriftli‐... -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Quickstart-Anleitung zum MLS CANopen..........Bedienung..................27 CANopen....................Bedien- und Anzeigeelemente..............Teachmodus....................Allgemeine Hinweise zur Bedienung............8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 4 Reparatur....................Außerbetriebnahme................56 10.1 Außerbetriebnahme.................. Störungsbehebung................57 Technische Daten................58 Anhang....................60 13.1 EU-Konformitätserklärung................ B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 5: Zu Diesem Dokument
ZU DIESEM DOKUMENT Zu diesem Dokument Informationen zur Betriebsanleitung Diese Betriebsanleitung gibt wichtige Hinweise zum Umgang mit den Sensoren der Firma SICK AG. Voraussetzungen für sicheres Arbeiten sind: • Einhaltung aller angegebenen Sicherheitshinweise und Handlungsanweisungen • Einhaltung der örtlichen Unfallverhütungsvorschriften und allgemeinen Sicher‐... -
Seite 6: Weiterführende Informationen
Für eine schnelle Abwicklung vor dem Anruf die Daten des Typenschilds wie Typen‐ schlüssel usw. notieren. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 7: Zu Ihrer Sicherheit
Der Sensor MLS wird zur berührungslosen Erfassung der Position eines magnetischen Spurbands genutzt. Die SICK AG übernimmt keine Haftung für direkte oder indirekte Verluste oder Schäden, die aus der Benutzung des Produkts resultieren. Dies gilt insbesondere für eine anders‐ artige Verwendung des Produkts, die nicht mit dem beabsichtigten Zweck überein‐... -
Seite 8: Anforderungen An Fachkräfte Und Bedienpersonal
Beachten Sie die hier aufgeführten Sicherheitshinweise und die Warnhinweise in den weiteren Kapiteln dieser Betriebsanleitung, um Gesundheitsgefahren zu reduzieren und gefährliche Situationen zu vermeiden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 9: Reparatur
ZU IHRER SICHERHEIT Reparatur Reparaturen am Sensor dürfen nur von ausgebildetem und autorisiertem Personal der SICK AG durchgeführt werden. Bei Eingriffen und Änderungen am Sensor durch den Kunden erlischt der Gewährleistungsanspruch gegenüber der SICK AG. 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS... -
Seite 10: Produktbeschreibung
UL-Zulassung Rating UL-Zulassung CanOpen RoHS China 3.1.2 Geräteansicht Abbildung 2: Geräteansicht Aluminiumgehäuse mit T-Nut B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 11: Produkteigenschaften
Der MLS ermittelt die Position des Magnetbands über eine Zeile von Hallsensoren. Ein Algorithmus berechnet aus den Rohwerten der Hallelemente die Position des Spur‐ bands. 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 12 Bei anders magnetisiertem Magnetband (z.B. streifenförmige Magnetisierung) kann die korrekte Funktionsweise nicht garantiert werden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 13 MLS. HINWEIS Vor dem Einsatz fremder Magnetbänder sollte die Eignung geprüft werden. Nutzen Sie hierfür die MLS-Konfigurationssoftware (Download über www.sick.com/MLS). Halten Sie den MLS im gewünschten Arbeitsabstand über das Magnetband. ✓ Das im Konfigurator ausgegebene TrackLevel sollte ≥ 4 und damit im grünen Bereich sein.
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Seite 14: Transport Und Lagerung
Bei Lagerung länger als 3 Monate regelmäßig den allgemeinen Zustand aller Kom‐ ■ ponenten und der Verpackung kontrollieren. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 15: Montage
Sensor muss mit dem Label nach oben gerichtet montiert werden ■ der Sensormittelpunkt sollte möglichst mit dem AGC-Mittelpunkt orthogonal zur ■ Fahrtrichtung übereinstimmen Der Arbeitsabstand zwischen Sensor und SICK-Magnetband beträgt 10 mm - ■ 70 mm . Der Einsatz anderer Magnetbänder ist möglich, sollte aber vorher getes‐ tet werden (siehe „Geeignetes Magnetband“, Seite... -
Seite 16: Montage Des Sensors
Montage des Sensors Abbildung 5: Horizontale Montage MLS-xxx Montagewinkel, Bestellnummer 2065973 Montageplatte Abbildung 6: Vertikale Montage B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 17: Montage Des Magnetbands
Verwender die Eignung des Magnetbands für den von Ihm vorge‐ sehenen Verwendungszweck selbst prüfen muss. 5.3.1 Vorbereiten Das SICK-Magnetband ist für die Verlegung im Innenraum geeignet. Vor der Montage des Magnetbands sind folgende Punkte sicherzustellen: • Die Oberfläche muss fest, eben und geschlossen sein. - Seite 18 MONTAGE Die Magnetbänder von SICK sind zum Verlegen von Kurven mit größeren Radien geeig‐ net. Ein minimaler Kurvenradius von 1,5 m ist dabei zu beachten. Für kleinere Kurven‐ radien sollte das Magnetband zerschnitten und bündig aneinandergeklebt werden. Bei der Wahl des Kurvenradius ist zu beachten, dass das „Sichtfeld“ des MLS auf dem AGC die Spur nicht verlässt, wodurch eine Detektion fehlschlägt.
- Seite 19 Lässt sich dies nicht vermeiden, empfiehlt es sich ein Magnetband in den Boden einzu‐ lassen. 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 20: Elektrische Installation
■ gen sind in Bezug auf Störempfindlichkeit bzw. Störaussendung in folgende vier Gruppen einzuteilen: B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 21 Vermeiden Sie Potenzialausgleichsströme über den Leitungsschirm durch ein geeigne‐ tes Erdungskonzept, siehe „Sicherheit“, Seite 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 22: Pinbelegung Der Anschlüsse
Aderquerschnitte entsprechend gewählt und abgesichert werden. Folgende Normen sind hierbei in Deutschland zu beachten: B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 23: Anschluss Can
Abbildung 13: MLS mit Abschlusswiderstand CANOPEN Bus CAN GND CAN L CAN H Abbildung 14: MLS ohne Abschlusswiderstand 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 24: Inbetriebnahme
Node-ID = 0 Slave Node-ID = 1 ... 127 Folgende Kommunikationsparameter können dem MLS zugewiesen werden: B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 25: Prozessdaten-Objekte (Pdos)
(Download über www.sick.com/MLS Schließen Sie den MLS an Ihren PC an (passende Leitungen und Adapter finden Sie online www.sick.com/MLS) und starten Sie die Konfigurationssoftware. HINWEIS Für die Nutzung des CAN-USB-Converters ist die Installation des Treibers erforder‐ lich. - Seite 26 TPDO übertragen wird, aber noch keine neuen Daten vom Sensor ermit‐ telt wurden. In diesem Fall werden die alten Daten ein zweites Mal übertragen. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 27: Bedienung
Vendor-ID 0x01000056 (SICK AG) UINT32 Product Code 0x00001100 (MLS) UINT32 Revision Number - 0x00000005 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 28 „Übertra‐ Type gungsarten“, Seite 39 UINT16 Event Timer 0x0000 siehe „Übertra‐ gungsarten“, Seite 39 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 29 NMTStartup setzt das Startup‐ verhalten des 0x2000 Hall values 1-A8 INT16 Rohwerte der Sensorelemente 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 30 UINT16 LCP1_Combi Kombination aus LCP1 und LCP1_width UINT16 LCP2_Combi Kombination aus LCP2 und LCP2_width B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 31 1 => erkannte Marker werden im TPDO1 ange‐ zeigt UINT8 Marker style 0 => keine Mar‐ kererkennung 1 => SICK Marker standard mode 2 => SICK Marker extended mode siehe „Markerer‐ kennung“, Seite 48 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS...
- Seite 32 Spur‐ erkennung in [%] des Hauptpeaks UINT8 Averaging Magne‐ Mittelwertfilter für Spurausgabe‐ werte B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 33 INT16 y (imaginary part) - 2. Imaginärteil INT16 z (imaginary part) - 3. Imaginärteil 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 34 Betriebszeit des Sensors INT8 Max. temperature Maximale Tempe‐ since last reset ratur seit letztem Rücksetzen B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 35 0x1803 0x80000480 + Eulerwinkel + Timestamp {NodeId} TPDO5 0x1804 0x80000000 + Quaternionen + Timestamp {NodeId} 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 36 Bit 0 ist Vorzeichenbit Bit 1...4 repräsentieren Code 1...15 siehe „ Verlegen“, Seite 17 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 37 Beim Einschalten des Sensors sollte sich dieser nicht im Bereich einer Weiche und möglichst im 90°-Winkel zur Spur befinden. Das Einschalten kann auch ohne Spur erfolgen. 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 38 LSB roll MSB roll LSB LSB yaw MSB yaw LSB pitch pitch Timesta Timesta B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 39: Übertragungsarten
Halten: Berühren des Tasterfelds für mehrere Sekunden ohne loszulassen. Finger anheben: Finger berührt das Tastenfeld für mehrere Sekunden nicht. 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS... -
Seite 40: Teachmodus
Allgemeine Informationen zum Teach-Modus Im Teach-Modus wird der aktuelle Modus durch ein spezielles Leuchtverhalten der LEDs angezeigt. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 41: Teach-Modus Aufrufen
Erscheint ein weiterer Spurmittelpunkt, so wird dieser je nach Richtung als LCP1 oder LCP3 ausgegeben. Wenn drei LCPs gefunden wurden, wird jeder LCP ausgegeben. 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS... -
Seite 42: Invertierung Der Relativposition
In der nachfolgenden Tabelle ist der Zusammenhang zwischen Spurabstand, Magnet‐ feldstärke und Filtereinstellung aufgeführt. Die Magnetfeldstärke wird in drei Parame‐ tern ausgegeben: B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 43 55 mm 0,34 60 mm 0,27 70 mm gemessen mit SICK-Spurband Artikel 5337613 Bei erhöhtem Arbeitsabstand (< Track Level 3) sollte eine Offset Kalibrierung durchge‐ führt werden. Permanente Störeinflüsse durch das AGV können so ausgeblendet wer‐ den. HINWEIS Die Offset-Kalibrierung nicht in Anwesenheit des Magnetband durchführen.
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Seite 44: Spuroptimierung
-140 -180 -220 -260 -300 -159 -120 Position (mm) Abbildung 19: MLS nicht montiert B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 45 Abbildung 21: Rohdaten nach Offset-Kali‐ brierung Detection Level Positiv Rohdaten MinLevel Positiv MinLevel Negativ Detection Level Negativ 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 46 -2000 -2400 -2800 -3200 -3600 -159 -120 Position (mm) Abbildung 23: Magnetfeld mit Hauptmini‐ B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 47: Mittelwertfilter Für Spurausgabewerte
Der Filterwert Averaging_magnetic = 0 deaktiviert diese Funktion. Die Konfiguration des Filterwert erfolgt über den Index 0x202D, Subindex 3: 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS... -
Seite 48: Einstellung Der Spurpolarität
Es können verschiedene Markertypen erkannt werden: SICK Markererkennung Die SICK Markererkennung arbeitet mit einem oder zwei Markern neben der Spur, jedoch darf maximal 1 Marker pro Seite angebracht sein. Es werden beide Polaritäten unterstützt: Spurband Norpol oben, Marker Südpol oben;... - Seite 49 Standardmodus (7 verschiedene Codes möglich): es werden die Wertigkeiten der Mar‐ ker addiert: Marker 1 Marker 2 A1 [mm] Schablone A2 [mm] Schablone Summe Code Marker-Schablone (SICK-Zubehör, Bestellnummer 4097520) Erweiterter Modus (10 verschiedene Codes möglich): Marker 1 Marker 2 A1 [mm] Schablone A2 [mm] Schablone Code 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 50: Inertiale Messeinheit
Marker-Schablone (SICK-Zubehör, Bestellnummer 4097520) Failsafe Modus: Der Failsafe Modus gilt nur für die SICK Markererkennung. Der Failsafe Modus soll verhindern, dass ein Code fehlerhaft gelesen wird, wenn das AGC nicht vollständig parallel zur Spur und den Markern ausgerichtet ist. Dann kann es vorkommen, dass einer der Marker früher erkannt wird als der sich auf der anderen... -
Seite 51: Timestamp
TIME = 1/1000s · TIMESTAMP_UINT16 Der Sample-Timestamp läuft alle 65,536 s auf null über. 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 52: Ausgabe Der Lage In Euler-Winkel-Darstellung
Höhere Werte für K bewirken somit eine stärkere Tiefpassfilterung des Signals. Bei einem Wert von 0 für K ist der Tiefpassfilter deaktiviert (Default-Einstellung). B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 53: Ausgabe Von Rohdaten Für Beschleunigung Und Drehrate
Durch das De-/Aktivieren der IMU in Index 0x2006, Subindex 2, wird auch der Tempe‐ ratursensor de-/aktiviert. Eventerkennung HINWEIS Diese Funktion ist ab Firmware Version 5 verfügbar. 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 54 0x2070, Subindex 6) Ein Reset des Event-Flags ist durch Schreiben in Index 0x2080, Subindex 1 möglich. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 55: Instandhaltung
Reparaturen des Sensors dürfen nur vom Hersteller durchgeführt werden. Bei Eingrif‐ fen und Änderungen am Sensor entfällt die Garantie des Herstellers. 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS... -
Seite 56: Außerbetriebnahme
Abfallbeseitigungsvorschriften zu entsorgen. Als Elektronikschrott darf der Sensor keinesfalls dem Hausmüll beigegeben werden! B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 57: Störungsbehebung
10 setzen Sensor sendet kein TPDO2-7 TPDO2-7 sind nicht aktiviert TPDO2-7 über COB-ID aktivie‐ 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 58: Technische Daten
Statusinformation Keine LED dem CANopen Bus zugeordnet Busabschluss Interner 120 Ohm Abschlusswiderstand (optio‐ nal) B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 59 10 ... 55 Hz / 1 mm Zul. Umgebungstemperatur -20 °C ... 70 °C 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 60: Anhang
ANHANG Anhang 13.1 EU-Konformitätserklärung Die EU-Konformitätserklärung können Sie über das Internet herunterladen: www.sick.com/mls B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 61 ANHANG 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 62 E-Mail office@sick.com.gr E-Mail info@sick.ru Vietnam Hong Kong Singapore Phone +65 6744 3732 Phone +852 2153 6300 Phone +65 6744 3732 E-Mail sales.gsg@sick.com E-Mail ghk@sick.com.hk E-Mail sales.gsg@sick.com Detailed addresses and further locations at www.sick.com SICK AG | Waldkirch | Germany | www.sick.com...