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MA-TSP10-PBE-DE.doc
Zur Positionierung ist die Abfrage des aktuellen Zählerstandes durch die Steuerung nicht erforderlich, im
Statuswort kann dazu die Busy-Meldung verwendet werden. Das Modul vergleicht bei jedem Schritt die
Istposition mit der Zielposition und beendet den Fahrauftrag, sobald beide übereinstimmen.
Hat der Stepper die Zielposition erreicht, wird das Anwenderprogramm eine neue Zielposition vorwählen.
Bevor der Stepper nun erneut losläuft, muss jedoch das Motor-Start-Bit des Kommandowortes, das evtl.
durch den vorhergehenden Lauf noch aktiv ist, zuerst inaktiv und dann wieder aktiv gesetzt werden.
Zu beachten ist weiterhin, dass der Stepper im Positionierbetrieb die Fahrtrichtung selbst vorgibt. Das
entsprechende Kommandobit ist daher unwirksam. Die vom Stepper gewählte Fahrtrichtung resultiert stets
aus dem Vergleich von Ist- und Zielposition.
Die Stoppbedingungen (Stopp- und Endschalter) werden während der Fahrt ständig überprüft. Sie haben
natürlich eine höhere Priorität, d.h. wenn der vorgegebene Positionswert noch nicht erreicht ist und der
entsprechende Schalter betätigt wird, wird der Motor sofort gestoppt.
Bei Endschalter- oder Alarm Stopps oder auch bei Stopps durch Erreichen der Zielposition, erfolgt der
nächste Motor-Start erst, wenn das Motor-Start-Bit zuerst rückgesetzt und dann wieder gesetzt wird.
2.5 Referenzfahrt
Die Referenzfahrt stellt eine Besonderheit bei den Kommandos an den Schrittmotor-Controller dar. Die
Referenzfahrt wird immer durch Setzen des Kommandobits 7 gestartet.
Es gibt verschiedene Möglichkeiten die Referenzfahrt durchzuführen. In den Parameterdaten sind die
Referenzfahrtarten aufgelistet. Die Beschleunigung und die Geschwindigkeit der Referenzfahrt werden wie
in Kapitel 2.2 und 2.3 beschrieben vorgegeben.
Nach der erfolgreichen Referenzfahrt steht der Antrieb genau auf dem Referenzpunkt und der
Positionszähler steht auf Null. Im Statuswort wird signalisiert, dass die Daten des Positionszählers gültig
sind. Eine weitere Referenzfahrt wird nicht ausgeführt bevor mit "Counter Reset" das Statusbit wieder
gelöscht wird.
Jetzt ist der Controller bereit zur Annahme von absoluten Positionskommandos. Die Referenzfahrt kann
jederzeit von der Steuerung gestartet werden. Unterbrochen wird die Referenzfahrt durch den Not-Stopp,
durch den Stopp-Schalter und bei Erreichen des zweiten Endschalters, da dann der Referenzschalter nicht
gefunden wurde. Bei Not-Stopp und Erreichen des unteren Endschalters wird der Alarm-Zustand
eingenommen, bei Ansprechen des Stopp-Schalters während der Referenzfahrt wird lediglich der Antrieb
gestoppt und somit die Referenzfahrt abgebrochen. Alle Zustände können über das Statuswort von der
Steuerung erkannt und entsprechende Schritte eingeleitet werden.
Beispiel: oberer Referenzschalter (Fahrtrichtung pos.), Schlitten zwischen Referenzpunkt und oberem
Endschalter:
Ausgangsworte:
Geschwindigkeit
Kommandowort
Zielposition
www.ahs-antriebstechnik.de
Technische Änderungen vorbehalten / Specifications are subject to change without notice
TSP10-PBE Feldbus Appendix
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