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MA-TSP10-PBE-DE.doc
1.4 Diagnosedaten
In der anwenderspezifischen Diagnose (EXT_DIAG) wird als Statusinformation die Revisionsnummer (letzte
Zahl) der Firmware als 16-Bit-Wert übertragen.
Beispiel: Firmware 2.1.60
2 Modul 1 (Ausgangsworte)
In der Tabelle sind die einzelnen Ausgangsworte für die Steuerung der TSP10-PBE aufgeführt. Grün
markiert sind die Teile, die nur für die Positionierung verwendet werden. Werte, die im Geschwindigkeits-
mode verwendet werden, sind orange eingefärbt.
1
Geschwindigkeit
2
Startgeschwindigkeit
3
Beschleunigungszeit
4
Kommandowort
5
Zielposition
6
(32-Bit Integer)
Die Byte-Reihenfolge wird in Big-Endian erwartet. Das heißt, das höherwertige Byte muss zuerst gesendet
werden.
2.1 Kommandowort
Bit
Bedeutung
0
I
Sync Encoder
1
R
Counter Reset
2
a
Beschleunigung
3
V
Velocity Mode
4
S
Motor-Start
5
D
Direction
6
E
Enable
7
H
Homing
8
1
DA1
9
2
DA2
10
3
DA3
11
4
DA4
12
A
Aktiviert
www.ahs-antriebstechnik.de
Technische Änderungen vorbehalten / Specifications are subject to change without notice
TSP10-PBE Feldbus Appendix
Anwenderdiagnose:
Byte 1: 3 (Länge)
Byte 2: 0 (High-Byte)
Byte 3: 60 (Low-Byte)
Modul 1
6 Ausgangsworte
Beschreibung
↑ = Istposition auf Encoderposition setzen
1 = Istposition auf 0 setzen
0 = keine Rampe (Sprung)
1 = lineare Geschwindigkeitsänderung
0 = Positionierung
1 = Geschwindigkeits-Mode
0 = Motor anhalten
1 = Positionierung starten
0 = vorwärts
1 = rückwärts
0 = Motor ist stromlos
1 = Haltemoment bzw. Drehmoment aktiv
0 = Normalbetrieb
1 = Referenzfahrt
Logischer Pegel des Ausgangs, falls parametriert
Logischer Pegel des Ausgangs, falls parametriert
Logischer Pegel des Ausgangs, falls parametriert
Logischer Pegel des Ausgangs, falls parametriert
Logischer Pegel des Ausgangs, falls parametriert
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Höchstgeschwindigkeit in UPM
Anfangsgeschwindigkeit der
Beschleunigungsrampe in Upm
Zeit der Beschleunigung in ms
A
4
3
2
1
H
E
D
Low-Wort
High-Wort
TSP10
S
V
a
R
I
Im Positionier-Mode wird
immer eine Rampe verwendet
und die Drehrichtung ergibt
sich aus der Zielposition und
der Istposition.
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